Uradi sam Arduino kontrolirani multiwii kontrolor leta: 7 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Ovaj projekt ima za cilj stvoriti svestranu, ali prilagođenu višekopternu logičku ploču zasnovanu na Arduinu i Multiwii.

Korak 1: Hardver

Za obradu logike korišten je Arduino Nano, a za ulaz žiroskopa i akcelerometra implementiran je MPU-6050.

Korak 2: Dizajniranje

Preuzmite Fritzing. To je softver za projektiranje kola za manja, jednostavnija kola. To je jedan od najjednostavnijih dostupnih softvera za dizajniranje PCB -a.

Moj dizajn kola dostupan je putem privitka "myPCB.fzz".

Ako vaš senzor prema zadanim postavkama nije dostupan u Fritzingu, možete preuzeti shemu senzora (.fzz datoteka) i povući datoteku u radni prostor.

Korak 3: Izrada i montaža

To su dva načina za izradu PCB -a po vašem dizajnu. Koristio sam prvu opciju dok sam radio na ovom projektu.

Proizvedeno PCB Online

Koristio sam SeeedStudio s optimalnim rezultatima po konkurentnoj cijeni.

Na Fritzingu izvezite svoj projekt kao gerber datoteku.

Dizajn možete pogledati postavljanjem gerber datoteka ovdje.

Zatim stvorite račun na seeedstudio, povucite svoje gerber datoteke na stranicu izrade SeeedStudio i poredajte ih prema željenim specifikacijama.

Montaža

Lemite komponente na PCB. Razmislite o 3D štampanom kućištu za kontrolora leta.

Korak 4: Postavljanje Multiwii koda kontrolera

MultiWii kod je besplatan, jednostavan za upotrebu i podržava mnoge (većinu) verzija.

Preuzmite Multiwii i Arduino IDE.

Povežite kontroler leta sa računarom.

Na računaru otvorite već preuzetu fasciklu MultiWii i otvorite Arduino datoteku pod nazivom "MultiWii.ino".

Pristupite kartici "config.h" i izbrišite "//", odabirom željene vrste multirotora.

Pomaknite se prema dolje i unesite minimalne i maksimalne vrijednosti vašeg odašiljača.

Raskomentirajte korištene senzore.

Zatim slijedite upute komentirane u cijeloj datoteci.

Nakon toga, u gornjem izborniku IDE-a kliknite Alati, ploče i odaberite Arduino mikrokontroler koji koristite.

Zatim kliknite na Tools, Port i odaberite port računara na kojem je vaš kontroler.

Otpremite Multiwii kôd klikom na dugme u obliku strelice.

Nakon učitavanja, tekst "uspješno otpremljen" trebao bi se pojaviti na IDE -u.

Korak 5: Upotreba Multiwii grafičkog sučelja

Otvorite fasciklu MultiWii, kliknite na MultiwiiConf, application.windows32 (ili željenu opciju operativnog sistema) i na kraju otvorite MultiWiiConf.exe.

U gornjem lijevom kutu prozora odaberite port na kojem se nalazi vaš kontrolor leta i kliknite na start. Vrijednosti senzora trebaju se prikazivati na aplikaciji.

Na desnoj strani odaberite tip senzora. Da biste kalibrirali senzor, polako pomičite/nagnite kontroler leta prema zahtjevu.

Na aplikaciji bi se trebao pojaviti model željenog drona. Njegovi pokreti trebaju oponašati kretanja kontrolora leta.

Korak 6: Savjeti za podešavanje i kalibraciju PID -a

Povežite kontroler leta s multirotorom za podešavanje PID vrijednosti.

Postavite PID vrijednosti na zadane vrijednosti i osigurajte da je težište multirotora u centru.

Pažljivo držite multikopter tako da očitanja vašeg žiroskopa u GUI -u budu ravna. Zatim podesite gas na 50%.

Napomena: Ako očitanja akcelerometra jako variraju, to ukazuje na višak vibracija. Za smanjenje vibracija mogu biti potrebni prigušivači vibracija (koristila sam dvostranu traku kao alternativno rješenje).

Sada, dok pažljivo držite rotor na sigurnom mjestu, povećavajte gas sve dok se višerotor ne osjeća bez težine.

Pritisnuti (nagnuti) na svaku os drona. Trebali biste osjetiti otpor protiv te promjene. Mijenjajte vrijednost P dok ovaj otpor ne postane zapažen.

Rukom oscilirajte (nagnite) bespilotnu letjelicu rukom naprijed -natrag. U aplikaciji povećavajte vrijednost P sve dok dron jedva počne samostalno oscilirati. Sada malo smanjite vrijednost P. Ponovite ovaj postupak, ovaj put oscilirajući bespilotnu letjelicu u stranu (lijevo i desno).

Kalibrirane vrijednosti bi sada trebale biti prikladne za let.

Za savjete o ugađanju za različite vrste leta, pogledajte odjeljak "Napredno ugađanje - praktična implementacija" ovdje.

Korak 7: Letite

Oprezno dalje eksperimentirajte s vrijednostima PID -a.

Ako želite dodati dodatne značajke svom dronu, razmislite o dodavanju prijenosa uživo pomoću Raspberry Pi -a ili dodavanju Bluetooth mogućnosti na njega.

Posebna zahvala robobot3112 što mi je pomogao u postavljanju kontrolera leta.

Ako mislite da ovaj projekt to zaslužuje, ne zaboravite glasati, označiti omiljeni ili se pretplatiti.

Slobodno razgovarajte o drugim mogućim funkcijama, postavite mi pitanje ili podijelite misli u odjeljku za komentare ispod.

Uživajte u letenju!