WalabotEye - Tracker Object Tracker sa haptičkom povratnom spregom: 11 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:06

Za osobe sa slabim vidom, koristite ovo za bolje razumijevanje svijeta oko sebe.

Supplies

Stvari korištene u ovom projektu

Hardverske komponente Walabot Creator × 1

ADAFRUIT DRV2605L HAPTIC MOTOR CONTROLLER × 1

Raspberry Pi 3 Model B × 1

Adafruit VIBRIRAJUĆI MINI MOTORNI DISK × 1

5.1V baterija × 1

ruksak × 1

Kratkospojne žice (općenito) × 5

Korak 1: Sažetak

Kako bi bilo kada biste mogli osjetiti objekte oko sebe? Znači li da se možete kretati po prostoru čak i ako vam je vid oslabljen? Ne samo za slabovidne osobe, ovu ideju mogu koristiti i hitne službe (naime vatrogasci) u okruženjima ispunjenim dimom. Zvuk nije uvijek najbolji i najdiskretniji način davanja instrukcija, a haptička povratna informacija, s druge strane, bit će savršena.

Korak 2: Osnovna ideja

Htio sam stvoriti senzor koji će moći uhvatiti prepreke, a zatim upotrijebiti korisnika koji koristi haptičku povratnu informaciju koliko je objekt udaljen i dolazi li slijeva, desno ili mrtva naprijed. Za ovo će mi trebati: Senzor koji može vidjeti 3D prostor, Upravljački program za tačne povratne informacijePokretač taktnih povratnih informacijaIzvana baterijaRanac za koji se može pričvrstiti.

Korak 3: Walabot

Želite li vidjeti kroz zidove? Objekti sa osjetilima u 3D prostoru? Osjećate li da dišete s druge strane sobe? Pa, imaš sreće.

Walabot je potpuno nov način za otkrivanje prostora oko vas pomoću radara male snage. Ovo će biti ključno za ovaj projekat. Mogao bih uzeti Kartezijeve (X-Y-Z) koordinate objekata u 3D prostoru, oni će biti mapirani u niz haptičkih povratnih informacija kako bi nosiocu bolje razumjeli prostor oko njih.

Korak 4: Početak

Prvo, trebat će vam računar za pogon Walabota, za ovaj projekt koristim Raspberry Pi 3 (ovdje se naziva RPi) zbog ugrađenog WiFi -a i općenitog dodatnog napora.

Kupio sam SD karticu od 16 GB s unaprijed instaliranim NOOBS -om kako bi stvari bile lijepe i jednostavne, te sam odlučio instalirati Raspian kao moj Linux OS po izboru (ako niste upoznati s načinom instaliranja Raspiana, odvojite trenutak da ovo malo pročitate) U redu, nakon što pokrenete Raspian na svom RPi -u, potrebno je poduzeti nekoliko koraka konfiguracije kako biste pripremili stvari za naš projekt. Prvo provjerite imate li najnoviju verziju Kernela i provjerite ima li ažuriranja otvaranjem naredbene ljuske i upisivanjem:

sudo apt-get update

sudo apt-get dist-upgrade

(Sudo je dodan kako biste bili sigurni da imate administrativne privilegije, npr. Stvari će raditi.) Ovo može potrajati dok se ne završi, pa idite i popijte šalicu čaja. 2.

Morate instalirati Walabot SDK za RPi. Iz vašeg RPi web preglednika idite na https://www.walabot.com/gettingstarted i preuzmite instalacijski paket Raspberry Pi.

Iz komandne ljuske:

cd preuzimanja

sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

Moramo početi konfigurirati RPi za korištenje i2c sabirnice. Iz komandne ljuske:

sudo apt-get install python-smbus

sudo apt-get install i2c-tools

Nakon što to učinite, morate dodati sljedeće datoteci modula.

Iz komandne ljuske:

sudo nano /etc /modules

dodajte ove 2 žice u zasebne redove

i2c-dev

i2c-bcm2708

Walabot crpi priličnu količinu struje, a koristićemo i GPIO -e za kontrolu stvari pa ih moramo postaviti.

Iz komandne ljuske:

sudo nano /boot/config.txt

dodajte sljedeće redove na kraj datoteke:

safe_mode_gpio = 4

max_usb_current = 1

RPi je odličan alat za proizvođače, ali je ograničen u struji koju može poslati Walabotu. Stoga dodajemo maksimalnu struju od 1Amp umjesto standardnijih 500mA.

Korak 5: Python

Zašto Python? Pa, kako je vrlo lako kodirati, brzo se pokrenuti, a na raspolaganju je hrpa dobrih primjera pythona! Nikada ga prije nisam koristio i uskoro je počeo sa radom. Sada je RPi konfiguriran za ono što želimo, sljedeći korak je konfiguriranje Pythona za pristup Walabot API -ju, LCD Servo sučeljima.

Za Walabot

Iz komandne ljuske:

Sudo pip install “/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip”

Za haptički upravljački program

Iz komandne ljuske:

sudo apt-get install git build-essential python-dev

cd ~

git clone

Adapruit DRV2605 haptička ploča upravljačkog programa odlična je jer možete slati I2C signale kako biste pokrenuli tone spremljenih haptičkih profila. Jedina mana je što nije bila dostupna Python biblioteka za ovo. Ali ne bojte se! Napisao sam jedan u sklopu ovog projekta.

Korak 6: Automatsko pokretanje skripte

Sada kada je sve ovo postavljeno i konfigurirano i imamo pripremljen Python kôd, možemo postaviti stvari na automatsko pokretanje kako bismo odbacili tastaturu i monitore.

Postoji nekoliko stvari koje treba učiniti:

Napravite novu datoteku skripte za pokretanje Python programa

sudo nano walaboteye.sh

Dodajte ove redove

#!/bin/sh

python /home/pi/WalabotEyeCLI.py

Sačuvajte ga. Zatim moramo dati dozvolu skripti za pokretanje upisivanjem:

Sudo chmod +x /home/pi/walaboteye.sh

I na kraju, moramo dodati ovu skriptu u /etc/rc.local datoteku

Sudo nano /etc/rc.local Dodaj početnu stranicu/pi/walaboteye.sh &

Obavezno uključite "&". Ovo omogućava da se Python skripta izvodi u pozadini. To je sve što se tiče konfiguracije i softvera, sljedeće je vrijeme za povezivanje hardvera.

Korak 7: Hardver

Ovo nije moj najbolji sat, ali osjećam se divno hakirano! Kao što ćete vidjeti na slikama.

Korak 8:

Ožičenje je vrlo jednostavno. Spojite pinove RPi, SDA SCL VCC i GND na odgovarajuće pinove DRV2605. Spojite svoj haptički motor na upravljačku ploču … to je to za to!

Korak 9:

Nakon toga, sve što trebate učiniti je spojiti walabot USB na RPi i nabaviti svoju najfiniju ljepljivu traku i pričvrstiti sve na mjesto kako je prikazano:

Korak 10: Kako to funkcionira

Ideja je vrlo jednostavna. Ovisno o tome koliko je udaljena prepreka, ovisi koliko ćete zujanje osjetiti na vašem ramenu. 2 metra dalje je tiho zujanje, ispod 70 cm je jako zujanje i sve između.

• Senzor vam također može reći je li prepreka mrtva ispred, dolazi s lijeve strane ili dolazi s desne strane.
• Način na koji to čini je dodavanje drugog haptičkog zujanja, ovisno o tome gdje se objekt nalazi. Ako je prepreka ispred, to je jednostavno ponavljanje zujanja, čija snaga ovisi o tome koliko je udaljena.
• Ako je prepreka s desne strane, nakon glavnog zujanja dodaje se pojačan zvuk. Opet, snaga ovisi o tome koliko je udaljena
• Ako je prepreka lijevo, nakon glavnog zujanja dodaje se ramp down zvuk

Jednostavno!

Korak 11: Kodirajte

Walabot Eye Github

DRV2605 GitHub