Hexa-pod: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:06

Ovo je heksapod, to je robot male veličine koji ima male dijelove izrađene pomoću 3D štampača pomoću najlonske niti.

Lako je kontrolirati i igrati svoju funkciju. Pokreti su:

Naprijed

Nazad

Desno skretanje

Skretanje ulijevo

Desno Naprijed

Lijevo naprijed

desno unazad

levo unazad

Dizajn koji se koristi za tijelo šesteronožca je pravokutni. Posebnost je pravokutnog oblika tijela sa šest nogu sa tri stupnja slobode svake noge. Ovaj dizajn ponavlja dinamičko kretanje insekata sa šest nogu. Dizajn Hexapoda je nadograđena verzija mog prethodnog projekta hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) koji sam napravio prije 2 godine uz pomoć plastično ravnalo.u ove dvije godine dok sam student inženjerstva naučio sam koristiti različite programe i softver. (kao što su proteus i CAD) što mi pomaže da ovaj heksapod dovedem do ovoga. Nadograđujem ovaj heksapod sa prvog na ovaj zamjenjujući sve dijelove tijela.

Korak 1: Alati i materijali

Za izradu ovog heksapoda koristio sam nekoliko osnovnih alata i navedeni su kao:

1. 3D štampač: 3D štampač se koristi za štampanje svih 3D delova heksapoda.

2. Papirna traka: koristio sam je za vezivanje žice na odgovarajućim mjestima.

3. Vruće ljepilo i ljepilo: Koristi se za postavljanje držača zupčanika pričvršćenog na svoja mjesta.

4. lemilica: koristi se za lemljenje muškog zaglavlja na pvc ploču.

MATERIJALI:

Sve elektronske komponente sam donio iz elektroničke trgovine

i elektronička komponenta su:

1. Arduino Uno

2. Servo motor SG90

3. Bluetooth modul hc-05

Arduino Uno: Budući da je jeftin i jednostavan za upotrebu, a u prethodnom sam šesteronožcu imao isti Arduino uno koji je ranije bio dostupan pa koristim Arduino, ali možete koristiti bilo koji Arduino.

Servo Sg90: To je lagani servo motor s dobrim performansama koji ima (0-180) stupanj rada, iako sam koristio servo sg90. Želio bih predložiti upotrebu servo mg90 jer je nakon nekoliko operacija servo motora sg90, performanse se pogoršavaju jer se plastični zupčanik pokida.

Bluetooth modul (Hc-05): Izdržljiv je i ima veliku brzinu prijenosa pri pupoljku 9600 i može se upravljati naponom od 3-5 dc.

Izvor napajanja: Za izvor napajanja imam fleksibilnost u korištenju različitih izvora napajanja. Budući da heksapod može raditi na 5V dc, heksapod se može napajati putem power-bank-a, kao i općeg mobilnog punjača ili putem USB porta USB-a za prijenosno računalo. port.

Korak 2: Izrada 3D dijelova

Kako postoji mnogo platformi za CAD softver za 3d module i sa osnovnim podacima i znanjem o naredbama, svatko može izgraditi vlastite 3d module. Za dizajn 3d modula koristio sam internetsku platformu (onshape.com)

Za dizajn 3d modula prvo moram stvoriti račun i prijaviti se jer sam stvorio studentski račun i mogu pristupiti svim značajkama onshape -a.

Za dizajn 3d modula uzeo sam referencu dizajna iz onog projekta dostupnog na ovim web stranicama s uputama (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). referenca tog projekta za dizajn komponente mog šesteronožca, ali sve dizajne radim ja slično njima.

Općenito, u mom šesteronožcu to su komponente koje se koriste

1. Gornji dio tijela x1

2. Donji dio tijela x1

3. Lijevo Coxa x 3

4. Desni Coxa x3

5. Femur x6

6. Lijeva potkoljenica x 3

7. Desna potkoljenica x3

8. Držač x12

3D module možete preuzeti putem ove veze:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

hajde da provjerimo dizajn 3d modula s deminsionom:

Korak 3: Ožičenje i povezivanje

Za ožičenje heksapoda dizajnirao sam dijagram kola na proteusu i razvio krug na ploči od pvc matrice kao što je prikazano na fotografijama. Priključivanje servo motora uobičajeno je poput

servo motor (1-7)

servo motor (2-3)

servo motor (5-6)

servo motor (8-9)

servo motor (11-12)

servo motor (14-15)

servo motor (17-18)

Servo motor (10-16)

Korak 4: Sklapanje i simulacija na Cad -u

Pogledajmo sada simulaciju nogu heksapoda kako dobivaju tri stupnja slobode.

Najviše vremena koje projekt troši je dizajniranje 3d modula različitih dijelova i njihovo ispisivanje, kao i simulacija krugova.

Najčešći tehnički problem koji se prvi put pojavio na ovom projektu je upravljanje energijom i upravljanje težinom za prevladavanje problema s napajanjem, opskrba napajanjem servomotora. Moram direktno spojiti kratkospojnik ispod Arduino porta A/B. Također sam uzeo napajanje od 5V dc sa Arduino ploče čime se opskrba ribizle povećava preostalim napajanjem od 5V, čime dobivam prednosti kao što moj heksapod može raditi pomoću bilo kojeg običnog mobilnog punjača, power-bank ili USB porta prijenosnog računala. A za održavanje težine i težišta podjednako, čak i kad mu noge podignu u zrak, programirao sam šesteronožce na takav način da je ponovio kretanje šest kukaca. Prve tri noge se dižu i kreću, zatim slijeću, a nakon toga preostale još tri noge ustaju i kreću se, a zatim slijeću tako da sva težina dođe do središta tijela.

Korak 5: Arduino kod i mobilni apk

Nakon što odštampam 3D module i prikupim sav hardver i sastavim ih, programiram Arduino kao naše zahtjeve. Imam šifru za heksapod koji replicira kretanje insekta dok se kreće naprijed, nazad, uzdizanje, pad itd.

A da bih dao naredbu i kontrolirao heksapod, razvio sam android aplikacije kao svoje zahtjeve i program (kodiranje) koji imam u Arduinu. Kako bih svom heksapodu pokazao njegovu funkciju dinamičkog kretanja, evo slike mojih aplikacija. Ovaj apk ima dugme (push button) i pruža poseban individualni kod za obavljanje određene funkcije.

Evo koda:

Korak 6: Završeno

Nakon sastavljanja hardvera i programiranja arduino i mobilnih aplikacija. konačno je ovaj heksapod spreman za rad.

Nadogradio sam ovaj heksapod sa svog prvog heksapoda na ovaj, kao što je prikazano na slici, što sam učinio koristeći različita znanja stečena na mojim inženjerskim tečajevima, kao i uz pomoć različitih postova vezanih za šesteronožce na ovoj web stranici instructables.com

Budući da je ovaj projekt jedno od mojih studentskih uspjeha. Nastavit ću ga dalje nadograđivati i raditi na drugim projektima.

pa ako netko ima bilo kakvo pitanje vezano za pod robot ili moj projekt "hexapod", neka ga postavi.

Evo nekoliko pogleda na moj heksapod gdje moj nećak kontrolira hexapod i zabavlja se.