Robotska hvataljka za ruke: 3 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:06

Autor jjrobotsjjrobotsSledite Više od autora:

O: Volimo robote, uradi sam i smiješnu nauku. JJROBOTS ima za cilj približiti otvorene robotske projekte ljudima pružanjem hardvera, dobre dokumentacije, uputama za izgradnju+koda, "kako to radi" info … Više o jjrobotsima »

Ovim robotskim hvataljkom napravljenim od 3D printera može se upravljati s dva jeftina servo servera (MG90 ili SG90). Koristili smo moždani štit (+Arduino) za kontrolu stezaljke, a jjRobots kontrolnu aplikaciju za daljinsko premještanje svega preko WIFI -a, ali možete koristiti bilo koji drugi servo upravljač za pomicanje hvataljke.

n

Problem sa servomotorima je u tome što se oni zagrijavaju (čak i oštećuju) kada prisilite, a zatim kontinuirano primjenjujete silu. Stoga koristimo isto rješenje koje koristi LEGO: puštajući gumicu da zatvori hvataljku. Servo će premjestiti stezaljku u određeni položaj, odatle će je guma potpuno zatvoriti. Postoji mali kanal kreiran da ostavi trubu da se slobodno kreće nakon što gumica počne zatvarati "ruku", tako da ne prisiljavamo servo da je ostavi da se "odmori". Pogledajte video ispod.

"Kanal" stvoren za rog omogućit će mu mirovanje kada gumica radi zatvarajući hvataljku Hvataljka je dovoljno jaka da podiže predmete srednje veličine

Ovisno o sili koju želite da guma primijeni pri zatvaranju stezaljke (ili dužini gumice koju imate) morat ćete je pričvrstiti na različite rupe stvorene za dva vijka M3 6 mm. (slika ispod prikazuje vijke postavljene u "zadane" rupe). Što se vijci bliže postavljaju na servo "zglob", robotska hvataljka će dati manju snagu

Gumena traka pričvršćena na "zadane" rupe. Ako koristite više od dva pojasa, servo neće moći otvoriti eksere.

Robotski hvatač dizajniran je za zatvaranje oko glavne osi Z. Tako će "zglobni servo" zupčanik biti X, Y nulti koordinatni sistem.

Korak 1: Opis materijala:

• 3D dijelovi
• 1x 623zz kuglični ležaj
• 1x M3 vijak od 15 mm + podloška
• 2x M3 vijak od 6 mm
• 2x SG90 ili MG90 (preporučeni) servo motori
• 1x M2.5 10mm
• nekoliko kratkih gumica
• ljepljiva EVA pjena za povećanje prianjanja kandži

Korak 2: Sklapanje robotske hvataljke

1) Preuzmite STL datoteke odavde (Thingiverse) Odštampajte ih kako je naznačeno: ispuna od 20% i PLA filament će obaviti posao. Pažljivo očistite dijelove, uklonite sve plastične neravnine, bilo kakvo trenje između elemenata će poništiti kandžu pri kretanju.

2) Umetnite kuglični ležaj 623zz u rupu za lijevi ekser. Možda će vam trebati mali čekić za pravilno postavljanje. Dobro poravnanje eksera ovisit će o tome koliko ste dobro umetnuli ležaj u njegov kanal. Za pričvršćivanje čavla na podlogu koristit će se 15 mm vijak M3+podloška. Za referencu pogledajte gornju fotografiju

3) Postavite servo pogone. U ovom slučaju koristimo dva različita servo modela, SG90 (plava) i MG90 (crna). Razlika: zupčanici, MG90 ima metalne zupčanike pa će trajati nešto više od SG90 (s najlonskim zupčanicima). Dodatno, MG90 će pokazati manji zazor. Pomoću vijaka koje ćete pronaći u servo vrećici pričvrstite na podnožje robotske hvataljke.

Vijkom M2.5 pričvrstite servo WRIST na bazu. Pogledajte donju fotografiju. Umetnite jednu trubu ruke u rov baze. Servo će držati poravnatim tokom rotacije zgloba stezaljke.

Ova fotografija prikazuje robotsku hvataljku s već postavljenim ekserima. Zanemarite to u ovom trenutku. Kasnije ćete ih sastaviti

Pogledajte gornju fotografiju. Da biste postavili servo WRIST -a kako treba, umetnite trubu kako je naznačeno.

Sada je vrijeme za postavljanje robotskih servo upravljača. Obratite pažnju na ovaj korak, inače se kandža neće zatvoriti niti otvoriti pravilno. Prvo ćete morati pronaći granicu rotacije serva okrećući trubu u smjeru suprotnom od kazaljke na satu (fotografija 1). Nakon što ga pronađete, izvadite trubu iz zupčanika i vratite je, ali kako je prikazano na fotografiji broj 1: potpuno vodoravno. Zatim ga okrenite za 90º u smjeru kazaljke na satu, sada je spreman za primanje NAIL -a. Odrežite krajeve kako je prikazano na fotografiji 2.

Trenutno stanje hvataljke. Nokti na vidiku NAPOMENA: Ova hvataljka je dizajnirana za 3D štampanje. Lako se ispisuje, ali kao i svaki objekt napravljen od 3D štampača, ima nedostataka. Ako previše zategnete vijke, možete slomiti komade ili povećati nepotrebno trenje. Ako primijetite da se čavli stezaljke ne kreću slobodno ili ima previše trenja, samo malo odvijte vijke.

Pričvrstite čavle na bazu kao što je gore navedeno. Upotrijebite vijak (ili vijak ako koristite servo MG90) koji se nalazi u plastičnoj vrećici servo -a i vijak M3 od 15 mm s podloškom za spajanje LIJEVOG čavla sa servo trubom. NEMOJTE GA SUPER Stegnuti jer će servo morati nepotrebno raditi da bi otvorio i zatvorio stezaljku. Sve tolerancije su prilično male i ako na silu pritisnete plastiku, ona će se saviti povećavajući trenje. Odvrnite 2x M3 vijke od 6 mm kao gore/dolje za gumu

EVA PJENA se preporučuje ako želite povećati prianjanje noktiju. Ali možete koristiti bilo koji drugi materijal koji imate u istu svrhu (guma?)

LIJEPITI ili zalijepiti PJENU. Skoro ste stigli, samo trebate omotati gumicu oko glava vijaka i spremni ste za polazak.

Korak 3: NAPOMENA: Jednostavan način daljinskog upravljanja hvataljkom

Držač baterije (9V) i štitnik za mozak za kontrolu robotske hvataljke (+jjRobots kontroliraju aplikaciju putem WIFI -ja)

Koristili smo Brain shield i Arduino Leonardo "combo" za kontrolu hvataljke, ali bilo koja elektronika sposobna pokrenuti 2 serva (i isporučiti do 0,7 Ampera po servo) će obaviti posao. Ove stezaljke se koriste sa jjRobots SCARA Robotic ARM