Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:05

Groupe; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

UVOD

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. Na essaiera de le connecter à un smartphone. Otkrijte prepreku i pošaljite poruku putem pametnog telefona.

Pour notre projet, on aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Un štitovi Arduino za 16 servomotora JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur ultrazvučni HC-SR04

-Unutar modula Bluetooth nRF24101

-12 analoga servomotora

-2 baterije Li-ion de 3, 7 V

Pour le crealette du robot, on acheter sur Amazon le crealette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Korak 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du pislette. Učinkovito, on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est ecrit sur le sur le Shield (za 1ère photo ci-dessus).

Na grani alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur Notre Shield, broj počevši od 0. Na svim ostalim mjestima koja su u upotrebi možete primijeniti samo 1 pin za pomoć 12 pin des raisons.

On a alors le branchement comme sur le 3ème photo.

Za komunikaciju entre la carte Arduino et le Shield, Elles komunikant entre elles grâce à la norme I2C.

On doit affecter une adresse I2C à notre carte. Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

Korak 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Na početku programa za održavanje. On doit d'abord verifier si servomoteurs marchent bien. Pour cela, on va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Korak 3: Cinématique Du Mouvement

Na vašem servisu za održavanje parler du mouvement du robot:

Robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on begin par la patte 4 et on suit le même cheminement. Servomotori i punjači mijenjaju smjerove i mijenjaju smjer kretanja.

Još jedan robot mijenja smjer. Cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Sipajte tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Korak 4: Programiranje Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasoni

Na programu déjà le robot pour qu'il tako da se može zapovijedati avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste à enlever le module bluetooth u le code -u i izmjenjivaču le code du capteur ultrasonique. Ce kod je proširenje sa kodom vu avant.

On le code ci-dessus.

Napomena: c'est juste un extrait du code.

Le code au complet est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre, ali est de faire un robot autonome. Ovo je zabava koja vam je potrebna samo za provjeravanje bona, povezivanje s pokretom od notrenog robota.

Korak 5: Testirajte Du Mouvement

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Korak 6: Programiranje Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasoni

Pour cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un prepreka, il recule et tourne à droite.

O procède de la manière suivante:

Na grani le capteur à ultrazvučni snimci na fotografiji 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. O promjeni oj ajoute les lignes kodova ci-dessus

Le code final est téléchargeable dans cette étape.

Korak 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci pour votre pozornost