Proslijedite kinematički s Excelom, Arduinom i obradom: 8 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:05

Forward Kinematic se koristi za pronalaženje vrijednosti krajnjeg efektora (x, y, z) u 3D prostoru.

Korak 1: Osnovna teorija

U principu, napredna kinematika koristi kombinovanu (zajedničku) teoriju trigonometrije. Sa parametrima dužine (r) i ugla (0), pozicija krajnjeg efektora može biti poznata, naime (x, y) za 2D prostor i (x, y, z) za 3D.

Korak 2: Model

Model se pretpostavlja sa teta1 (0 stepeni), teta1 (0 stepeni), teta2 (0 stepeni), teta3 (0 stepeni), teta4 (0 stepeni). A dužina a1-a4 = 100 mm (može se promijeniti po želji). Kutovi i duljine mogu se simulirati u Excelu (datoteka za preuzimanje).

Korak 3: Krajnji efekt

Iz gornje matrice formula se simulira pomoću programa Excel.

Korak 4: Simulacija programa Excel

U Excelu1 je osnovna teorija referenci. Za uglove i dužine se mogu mijenjati prema potrebi. Što će kasnije biti poznato End Effector (xyz). Jer Excel je sistem koji sam ja napravio.

Korak 5: Arduino dijagram i sistem

Potrošni materijal:

1. Arduino Uno 1 kom

2. Potenciometar 100k Ohm 5 kom

3. Kabel (potrebno)

4. PC (Arduino IDE, Excel, obrada)

5. USB kabl

6. Karton (potrebno)

Arduino Uno sam stavio u rabljenu PLC kutiju kako bih izbjegao statički elektricitet. Sheme ožičenja pogledajte na slici. Za hardverski sistem splavi za naprednu ruku Kinematic u skladu sa sistemom koji je napravljen.

Korak 6: Prijenos programa Arduino

Arduino programske datoteke nalaze se u datoteci za preuzimanje.

Korak 7: Obrada simulacije

Program za preuzimanje datoteke.

Korak 8: Završni

Referenca:

1.

2. Teorija (prilikom preuzimanja datoteke)

3.