Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-13 06:57
Forward Kinematic se koristi za pronalaženje vrijednosti krajnjeg efektora (x, y, z) u 3D prostoru.
Korak 1: Osnovna teorija
U principu, napredna kinematika koristi kombinovanu (zajedničku) teoriju trigonometrije. Sa parametrima dužine (r) i ugla (0), pozicija krajnjeg efektora može biti poznata, naime (x, y) za 2D prostor i (x, y, z) za 3D.
Korak 2: Model
Model se pretpostavlja sa teta1 (0 stepeni), teta1 (0 stepeni), teta2 (0 stepeni), teta3 (0 stepeni), teta4 (0 stepeni). A dužina a1-a4 = 100 mm (može se promijeniti po želji). Kutovi i duljine mogu se simulirati u Excelu (datoteka za preuzimanje).
Korak 3: Krajnji efekt
Iz gornje matrice formula se simulira pomoću programa Excel.
Korak 4: Simulacija programa Excel
U Excelu1 je osnovna teorija referenci. Za uglove i dužine može
modifikovati po potrebi. Što će kasnije biti poznato End Effector (xyz). Jer Excel je sistem koji sam ja napravio.
Korak 5: Arduino dijagram i sistem
Potrošni materijal: 1. Arduino Uno 1 kom
2. Potenciometar 100k Ohm 5 kom
3. Kabel (potrebno)
4. PC (Arduino IDE, Excel, obrada)
5. USB kabl
6. Kartica (potrebno) Arduino Uno sam stavio u rabljenu PLC kutiju kako bih izbjegao statički elektricitet. Sheme ožičenja pogledajte na slici. Za hardverski sistem splavi za naprednu ruku Kinematic u skladu sa sistemom koji je napravljen.
Korak 6: Prijenos programa Arduino
Arduino programske datoteke nalaze se u datoteci za preuzimanje.
Korak 7: Obrada simulacije
Program za preuzimanje datoteke.
Korak 8: Završni
Referenca: 1.
2. Teorija (prilikom preuzimanja datoteke)
3.