Gusjenica za tepihe - BEAM robot. 6 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:10

Gusjenica za tepihe je mali robot koji će vam se miješati po podu. Pogledajte video i vidjet ćete kako je dobio ime (to, a ja sam u srcu stari ljubitelj prog rock -a!). BEAM označava biologiju, elektroniku, estetiku, mehaniku i škola je robotskog dizajna koja radi na filozofiji KISS - ja više volim definiciju "Neka bude slatko i jednostavno". Pošaljite Google za 'beam robotics' i pronaći ćete pravu mnoštvo web stranica. "Mozak" ovog robota je relej za zaključavanje, senzori su par mikroprekidača, a "mišić" je modificirani servo motor. Energija dolazi iz 2 x AAA baterije. Par LED dioda malo uljepšava stvari. Originalni video je gotovo odmah (u SAD -u) blokiran od strane autorskih prava stazi, pa je ovdje bez muzike. Pogledajte OVDJE kako biste čuli istoimenu pjesmu (ali nema Petera Gabriela na ovoj).

Korak 1: Alati i materijali

Gotovo nisu potrebni posebni alati - trebat će vam samo standardni alati za radnu površinu elektronike. Međutim, za otvaranje servo -a trebat će vam vrlo mali križni odvijač. Mesingana traka - 1/32 "x 1/4" x 8 "Obična trakasta ploča 2 otvora bakrene trake trakaste ploče M2 (2 mm) matice i vijci Micro RC servo (7,5 g) s rogovima i vijcima. DPCO zaskočni relej od 3 V - Imam moj iz Farnell -a (9899600) (Više ne instaliraju PCB. Ovo je SMD verzija - manji) 2 x minijaturni mikroprekidači. Moj je izašao iz nekoliko CDROM pogona 2 x LED diode - koristio sam crvene. ne radi u ovoj aplikaciji) 1 x 100R otpornik (Koristite 47R ako koristite žute ili zelene LED diode) 2 x AAA držač baterije i baterije Tanka žica U Velikoj Britaniji koristimo i imperijalne i metričke mjere. metrički. Kao kratka referenca, 3 mm je 1/8 "25 mm je 1" 305 mm = 1 '.

Korak 2: Izmjena Servo -a

Standardni radio -upravljački servo upravljač dizajniran je tako da se pokreće nizom impulsa za precizno pozicioniranje izlaznog vratila preko 160 stepeni hoda prema širini ulaznog impulsa. Ovo nije ono što želim za ovaj projekt, ali servo je također motor i mjenjač u maloj kutiji, što jest! Postoje dva načina mijenjanja servo za kontinuiranu rotaciju. Jedan uključuje zadržavanje neke kontrole brzine i smjera motora 'prevarom' upravljačke elektronike. Ovo još uvijek zahtijeva ulaz impulsnog niza da bi se njime upravljalo. Ne želim ovo. Drugi način je da hakirate upravljačku elektroniku i spojite ulazne žice izravno na motor, što znači da ćete morati izravno kontrolirati brzinu i smjer motora. Ovo sam uradio ovdje. Ovo sam učinio prije nekog vremena bez fotografiranja pa ću vam samo dati OVU vezu do Guibotovog Instructable -a. Servomotori se razlikuju, ali princip je isti:- Zaustavite ograničavanje kretanja potenciometra: Odsecite krajnji jezičak na zupčaniku: Priključite provodnike motora na napajanje. Postavite zupčanike u red dok rastavljate mjenjač jer ih je iznenađujuće teško vratiti ako izgubite redoslijed. Ako nemate silikonske masti, sačuvajte koliko god je to moguće i razmažite je po dodirnim površinama kada sastavite servo.

Korak 3: Mehanika

Pogledajte fotografije za detalje o tome kako šasija ide zajedno. Da sam ovo ponovio, napravio bih stripboard nekoliko rupa duže i montirao relej na poleđini baterija. Upotrijebite matice od 2 mm da napravite stub na koji će servo sjediti, i sve dobro zategnite, ali pazite da ne opteretite previše držače za servo montažu. Otkrio sam da je najbolji način za rezanje trake za rezanje oštrim rezačima, držeći i uvijajući mali dio prvo od središta područja, a zatim grickajući sa svake strane, rupu po rupu. Pomoću poroka postavite početni zavoj na mjedenu traku, a zatim podesite kut kliještima. Koristio sam Dremel da dam malo prednosti za bolje prianjanje sprijeda i straga. Montirajte servo i stavite prednji par truba prije nego što izbušite mesing, te bušite i montirajte jedan po jedan kako biste dobili rupe na pravim mjestima. Upotrijebite male vijke koji dolaze s servo uređajem za pričvršćivanje prednjih traka i dužih samorezača za stražnje dijelove jer oni također djeluju kao mehanički zaustavljač udarajući u stripboard. Stavite komad hladnjaka od 3 mm na dugačke vijke. Mikroprekidači su zalijepljeni na servo pomoću kontaktnog ljepila i postavljeni tako da dugi vijak klikne na mikroprekidač neposredno prije mehaničkog graničnika. Izbušite rupu u podnožju držača baterije kako bi odgovarala vrhu vijka i omogućila mu da stoji ravno na ploči. Pričvrstite vrućim ljepilom.

Korak 4: Teorija

Pametan bit gusjenice je relej za zaključavanje. Za razliku od normalnog releja, nakon što se napajanje isključi iz zavojnice releja, on će ostati u stanju u kojem se nalazi. Da biste ga preokrenuli, pulsirat ćete zavojnicu suprotnog polariteta i promijenit će stanje i ostati tamo do sljedećeg okretanja. To je relej sa sjećanjem! Ožičenje kontakata DPCO (dvopolna promjena) mijenja polaritet prema motoru (tako da mijenja smjer) pri svakom preklapanju releja. Impulsi na zavojnicu releja dolaze iz dva mikroprekidača koji se aktiviraju kada relejna sirena dođe do svakog graničnika. Kad se svaki prekidač aktivira, on napaja zavojnicu sve dok se motor ne okrene unatrag i otjera sirenu od krajnjeg graničnika.

Korak 5: Elektronika

Otkrio sam da mogu postaviti SMD relej na komad veroboard -a kako bih lakše uspostavio veze s njim. Nagib iglica / rupa je potpuno drugačiji, ali s tankoćom igala i razmakom rupa to je uspjelo. Igle su tek toliko dugačke, pa zanatskim nožem odrežite sitne plastične ušice na releju kako biste dobili dodatni dio i lemite ih vrlo pažljivo. LED ploča je još jedan komad stripboard -a. LED diode su paralelne, ali povezane, tako da struja koja teče u jednom smjeru osvjetljava jednu od njih, a tekuća u drugom smjeru osvjetljava drugu. Lemite ih velikim priključkom jednog na mali terminal drugog. Koristio sam žice iste boje kao i dijagram kruga kako bih ih lakše slijedio. Spojite male ploče na relej, prekidače i motor pomoću žice s tankom vezom. Odrežite žice po dužini i lemite ih na ploče, a zatim ih vrućim ljepilom pričvrstite na servo i držač baterije. Prekidač za uključivanje/isključivanje je mali komad koničavog drveta koji je umetnut kako bi se baterija odvojila od kontakta držača.

Korak 6: Pokretanje gusjenice

Mali zver se prvi put zapalio i otpuzao. Ako se vaš zaglavi s jedne strane i neće se pomaknuti, zamijenite priključke motora kako biste ga ispravno postavili. Pokušajem i greškom otkrio sam da je bolje prianjanje ako sam malo poravnao uglove. Ako ide ulijevo ili udesno, nježno pritisnite ručicu mikroprekidača za izjednačavanje pokreta. Dok smo na temi robota, možda biste htjeli pročitati moju priču o robotu Instructables. "The Carpet Crawlers" je pjesma s albuma "The Lamb Lies Down on Broadway" grupe Genesis, prije nego što su postali bend Phil Collins. Vidio sam ih na turneji 'Lamb' 1975. godine, a slika Petera Gabriela kako klizi po pozornici u kostimu Slippermana (s genitalijama na napuhavanje) nije lako zaboraviti.