TiggerBot II robot: 26 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:09

TiggerBot II je mala robotska platforma sa gazištem. Uključene su upute za izgradnju plastične gazirane platforme i prilagođene štampane ploče koja sadrži mikrokontroler i sonarne senzore. Ovo je relativno kompliciran projekt koji je još uvijek u kasnoj fazi prototipa. Učinjeni su svi pokušaji da se pojednostavi izgradnja, ali, roboti su teški. Nadalje, ovaj projekt će vas vratiti negdje u rasponu od 150 do 250 dolara, ovisno o tome gdje kupujete dijelove. Nastavite na vlastitu odgovornost. Specifikacije:> materijal šasije: cnc laserski rezani akril> pogonski motori: 2x servo servo s kontinuiranom rotacijom> baterija: 2,2 Ah 9,6v punjivi NiMH> navigacijski senzori: 5-smjerni ultrazvučni sonar> procesor: AVR Mega32, 16MHz > programiranje: RS-232 serijski port bootloader> kod: napisan na c, kompajliran sa gcc-avr> port za proširenje: 5v/1A, gnd, 2x adc, i2za najnovije vijesti pogledajte

Korak 1: Pozadina

Ovo je bio moj prvi robot, izgrađen 2002. godine, dok sam još bio student na fakultetu. Nazvao sam ga TiggerBot jer je bio crn, narančast i glup. Bio je pogrešan na nekoliko važnih načina. TiggerBot II značajno je redizajniran; koristi isti komplet gazišta, ali je superiorniji na sve druge načine. Na slici ispod su originalni TiggerBot, nekoliko zastarjelih prototipova TIggerBot II i trenutni prototip.

Korak 2: Dizajnirajte

Sve glavne komponente TiggerBot II su računarski dizajnirane i izrađene po meri.

Plastične komponente su dizajnirane u qcad -u. Zatim se odvajaju, dupliraju, pakuju zajedno radi efikasnosti i štampaju u formatu 1: 1. Ovo se šalje proizvođaču plastike da se izreže iz akrila. Pločica je dizajnirana u orlovskom formatu i proizvedena od dobavljača prototipa PCB -a.

Korak 3: Proizvodnja

Imam ploče proizvedene od Gold Phoenix PCB -a u Kini i akril izrezane od Canal Plastics u kineskoj četvrti NYC. Slučajno, zaista. Vrijeme obrade je ~ 9 dana, odnosno ~ 3 sata, što je vjerovatno razlog zašto sam napravio mnogo više izmjena okvira. Ploče koštaju 140 USD za 13, odnosno ~ 11 USD svaka. Okviri koštaju 59 USD na kanalu, ili očigledno 78 USD za 3, ili 26 USD svaki, od ponoka, iako nikada nisam naručivao od njih. U svakom slučaju čini se da Ponoko nije tonirao prozirni akril u 6 mm. Ovo je eps plastike:

Korak 4: Stvari koje trebate

šasija: 1 plastični setmotori: 2 HS-425BBlaci: Tamiya 70100 kit.baterija: 8-ćelijski AA baterijski pričvršćivači (mcmaster carr): odstojnici: 4 (3/4 "6-32 stajanje), 8 (6-32 x 3/8 "vijčana) vratila: 8 (vijak 4-40 x 1 1/8"), 16 (4-40 matica), 8 (odstojnik) ovjes: 6 (vijak 4-40 x 1 1/2 ", 6 (4 -40 matica), 6 (odstojnik od najlonske prirubnice), 6 (kutni držač), 6 (opruge) servomotori: 4 (vijak 4-40 x 1/2 ", 4 (4-40 matica) pogonski zupčanici: 4 (4 -40 x 1/2 "vijak), 8 (4-40 matica) montaža na ploču: 5 (3/4" 6-32 zastoj), 10 (6-32 x 3/8 "vijak) Evo kompletnijih dijelova lista:

Korak 5: Alati koji su vam potrebni

Ovo su alati koji su vam potrebni za mehaničke dijelove. Držači za namještanje služe za držanje stvari pa umjesto njih možete koristiti porok. Za dio o elektronici trebat će vam više alata.

Korak 6: Izmijenite RC servo za kontinuiranu rotaciju

Prvi korak je priprema servo pogona. RC servo se sastoji od malog istosmjernog motora i prenosnika, potenciometra za povratnu informaciju o položaju i elektronike za zatvaranje upravljačke petlje. Da biste ih promijenili tako da se kontinuirano okreću, potrebno je učiniti dvije stvari: prvo, da se uklone fizička ograničenja koja sprječavaju kontinuiranu rotaciju; drugo, da položaj povratne sprege bude osiguran u središnjem položaju.

Korak 7: Otvorite servo kućište

Odvijačem sa Phillips glavom uklonite četiri vijka koji drže kućište zajedno.

Korak 8: Uklonite Potenciometar povratne sprege

Unutra ćete vidjeti stražnju stranu potenciometra koji je pričvršćen vijkom. Uklonite vijak. Uklonite potenciometar čvrstim trzajem.

Korak 9: Uklonite karticu Output Gear

Sada, prije nego što ponovo sastavite stvari, usmjerite svoju pažnju na drugu stranu serva. Uklonite gornji dio tako da vidite zupčanike. Uklonite izlazni kotač odvrtanjem crnog vijka s Phillips glavom u sredini i povlačenjem za njega. Na taj način moguće je izvući izlazni zupčanik. Zapazite mali jezičak sa strane zupčanika. Zamjenom uhvatite zupčanik (nježno kako ne biste oštetili zube!) I odrežite jezičak nožem za hobi. Morat ćete koristiti ljuljanje s podnožjem oštrice. Za kasnije korake trebat će vam svi prsti pa pazite da slučajno ne odrežete bilo koji od njih.

Korak 10: Izrežite zarez za žice potenciometra

Nožem za hobi izrežite zarez ispod mjesta gdje su kabeli izvorno napustili paket. Ovo omogućuje da kabeli potenciometra napuste kućište.

Korak 11: Ponovo sastavite servo kućište

Vratite sve unutra i sve zašrafite. Dok vraćate ploču, pazite da ne priklještite žice između ploče i kućišta.

Korak 12: Obratite pažnju na dodatne dijelove

Vijak koji se koristi za držanje potenciometra. Mali plastični komad spojio je armaturu potenciometra sa izlaznim zupčanikom; možda je ispalo, ali nije važno u svakom slučaju.

Korak 13: Ponovite s drugim servo uređajem

Ponovite posljednjih nekoliko koraka s drugim servo uređajem. Ovo bi trebalo izgledati ovako kad završite.

Korak 14: Rastavite komplet gazišta

Sada je vrijeme da otvorite svoj Tamiya komplet gazećeg sloja. Trebat će vam svi dijelovi gazećeg sloja - izrežite ih nožem za hobi ili nekim rezačima male dijagonale. Od narančaste plastike trebat će vam dva velika pogonska zupčanika, dva velika kotača i šest velikih kotača. Sastavite dijelove gaznog sloja u dvije velike petlje, pazeći da iziđu iste dužine.

Korak 15: Izbušite pogonske zupčanike

Rupe na stranama pogonskih zupčanika podudaraju se s rupama na servo kotaču. Nažalost, zupčanici su dizajnirani za šesterokutnu osovinu, a glavčina vratila će vam stati na put. Imamo načine da se nosimo s takvim stvarima. Centar svakog zupčanika mora biti izbušen. Najlakši način za to je s nekoliko postupno većih bušilica do 5/16. Imajte na umu da na posljednjoj fotografiji s većim svrdlima zapravo držim plastiku * dolje * pomoću kliješta.

Korak 16: Izbušite servo točkove

Pomoću bušilice 7/64 povećajte dvije posebne rupe na svakom servo točku, kao što je prikazano.

Korak 17: Pričvrstite pogonske zupčanike na servo kotače

Uklonite servo kotače. Umetnite dva vijka 4-40 x 1/2 , sa stražnje strane, kroz povećane rupe. Pričvrstite dvije matice 4-40 prema naprijed. Umetnite dva vijka koja vire kroz dvije rupe u pogonskom zupčaniku i pričvrstite ih s još 4 -40 oraha. Ponovno pričvrstite servo kotač. Ponovite za drugi servo.

Korak 18: Otvorite plastiku

Ovako izgledaju plastični dijelovi ako ih nabavite iz plastike kanala u New Yorku. Mali komadići su ono što dobijete umjesto trupca kada izbušite rupe laserom. Morat ćete odlijepiti sav papir. Prije pilinga, ako ste narcis, možda biste htjeli oprati ruke sapunom kako vaš robot ne bi imao masne otiske prstiju kad završite.

Korak 19: Pričvrstite kotače

Napravite šest od sljedećih sklopova. S desna na lijevo, strojni vijak 4-40 x 1 1/8 , cestovni kotač, odstojnik, 4-40 matica, podupirač, 4-40 matica. Pritegnite matice tako da se kotač slobodno okreće, ali da klizi što je manje moguće Sastavite prednje držače s većim kotačima koristeći istu kombinaciju pričvršćivača.

Korak 20: Montirajte servomotore u zagrade

Umetnite svaki servo u držač. To se najlakše postiže tako što ćete prvo provući žice, umetnuti gornji rub sa žicama, povući ih što je moguće bliže nosaču i provući donji rub. Učvrstite s dva vijka 4-40 x 1/2 i dvije 4-40 matice u suprotnim uglovima. Ima mjesta za četiri vijka, ali su dovoljna dva. Obavezno postavite servo izlazni kotač na kraj nosača blizu izbočine i izgraditi jednu lijevu i jednu desnu stranu.

Korak 21: Sastavite palube

Pričvrstite četiri aluminijska držača od 3/4 "6-32 na donju palubu (manju) pomoću četiri vijka 6-32 x 3/8". Postavite dva serva u držače i sklopove prednjih kotača u izreze kao što je prikazano. Postavite gornju palubu i provjerite jesu li svi jezičci pravilno umetnuti u izreze. Pričvrstite gornju palubu za rastojanje pomoću još četiri vijka 6-32 x 3/8 ".

Boja je drugačija jer je ovo kasniji prototip od onog na ranijim fotografijama.

Korak 22: Instalirajte viseće opruge

U svaku od šest rupa duž stranica palube ugradite vijak ovjesa, držač, ogrlicu i oprugu. Započnite umetanjem vijka 4-40 x 1 1/2 prema gore kroz donju palubu. Postavite netaknutu stranu kutnog nosača preko vijka s drugim krajem prema gore. Postavite plastični prirubnički ogrlicu preko vijka. Pažljivo pritisnite oprugu ispod gornje palube i poravnajte je s gornjom rupom. Gurnite vijak kroz rupu i pričvrstite ga maticom 4-40. Umetnite nosač ovjesa prema gore s kotačem prema van. Poravnajte rupu u podupiraču s izrezanom rupom u kutnom nosaču. Učvrstite vijkom 6-32 x 5/16.

Korak 23: Stavite gazišta

Istezanje gazišta preko točkova.

Korak 24: Pola gotova

Sada ste dovršili pogonsku platformu.

Slijede upute za izgradnju ploče sa slike ispod. Alternativno, možete koristiti bazu sa vlastitom elektronikom.

Korak 25: Sastavite pločicu

Ovdje prikazana ploča je posljednja revizija i ima nekoliko grešaka. Trenutno se proizvodi nova revizija koja bi trebala popraviti većinu grešaka i uvelike poboljšati performanse sonara. Ako razmišljate o izgradnji jedne od ovih, toplo bih vam preporučio da pričekate dok ne budem imao priliku testirati novu verziju (na slici ispod u obliku cad-a) i koristiti je umjesto toga. Međutim, izgledaju vrlo slično.

Pločica je ovdje dizajnirana sa avr mikrokontrolerom, upravljanjem napajanjem i petokanalnim sonarom. Ima sve što je potrebno za obavljanje jednostavnih stvari poput postavljanja zidova i izbjegavanja prepreka. Dizajniran je u potpunosti sa komponentama kroz rupe pa nije posebno teško lemiti. Na internetu već postoji dovoljan broj uputstava za lemljenje, tako da pokrivaju ovo što bi bilo suvišno. Slika 2 prikazuje krupni plan nekoliko stilova lemljenja koje možete izabrati u zavisnosti od toga da li pravite 'robotsku' ili 'papirnu' verziju. Komponente (pogledajte listu delova) idu tamo gde su označene. To nije raketna nauka. Ako želite, sve možete lemiti odjednom. U suprotnom, možete prvo izgraditi napajanje i provjeriti da li izlazite na 5 V, zatim izgraditi avr i serijski port i pobrinuti se da ga možete programirati, a zatim izgraditi sonar.

Korak 26: Gotovi ste

Sada ste u posjedu jednog od najtoplijih domaćih robota. Ovdje ne visi ružna labava žica. Samo naprijed i stavite ovo u ručnu torbu. TSA vas neće upucati jer nosite ovo, moliće da znaju odakle vam. A sada, video moj TiggerBot II koji se vozi iza ugla moje kuhinje: Kraj.