Izmjena IRobot kreiranja za slikanje: 6 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:09

Ovo je projekt robotike koji bi vjerojatno mogao dovršiti netko tko uopće nema iskustva s robotima. Govorim to jer prije početka nisam imao iskustva s robotima. Ili pisanje programa. Zapravo, znao sam slikati i to je bilo otprilike to. Prvotno sam namjeravao pisati programe kako bi robot mogao slikati određene slike. Ubrzo sam shvatio da je to dosadno, dosadno i da zaista ne iskorištava mnoge odlične funkcije robota. Umjesto toga, ovo uputstvo će vas naučiti kako:- izmijeniti robota tako da može slikati četkama, valjcima i raznim drugim uređajima- iskoristiti osnovne unaprijed postavljene programe za slikanje- koristiti aktivno TCL za dizajniranje slike pomoću LOGO-a- izmijenite uzorke programa koji ste dobili s modulom da biste slikali pomoću senzora na robotu. Ovaj projekt pretpostavlja da možete slijediti upute koje ste dobili uz svoj Create za postavljanje modula, spojite ga na računar itd. Prilično sam siguran da će većina ljudi to riješiti bez (velikih) poteškoća, pa nisam ovdje duplicirao te smjernice. Konceptualna osnova (ili zašto sam učinila ono što sam učinila iz perspektive umjetnik) Nakon što sam se malo igrao s robotom, shvatio sam da moram odlučiti je li robot umjetnik ili proslavljena četka. Programiranje logotipa tretira ga više kao četkicu, dok ga senzorsko programiranje tretira više kao svog umjetnika. Kao umetnik mi se najviše sviđa. U stvarnosti, brzo smo postali umjetnički saigrači. Slikao je brže i odlučnije nego što bih ja htio, ali bez mene da odaberem boje, napunim ih i pritisnem, bio je to u osnovi jako težak frizbi. Nijedan umjetnik ne može raditi bez svijesti o svijetu oko sebe (posjedovanje osjetila uopće utječe na vašu umjetnost) pa je korištenje robota bez upotrebe senzora izgledalo smiješno. Dao sam mu stvari kojih je trebao biti svjestan, a odgovor na te stvari stvorio je slike. Također sam brzo shvatio da je važno zaboraviti na to kako čovjek izvršava zadatak i razmisliti kako bi ga robot najlakše obavio. S izuzetkom slikanja u spreju, većina slika se najučinkovitije izvodi na vodoravnoj površini, uprkos klišeu umjetnika za njihovim štafelajem. Štafelaj je tu radi lakšeg pogleda umjetnika - horizontalna umjetnost ima skraćeni učinak. Zato vaš štampač štampa vodoravno - to je najbolji način nanošenja tinte bez rizika od isticanja ili krvarenja. Zato sam odlučio raditi s prirodno vodoravnom prirodom robota, umjesto da pokušavam graditi na nečemu što bi moglo slikati po zidovima kao što je to uobičajeno među 'slikarskim robotima'. Dosta sam razmišljao o razlici između slikanja tiska. Kad slikam, ne brinem se o radu slijeva nadesno ili odozgo prema dolje. Nanosim boju gdje treba, radeći u krivinama, ravnim linijama ili bilo čime drugim što je prikladno. Kako ne pokušavam samo izgraditi pisač, mislio sam da bi robot trebao slikati u redovima na način na koji bih ja radio, umjesto da radi po cijeloj slici kao pisač koji putuje. To je predstavljalo određene izazove, posebno s očiglednim rizikom da robot prevrtalo bi se po mokroj boji. Kako se ispostavilo, čini se da se boja zapravo ne akumulira mnogo na točkovima, ali dodaju lijep trag slici. Malo se nakuplja između gazišta guma, ali to se lako može odlijepiti kad se osuši. Na neki način, to se ne razlikuje od umjetnika koji prstima razmazuje pastele - robot svojim 'dodacima' utječe na način nanošenja boje na površinu.

Korak 1: Lista materijala

Ovo je ono što vam je potrebno da dovršite sve korake u ovom projektu, ali ako birate i birate, možda vam neće biti potrebno sve.

- iRobot Create (očito) - Naredbeni i kontrolni modul (sada ga priključite i postavite. Dvaput provjerite je li UKLJUČEN pri postavljanju USB veze, to me zadržalo nekoliko minuta jer nisam shvatio da robot i naredba imaju po jedan prekidač za uključivanje/isključivanje.) - punjač baterije - serijski kabel (uključen) Krema dolazi sa rupama po cijeloj površini za prihvatanje 6-32 vijaka. Ne kupujte ništa što nije povezano sa 6-32, jer je nezgodno pratiti više od jedne stvari. Također, ako možete, ili izvadite sve ravne (poput mojih) ili vijke sa vijcima. Pravilo vrijedi za jedan odvijač jer ćete se htjeti zadržati kako biste zategnuli i prilagodili stvari prema potrebi. - komadi navojne šipke 4 - 12 inča - vijci 2 - 2 inča - 10 (ili više) matica - vijci 2 - 1/2 inča - svrdlo 9/64 (čini se da je to dobra veličina jer je to samo mali dio) Vibracije i kretanje robota imaju tendenciju da olabave veze, pa je dobro biti malo zategnut.) - Šarke od 2 - 1 do 1 1/2 inča (one se obično koriste za drvene kutije i aplikacije za lutkice) - 2 ili više - 2 štipaljke od 2 inča (zelena je lijepa ako je možete nabaviti - koordinira se s modulom, a korisne su i za pričvršćivanje stvari) - 1 list bijele plastike najmanje 9x9 inča (moja je ploča koja je prodaje se s potrepštinama za ukrašavanje kolača - koristi se za podlogu kolača nakon što je ukrašen. Valovit je i debljine oko 1/8 inča, a uspio sam ga rezati teškim makazama.) - 2 stopala od 1x2 drva - lijevci (do držite boju) - prozirne plastične cijevi vanjskog promjera 3/8 inča - električna skupljajuća cijev 1/2 inča - male četke za boje, valjci, jastučići za slikanje, alati, olovke ili bilo što drugo drugo što možete smisliti ostaviće trag - maskirna traka (za držanje papira i privremeno držanje stvari) - plastična folija (jer su roboti nepredvidljivi i brzi i vjerovatno ne želite da se sve ofarba) - kečap za večeru stilska boca s čepom za vječnu boju koju namjeravate koristiti - bijela boja (za stil) - nešto za rezanje drva i nešto za bušenje rupa - odvijač - drugi osnovni kućanski alati - puno boje koja se čisti vodom (ja koristim pogrešno nijanse iz boja i trgovina za poboljšanje doma. Možete ga dobiti puno za 1 do 5 USD, ili, ako ste super ljubazni/sretni, dat će vam ga besplatno, poput super dragih ljudi iz Pittsburg Painta, koji su mi dostavili gotovo sve.) - nešto za slikanje (papir i tkanina dobro rade. Mesarski papir dolazi u rolnama i jeftin je izbor, posebno za početak.)

Korak 2: Izmijenite ga za nanošenje boje

Robot mora biti u stanju držati različite aplikatore za boje, olovke, markere ili bilo što drugo s čime biste htjeli stvarati umjetnost. Ovo je predstavljalo niz izazova, ali mislim da moj sistem većinu njih prilično dobro rješava. Na vrh robota pričvršćene su dvije drvene ruke, a šarke drže kopču na kraju svake. Na ovaj način ruke mogu biti udaljene jedna od druge ili blizu jedna drugoj koliko je potrebno (zakreću se na mjestu pričvršćivanja za robota, a nakon što se postave, taj se vijak može zategnuti kako bi bile čvršće ili ostaviti malo labavije tako da se četka može pomalo ljuljati dok se robot okreće.) Šarke omogućuju kopčama da uvijek budu usmjerene ravno jedna prema drugoj ili pod bilo kojim drugim kutom potrebnim za držanje četke, što ne bi bilo moguće da su kopče pričvršćene direktno na oružje. Boju je potrebno stalno dovoditi u četku, pa sam dodao gornju palubu za držanje lijevka, a boja teče niz cijev kako bi iscurila ispred četke. Četka ga širi dok se robot kreće. Možete odabrati drugu veličinu cijevi za nanošenje različite količine boje ili prilagoditi brzinu kretanja robota ako vam se ne sviđa linija koju dobivate. Skupljajuća cijev drži vinilnu cijev i lijevak zajedno, olakšava čišćenje i omogućava samo spuštanje na gornju platformu. To je prilično jednostavan sklop i dobro se držao kroz mnoge slike.

Izrežite drvnu građu na 2 7 dugačke komade. Izbušite rupu (dugačak put) jedan inč od kraja svakog komada. Na drugom kraju izbušite probne rupe za pričvršćivanje šarki. Obojite ove komade bijelom bojom (ako to želite ponovno u.) Nakon što se osuši, pričvrstite šarke na krajeve. Zatim, s druge strane šarki, pričvrstite kopču s vijkom i maticom. Većina isječaka poput prikazanih dolazi s rupom (čak i ako je prekrivena plastikom) ali možda ćete ga morati malo povećati. Ovo će uspjeti, obećavam. Upotrijebite vijak od 2 inča kroz rupu na drugom kraju u najudaljeniji stražnji par rupa na gornjoj površini robota. Izrežite plastični lim na temelju Uzeo sam škare u stilu. Upotrebio sam škare u stilu (ove će izrezati novčić!), ali siguran sam da se većina plastike može rezati pomoćnim nožem ili, ako vam se sviđa, razmazati, laserski izrezati iz akrila. Odvijte maticu 3/4 inča od jednog kraja svake šipke s navojem. šipke u rupe u prtljažniku, do matice. Gurnite plastičnu foliju dolje za 3 inča do vrha ostalih matica. Možda ćete morati dodati drugu maticu na vrh plastike ako se ne drži čvrsto. Postavite lijevak u otvor na platformi. Izmjerite koliko će vinilne cijevi biti potrebno da dosegnete od dna lijevka da samo dodirnete donju površinu. Upotrijebite oko 1 inč skupljajuće cijevi za pričvršćivanje ove cijevi na lijevak. Toplinski pištolj će ovo dobro obaviti, ali sušilo za kosu moje sestre bilo je pri ruci i obavilo je posao. Umjesto toga možete koristiti maskirnu traku ako želite, odnosno ako je želite testirati prije urezivanja. Sve što koristite za slikanje (četkom/valjkom/itd.) Držat će se na mjestu s dvije kopče. Cev treba da se nalazi između aplikatora boje i robota. Možda ćete htjeti zalijepiti cijev na četku ako sama ne ostane na mjestu. Napunite boce kečapa bojom koju planirate koristiti. Lijevak i kutlača (koji se neće koristiti za hranu) dobro će vam doći za ovo. Bit ćete sretni što ćete kasnije imati tako brzo dopunjavanje boje, a radnja kečapa pomaže brzo napuniti cijev umjesto da čeka da se boja sama istroši.

Korak 3: Prvo slikanje: Korištenje Demosa

Položite svoju plastičnu foliju. Zalijepite papir/tkaninu ljepljivom trakom sa svih strana. Područje od oko 3 do 4 stope čini se kao lijepa površina za slikanje. I veći radovi, ali mnogo manji od 2 do 3 i više ćete slikati na svojoj plastici nego na papiru. Ako se može pojaviti oko rubova, robot će je uhvatiti, povući oko sebe, zgužvati i učiniti sve druge nestašne stvari robota koje se sjeti, pa je dobro zalijepite.

Uključite robota. Odaberite program koji zvuči privlačno - 5 mi je omiljeno, ali bilo koji za koji imate opremu je dobar. Ako odaberete program za pokrivanje, obavezno stavite nešto po obodu područja (poput 2x4 drva ili nešto slično) jer će u protivnom pokriti i obojiti vašu sobu. Također se možete dobro zabaviti uz pong/4 kvadrata ako imate 3 prijatelja u blizini - imajte osobu sa svake strane i učinite ih odgovornima za odbijanje robota sa njihove strane. To možete učiniti na stolu i računati na senzore litice. Nalijte malo boje u lijevak. Prvi put počnite s malim, ali možete uložiti dosta kad ste sigurni. Čim ga premažete do dna epruvete, pritisnite dugme za pokretanje i gledajte kako odlazi. Budite spremni biti brzi ako nešto krene. Pazite i na to kako četka/valjak/itd. Radi jer ćete tamo možda morati izvršiti neka prilagođavanja. Vjerovatno ćete se brzo snaći. Ako želite napraviti pauzu ili želite dodatno vrijeme, mala c-stezaljka pričvršćena na cijev zaustavit će boju. Kvačice koje se koriste na rukama nisu dovoljno jake da zaustave boju u tubi. Možete povući lijevak i očistiti ga između boja, ali ja obično samo dodam jednu boju na drugu u lijevku. Pametno je znati svoj točak boja i odabrati drugu boju za dodavanje koja ne kombinira crvenu, plavu i žutu (jer će zbog toga smeđa/siva biti neugodna), ali možete postići odlične rezultate s različitim nijansama plave boje, a zatim dodati neke ljubičasta ili crvena itd.

Korak 4: Koristite Active TCL i LOGO za bojanje

Postoji jedan super pametan momak koji je objavio neke sjajne stvari na kreativnim forumima. Forumi su odličan izvor, pogotovo ako zaista ne znate šta radite. Njegova dokumentacija je dostupna ovdje: https://createforums.irobot.com/irobotcreate/board/message? Board.id = Create_projects & thread.id = 13Koristio je TCL za postavljanje robota da radi pomoću LOGO naredbi. Morat ćete otići na objavu i slijediti njegove upute za preuzimanje i instaliranje Active TCL -a, a zatim preuzeti njegov program. Nije mi bilo dobro objaviti njegov kôd ovdje (iz očiglednih razloga), ali dostupan je na gore navedenom postu na forumu. Nakon što sve instalirate i preuzmete, spremni ste za početak korištenja svog novog iTurtle Create (što je loša LOGO dosjetka). To je izuzetno jednostavno sučelje gdje mu doslovno kažete (u milimetrima i kutnim stupnjevima) što trebate učiniti, spojite serijski kabel i to učinite. Ovo će raditi puno bolje ako imate prijenosno računalo jer serijski kabel nije tako dugačak i morat će se povezati dok radi. Robot je (očigledno) sposoban nositi oko 30 kilograma, pa ako ste učinili nešto za smještaj, mogao bih zamisliti da biste svoj laptop mogli staviti na njega i pustiti ga. Možete potrošiti sate i sate na iscrtavanje slika, pomalo urezanih stilova sa ovim sistemom, a osim instaliranja programa uopće vam nije potrebno puno računarskog znanja. Posebna napomena: Izvucite komandni modul sa svog robota ako pokušate ovo. Čini se da se nekako miješa, a ovo vjerovatno neće uspjeti ako ste je pričvrstili (čak i ako je isključena.) Dobra je ideja postaviti sliku i izvesti je bez boje ili markera prije nego što se posvetite sa bojom (barem u početku). Ovo je posebno korisno za odabir početne tačke jer će odrediti gdje će se slike pojaviti na papiru. Važno je napomenuti da se čini da ova metoda onemogućuje sve sigurnosne senzore na robotu, pa ako je postavite da ide naprijed 50 000 umjesto 500, to će zaista učiniti, a vi ćete ju juriti dolje da zaustavite to. Ako koristi pravu boju, morat ćete obaviti mnogo čišćenja nakon što je uhvatite. Ova metoda je zaista učinkovita za stvaranje i brzu promjenu onoga što želite slikati, a mnogo je efikasnija od pisanja programa i njihove instalacije na komandnom modulu. Najveći nedostatak je serijski kabel.

Korak 5: Upotreba senzora za bojenje

Kao što sam rekao u svom uvodu, nakon što sam neko vrijeme radio na ovome, shvatio sam da je tretiranje štampača zaista zanemarilo mnoge mogućnosti koje robot može ponuditi. Dakle, evo nekoliko stvari koje možete učiniti sa Create, Command Module i uzorcima programa za izradu slika. Kad jednom osjetite kako kôd funkcionira i što možete promijeniti, opcije će biti beskrajne. Najjednostavniji način slikanja sa senzorima je pokretanje uzorka programa „pokrivanja“s objektima po obodu područja slikanja i čak i neki teški predmeti (koji su otporni na boju ili su umotani u voštani papir) unutar područja za slikanje. Ali vjerojatno želite malo više kontrole od toga, a ja sam s razlogom dodao komandni modul na listu materijala. Ako želite zadržati dio nasumičnosti u onome što robot slika, ali i dalje radi unutar parametara set, evo nekoliko načina za to: Otvorite uzorak programa pod nazivom 'drive' u bilježnici programera (objašnjenje je dostupno u priručniku koji možete preuzeti sa web stranice iRobot.) Na liniji 156 ćete pronaći: // Set parametre skretanja i resetiranje kuta To robot radi kada se senzor aktivira. To uključuje naletanje na stvari ili gotovo njihovo otpadanje. Ovaj odjeljak sadrži neke zabavne stvari za igranje.distance = 0; Ovo možete promijeniti na bilo koji broj. Broj koji odaberete je koliko milimetara će robot napraviti sigurnosnu kopiju nakon što udari ili pronađe ivicu nečega. Tako će, na primjer, promjenom "0" na "200" napraviti sigurnosnu kopiju 200 milimetara. Ovo će vam dati 200 milimetarske dugačke linije pod različitim kutovima koji dolaze od rubova i bilo kojih drugih objekata na i oko površine za slikanje. Angle = 0; To znači da se pravi sigurnosna kopija odmah nakon što nešto udari. Ti ovo ne želiš. Ako želite da napravite sigurnosnu kopiju pod različitim kutom, ovdje postavite broj. Promjenom "0" na "45" uzrokovat će se sigurnosna kopija pod lukom od 45 stupnjeva. Ovom je potrebno malo prilagodbe kako bi se postiglo baš ono što želite, ali može uzrokovati neke kul efekte.turn_angle = randomAngle (); To znači da će iznos koji robot okrene nakon što je udario nešto biti negdje između 53 i 180 stupnjeva. Ako želite promijeniti raspon "slučajnog", prijeđite na red 460 i promijenite taj kôd. Ako želite postaviti na određeni kut, promijenite "randomAngle ()" u "15" ili bilo koji drugi kut koji želite. Brojevi "1" i "-1" rezervirani su za prave kutove, ali čini se da je bilo koji drugi broj, pozitivan ili negativan, poštena igra. Upravo sam shvatio da nisam pokušao ništa više od 360, ali sada jedva čekam da probam. U redovima 143 i 149 nalazi se "okretanje" nakon čega slijedi 0. Promjena toga na bilo šta drugo čini da se robot okreće zauvijek. Ovo nije baš učinkovita ili zabavna promjena, tako da se ne bih trudio.drive (300, RadStraight); To znači da idete naprijed brzinom od 300 prema naprijed. Brzinu robota možete promijeniti promjenom "300" na drugi broj. Niže je sporije, više je brže (nema trikova). Promjena "RadStraighta" na broj rezultirat će vožnjom robota u luku. Ovo će definitivno povećati "slikarsku" prirodu onoga što robot radi. Zaista mi se sviđa promijeniti ovu postavku. Promjenom brzine kretanja robota mogu se promijeniti linije koje slika. Manje brzine obično će rezultirati lakšim, jačim nanosom boje. Veće brzine dat će vam brushier efekt ili će vam ponekad čak i preskočiti četkicu. Nakon što se uključite u kôd, moći ćete prilagoditi sve vrste stvari. Ako imate problema s razumijevanjem, provjerite oi datoteku, ponekad postoje tragovi. Dosta vremena sam imao više sreće koristeći kutni broj umjesto "RadCW" ili sličnih naredbi. Pretpostavljam da je ovo slučajnost, ali treba provjeriti imate li problema. Uopće nisam iskusan programer. Zapravo, ovo je prvi put da sam išta napravio s kodom, s izuzetkom izrade web stranica. Mislim da je prilično teško ozlijediti robota, i uvijek postoji čista kopija uzoraka programa na CD -u ako nepopravljivo oštetite onaj koji mijenjate. Kod je dobro zapažen i možete prilično shvatiti šta sve radi ako mu odvojite malo vremena. Vrijedi zaroniti i promijeniti stvari da vidite šta ćete dobiti. Napisao sam dosta novih stvari za dodati u program 'drive', ali one još nisu spremne za pokazati svijetu.

Korak 6: Zaključak

Bilo mi je važno da pretvorim Create u nešto što bih zaista, iskreno, redovno koristio. Robot koji može uzeti limenku sode iz frižidera je odličan, ali ja pijem najviše jednu limenku dnevno i obično je zgrabim na putu da učinim nešto drugo. Čak i da sam napravio robota koji bi to učinio, zaista ga ne bih koristio.

Godinama sam umjetnik/dizajner s punim radnim vremenom i svako ko je to radio zna koliko to može biti teško i usamljeno. Zato se umjetnici druže u galerijama, kinima i barovima. Morate izaći iz vlastite glave i razmišljati o različitim stvarima. To je dio onoga što je bilo tako zabavno raditi s robotom - prilično je nepredvidivo (a količina nepredvidljivosti se može promijeniti u njegovu kodu) i stvara slike koje nikada ne bih imao. To mi čini neke teške poslove, ali ipak mogu donositi odluke. Stekao sam naviku da radim sa njim i zaista ga mnogo koristim. Evo mojih planova za buduće eksperimente s robotom i neke ideje na kojima bih volio vidjeti da rade drugi ljudi: - LOGO i fraktali su praktično najbolji prijatelji. Postoji mnogo potencijala u fraktalnim slikama ako se više uključite u LOGO. Fraktali po strukturi mogu biti slični drveću, koraljima i drugim organskim oblicima, ostavljajući otvorena vrata za stvaranje polja jedinstvenih, ali srodnih stabala, pa čak i sami možete dodati sliku za stvaranje pejzaža. - Suradnja na slikama s robotom općenito mogla bi biti jako zabavna. Pustite robota da slika, a zatim slikajte sami, a zatim ostavite robota da ponovo slika. Mnogo sam toga radio sa pravim ljudima u umjetničkoj školi, ali bi sa robotom bilo zabavno. Ne brinu se o očuvanju vašeg rada i slikat će s bezobzirnim napuštanjem. - Pisanje programa koji radi na komandnom modulu koji uzrokuje rad robota na određenoj putanji imalo bi neke prednosti. Moglo bi se koristiti za isprobavanje iste ideje u različitim bojama i medijima. Mogao bi se koristiti kao osnova za čitav niz slika koje bi se nakon toga svaka ponašale drugačije. Može se čak koristiti i za grafite. - Grafiti bi općenito bili opcija za robota. Mogao je slikati na ulicama ili trotoarima. Koristite ovo prema vlastitom nahođenju i budite odgovorni. Ili jednostavno držite kredu umjesto boje i pođite s njom u grad. To bi moglo privući strelice koje ljude usmjeravaju na nešto. Mogao je pisati poruke. U teoriji bi se čak mogao koristiti za bojanje rubova parkirnih mjesta. To bi bilo posebno korisno za privremene oznake. - Priključivanjem servo motora na držač četkice dobili biste mogućnost da se zaustavite i počnete slikati gdje god odaberete. To je bilo izvan mog iskustva da shvatim koliko sam vremena imao, ali zaista bih volio isprobati u budućnosti. - Platforma je izgrađena s mogućnošću dodavanja više boja boje/četki istovremeno. Bilo bi moguće dodati drugu palubu koja bi podržala više lijevka. U osnovi, nakon otprilike 2 mjeseca rada na ovome, osjećam se kao da tek počinjem i provodim što više vremena s tim. Ovaj robot i ja ćemo biti na Maker Faire -u u Austinu ako želite da mu se približite i lično! Nadam se da ću do tada još više napredovati u tome!