Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-23 14:37
Prije nego što započnemo, evo nekoliko stvari koje želite za projekt: Lista dijelova1x Digilent Zybo Zynq-7000 ploča 1x okvir Quadcoptera koji može montirati Zybo (u privitku datoteka Adobe Illustrator za lasersko rezanje) 4x Turnigy D3530/14 motori 1100KV bez četkica 4x Turnigy ESC Basic -18A regulatori brzine 4x propeleri (oni moraju biti dovoljno veliki da podignu vaš quadcopter) 2x nRF24L01+ primopredajnik 1x IMU BNO055Zahtjevi za softverXilinx Vivado 2016.2NAPOMENA: Gore navedeni motori nisu jedini motori koji se mogu koristiti. Oni su samo oni koji su korišteni u ovom projektu. Isto vrijedi i za ostale dijelove i zahtjeve softvera. Nadajmo se da je to neizgovoreno razumijevanje prilikom čitanja ovog uputstva.
Korak 1: Pokrenite PWM modul
Programirajte jednostavan SystemVerilog (ili neki drugi HDL program) za registraciju HI gasa i LO gasa pomoću prekidača za unos. Priključite PWM s jednim ESC i Turnigy motorom bez četkice. Provjerite sljedeće datoteke da biste saznali kako kalibrirati ESC. Konačni kod je priložen u koraku 5 za PWM modul. PWM pokretač je priključen u ovom korakuESC podatkovni list: Turnigy ESC tehnički list PDF (Stvari na koje treba obratiti pažnju su različiti načini koje možete odabrati pomoću HI i LO gasa)
Korak 2: Postavite dizajn bloka
Kreiraj dizajn bloka Dvaput kliknite na novo generirani blok Uvoz XPS postavki preuzetih ovdje: https://github.com/ucb-bar/fpga-zynq/tree/master/z… Izmjena postavki PS-PL konfiguracija M AXI GP0 sučelje Periferija I/ O Pinovi Ethernet 0 USB 0 SD 0 SPI 1 UART 1 I2C 0 TTC0 SWDT GPI MIOMIO Konfiguracijski mjerač 0 WatchdogClock Konfiguracija FCLK_CLK0 i postavite frekvenciju na 100 MHzNapravite I2C i SPI vanjski Povežite FCLK_CLK0 na M_AXI_GP0_ACLK Pokrenite automatiku "Pozovi"
Korak 3: Kalibrirajte IMU
BNO055 primopredajnik koristi I2C komunikaciju. (Predloženo štivo za početnike: https://learn.sparkfun.com/tutorials/i2c) Upravljački program za pokretanje IMU -a nalazi se ovdje: https://github.com/BoschSensortec/BNO055_driverČetvorokopter ne zahtijeva upotrebu magnetometra sa BNO055. Zbog toga je potreban način rada IMU način rada. Ovo se mijenja upisivanjem binarnog broja xxxx1000 u OPR_MODE registar, gdje je 'x' 'nije me briga'. Postavite te bitove na 0.
Korak 4: Integrirajte bežični primopredajnik
Bežični primopredajnik koristi SPI komunikaciju. U privitku je tehnički list za nRF24L01+ Dobar vodič za nrf24l01+, ali s arduinom:
Korak 5: Programirajte Zybo FPGA
Pregled Ovi moduli su završni moduli koji se koriste za kontrolu PWM -a četvorokopterja. motor_ctl_wrapper.svNamjena: Omotač uzima Eulerove kutove i postotak gasa. On emitira kompenzirani PWM koji će omogućiti stabilizaciju kvadrokoptera. Ovaj blok postoji jer su četvorokopter skloni smetnjama u zraku i zahtijevaju neku vrstu stabilizacije. Koristimo Eulerove kutove jer ne planiramo preokrete ili teške kutove koji bi mogli uzrokovati Gimbal Lock. Ulaz: 25-bitna sabirnica podataka CTL_IN = {[24] GO, [23:16] Euler X, [15: 8] Euler Y, [7: 0] Postotak gasa}, Sat (clk), Sinhroni CLR (sclr) Izlaz: Motor 1 PWM, Motor 2 PWM, Motor 3 PWM, Motor 4 PWM, Postotak gasa PWM Postotak gasa PWM je koristi se za inicijalizaciju ESC -a, koji će htjeti čisti raspon PWM -a od 30% - 70%, a ne onaj iz vrijednosti 1-4 PWM -a. Napredno - Vivado Zynq IP blokovi: 8 dodaje (LUT) 3 oduzima (LUT) 5 Množitelji (Blokovska memorija (BRAM)) clock_div.sv (AKA pwm_fsm.sv) Svrha: Kontrolirajte hardver, uključujući MUX, PWM izlaz i sclr za motor_ctl_wrapper. Bilo koja mašina konačnih stanja (FSM) koristi se za jednu stvar: upravljanje drugim hardverom. Svako veliko odstupanje od ovog cilja može uzrokovati da pretpostavljeni FSM poprimi oblik drugačije vrste modula (brojač, sabirač itd.). Pwm_fsm ima 3 stanja: INIT, CLR i FLYINIT: Dopustite korisniku da programira ESC kao željeno. Šalje signal za odabir mux_pwm koji izravno šalje PWM na sve motore. Vraća se sam sebi sve do GO == '1'. CLR: Obriši podatke u motor_ctl_wrapper i modulu pwm out. FLY: Uvijek petlja do stabilizacije četverokopter (osim ako smo resetirani). Šalje kompenzirani PWM kroz mux_pwm. Ulaz: GO, RESET, clkOutput: RST za resetiranje drugih modula, FullFlight za signal FLY načina rada, Period za pokretanje atmux_pwm.sv Namjena: Ulaz: Izlaz: PWM za sva 4 motorspwm.svNamjena: Ulaz: Output:
Preporučuje se:
Time Lapse kamera pomoću ploče ESP32-CAM: 6 koraka
Time Lapse Camera koristeći ESP32-CAM ploču: Ovaj projekat se nadovezuje na prethodni projekat fotoaparata sa digitalnom slikom, a mi pravimo vremensku kameru koristeći ESP32-CAM ploču. Sve se slike uzastopno spremaju na microSD karticu, a ploča nakon snimanja odlazi u stanje mirovanja radi lakšeg spremanja
Kućna automatizacija s Raspberry Pi pomoću relejne ploče: 7 koraka
Kućna automatizacija s Raspberry Pi pomoću relejne ploče: Veliki broj ljudi želi veliku udobnost, ali po povoljnim cijenama. Lijeno nam je paliti kuće svake večeri kad zađe sunce i sljedećeg jutra, ponovo isključiti svjetlo Ili uključiti/isključiti klima uređaj/ventilator/grijače kao što je to bilo
Bežični daljinski upravljač pomoću NRF24L01 modula od 2,4 GHz sa Arduinom - Nrf24l01 4 -kanalni / 6 -kanalni prijemnik odašiljača za Quadcopter - Rc helikopter - Rc avion pomoću Ar
Bežični daljinski upravljač pomoću NRF24L01 modula od 2,4 GHz sa Arduinom | Nrf24l01 4 -kanalni / 6 -kanalni prijemnik odašiljača za Quadcopter | Rc helikopter | Rc avion pomoću Arduina: Za upravljanje Rc automobilom | Quadcopter | Dron | RC avion | RC brod, uvijek nam je potreban prijemnik i odašiljač, pretpostavimo da za RC QUADCOPTER trebamo 6 -kanalni odašiljač i prijemnik, a ta vrsta TX -a i RX -a je preskupa, pa ćemo napraviti jedan na našem
Nifty Neopixel natpisne ploče i ploče: 3 koraka
Nifty Neopixel natpisne ploče i ploče: Evo jednostavnog načina da napravite prilagođene natpisne ploče ili praktične natpise koje je potrebno postaviti u blizini skupe, krhke ili opasne opreme. Osvijetlite ih neopikselima kako biste istaknuli važnu poruku na znaku. Odlično za sajam proizvođača ili konvenciju
WIDI - Bežični HDMI pomoću Zybo -a (Zynq razvojna ploča): 9 koraka (sa slikama)
WIDI - Bežični HDMI pomoću Zybo -a (Zynq Development Board): Jeste li ikada poželjeli da svoj televizor možete povezati s računarom ili laptopom kao vanjskim monitorom, ali niste htjeli imati sve te dosadne kablove na putu? Ako je tako, ovaj vodič je samo za vas! Iako postoje neki proizvodi koji postižu ovaj cilj