Benewake TFmini - jeftin LiDAR sa Teensy 3,5: 3 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:08

Benewake TFmini LiDAR jedinica je mali, vrlo lagani LiDAR senzor za kanadskih približno 50 USD. Dokumentacija je bila dobra, ali nepotpuna. Pružao je detalje o primanju podataka sa senzora, ali je zaboravio spomenuti signal potreban za stavljanje senzora u zadani način rada tako da on zapravo šalje podatke. Srećom, to je bilo u dokumentu za otklanjanje grešaka.

To je ono što mi je uspjelo i zaista je jednostavan uređaj za rad.

Odlučio sam se za korištenje Teensy 3.5 jer ima više HW serijskih portova, više je nego dovoljno brz za primanje podataka i njihovu obradu bez dopuštanja gomilanja podataka. Iz zabave sam upotrijebio biblioteku Teensy Threading za odvajanje dobijanja podataka od ostatka koda.

Korak 1: Spajanje TFmini na Teensy 3.5 (slično za Arduino Mega)

Ovaj primjer zahtijeva dvije serijske veze: jednu na TFmini i jednu za prikaz rezultata na računaru. Iz ovog razloga, i koliko mogu reći, samo iz ovog razloga, ovaj primjer neće raditi na ničemu ispod Arduino Mega ili Teensy 3.x.

S obzirom na to, za aplikacije kojima nije potreban serijski izlaz za štampanje na ekranu računara, isti projekat bi trebao biti prilagodljiv.

Koristeći uključeni žičani kabelski svežanj:

1) spojite crnu žicu na Teensy GND (ako koristite različiti VDC izvor, pobrinite se da uzemljenje ide i na GND na Teensyju)

2) spojite crvenu žicu na Teensy Vin (ili 5VDC izvor)

3) spojite bijelu žicu (TFmini RX) na pin 1 na Teensyju (Serial1 TX)

4) spojite zelenu žicu (TFmini TX) na pin 0 na Teensyju (serijski RX)

Uključeni kabelski svežanj bio je premalen za rad na ploči za kruh, pa sam odrezao kraj nasuprot TFminija, i lemio žice na ploču, dodao JST konektor na ploču i napravio JST na muškom kratkospojniku žičani kabelski svežanj.

Korak 2: Kod za pokretanje

Koristite sljedeći kôd (za Teensy 3.5) ili preuzmite priloženu datoteku:

Za Arduino Mega, threading vjerojatno neće uspjeti. Premjestite kôd iz funkcije readLiDAR u glavnu petlju i uklonite sve što je povezano s navojem niti.

#include #include "TeensyThreads.h"

// Koristeći isporučeni kabel:

// - Crno = GND (spojeno na GND) // - Crveno = 5V (4.5 - 6.0V) (spojeno na Vin na Teensy 3.5 ili 5V na Arduinu) // - Bijelo = TFmini RX (poznato i kao povezivanje na mikrokontroler TX, pin1 na Teensy 3.5) // - Zeleno = TFmini TX (poznato i kao povezivanje s mikrokontrolerom RX, pin0 na Teensy 3.5) // NAPOMENA: za ovu skicu potreban vam je mikrokontroler s dodatnim serijskim priključcima osim onog spojenog na USB kabel / / Ovo uključuje Arduino MEGA (koristite Serial1), Teensy (3.x) (koristite jednu od dostupnih serijskih veza HW)

isparljiv int liDARval = 0;

void readLiDAR () {

// Format podataka za Benewake TFmini // =============================== // ukupno 9 bajtova po poruci: // 1) 0x59 // 2) 0x59 // 3) Dist_L (nisko 8bit) // 4) Dist_H (visoko 8bit) // 5) Snaga_L (nisko 8bit) // 6) Snaga_H (visoko 8bit) // 7) Rezervisani bajtovi // 8) Izvorni stupanj kvalitete signala // 9) Bit pariteta kontrolne sume (niskih 8 bita), Kontrolna suma = Byte1 +Byte2 +… +Byte8. Ovo je ipak samo niskih 8 bita while (1) {// Nastavite trajati zauvijek (Serial1.available ()> = 9) // Kada je dostupno najmanje 9 bajtova podataka (očekivani broj bajtova za 1 signal), tada read {if ((0x59 == Serial1.read ()) && (0x59 == Serial1.read ())) // bajt 1 i bajt 2 {unsigned int t1 = Serial1.read (); // bajt 3 = Dist_L bez znaka int t2 = Serial1.read (); // bajt 4 = Dist_H t2 << = 8; t2 += t1; liDARval = t2; t1 = Serial1.read (); // bajt 5 = Snaga_L t2 = Serial1.read (); // bajt 6 = Snaga_H t2 << = 8; t2 += t1; for (int i = 0; i <3; i ++) Serial1.read (); // bajtovi 7, 8, 9 se zanemaruju}}}}

void setup ()

{Serial1.begin (115200); // HW serijski broj za TFmini Serial.begin (115200); // Serijski izlaz preko USB -a na kašnjenje računara (100); // Dajte malo vremena da se stvari počnu // Postavite na standardni način izlaza Serial1.write (0x42); Serial1.write (0x57); Serial1.write (0x02); Serial1.write (0x00); Serial1.write (0x00); Serial1.write (0x00); Serial1.write (0x01); Serial1.write (0x06); // Nit za postavljanje za čitanje serijskog unosa iz TFmini niti.addThread (readLiDAR); }

void loop ()

{kašnjenje (10); // Ne želim čitati prečesto kao TFmini uzorke na 100Hz Serial.println (liDARval); }

Korak 3: Korištenje Arduino IDE -a Pogledajte rezultate u serijskom ploteru

Možete koristiti bilo koju metodu koju želite, ali Arduino IDE će lijepo iscrtati rezultate.

Povežite se na Teensy i otvorite Serial Monitor. Uvjerite se da je brzina prijenosa postavljena na 115200.