Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-23 14:37
U ovom uputstvu predstavit ću vam dizajn mobilnog robota sa više kotača kojim se upravlja putem wi-fi-ja. Bitna razlika u odnosu na konvencionalnu kontrolu poput bluetootha ili radijske kontrole je ta što je robot spojen na lokalnu mrežu (LAN) i može se koristiti kao mobilni IoT uređaj. Srce sistema su Arduino Mega 2560 i Dragino Yun Shield. Dragino Yun je zasnovan na OpenWrt Linuxu i nudi nekoliko korisnih funkcija. Jedan od njih je mogućnost bežičnog prijenosa koda na Arduino ploču. Njime se može upravljati i pomoću web GUI-a i SSH-a, a ima i ugrađeni web server.
U ovom projektu koristio sam 4 servo servera sa kontinuiranom rotacijom kojima upravlja Mini Maestro 12-kanalni servo kontroler. Usput, htio sam testirati kretanje robota sa omni kotačima, pa sam koristio četiri Dagu omni kotača od 40 mm. Ovaj mobilni robot opremljen je s dva izvora energije. Jedan za napajanje servo pogona (Power bank 10000 mAh), a drugi za napajanje Arduina i Dragina (Li-Po baterija 5000 mAh).
Za izradu šasije robota upotrijebio sam komad čelične ploče debljine 2 mm i komad pvc ploče debljine 5 mm. Zatim sam spojio dvije ploče vijcima za građevinsku armaturu. Osim toga, zalijepio sam servo pogone na podlogu ljepljivom trakom.
Komponente projekta:
- Arduino Mega 2560 x1
- Dragino Yun Shield x1
- Mini Maestro 12-kanalni USB servo kontroler x1
- Servo sa kontinuiranom rotacijom AR-3603HB x4
- Dagu omni točkovi - 40 mm x4
- Napajanje 5V 10000 mAh x1
- Li-Po baterija 7, 4V 5000 mAh x1
- Džemperi i kablovi
- Matice i vijci
- Šasija izrađena od metala ili plastike
Korak 1: Povezivanje modula
Arduino Mega 2560 povezan je sa Dragino Yun Shieldom, ali prvo morate prekinuti uart vezu između mega2560 i mega16u2 kako je prikazano na ovoj vezi.
Sljedeći korak je žičana veza između Arduino Mega i Mini Maestro 12 kako je prikazano na gornjoj slici.
1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12
- GND - GND
- RX1 (18) - RX
- TX1 (19) - TX
2. Baterija 5V (Power bank) -> Mini Maestro 12
- GND - GND
- 5V - VIN
3. Servo -> Mini Maestro 12
- servo 1 - kanal 1
- servo 2 - kanal 2
- servo 3 - kanal 3
- servo 4 - kanal 4
Korak 2: Arduino i Dragino
Sve informacije o tome kako konfigurirati Dragino Yun Shield možete pronaći ovdje: link1, link2
Cijeli Arduino kod za ovaj projekt dostupan je na GitHub -u: veza
Prije sastavljanja mog Arduino programa trebate instalirati biblioteku Pololu Maestro Servo Controller za Arduino.
U ovom projektu također koristim biblioteku "Bridge" koja pojednostavljuje komunikaciju između Arduino i Dragino Yun Shielda.
Korak 3: Android aplikacija
Moja Android aplikacija omogućuje vam upravljanje ovim mobilnim robotom sa više kotača putem wi-fi-ja. Moju aplikaciju možete besplatno preuzeti s Google Playa: veza. Radi sa mobilnim telefonima i tabletima.
Kako koristiti aplikaciju Dragon Robot za Android:
- dodirnite gornji desni ugao ekrana
- odaberite prvu karticu - Postavke
- unesite IP adresu vašeg robota (Dragino) u lokalnu mrežu
- pritisnite gumb "Spremi" - ako je ova IP adresa točna i robot je spojen na LAN tada ćete dobiti odgovor "uspješno povezan"
- dodirnite povratak i sada ste na kontrolnom ekranu
- koristite tipke sa strelicama za upravljanje robotom i centralno dugme sa ikonom robota da biste ga zaustavili
Ako želite vidjeti moje druge projekte vezane za robotiku, posjetite:
- moja web stranica: www.mobilerobots.pl
- facebook: Mobilni roboti
Korak 4: Kretanje robota Omni Wheel
Robot sa više kotača može se kretati u bilo kojem smjeru kao što je prikazano na gornjoj slici. Prednost ove vrste robota je u tome što se ne mora okretati prije nego što se krene u željenom smjeru.
Preporučuje se:
CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: 7 koraka (sa slikama)
CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: To je omni robot sa 4 pogona na 4 kotača koji kontrolira Bluetooth, baziran na Arduino Mega 2560 (možete koristiti bilo koji arduino UNO ili zbog toga ili bilo koji, želite), to nije običan robot, to je nogometni robot. učestvovao je na 3 takmičenja udružujući se sa mojim ot
Mecanum Omni Wheel Robot sa GRBL koračnim motorima Arduino štit: 4 koraka
Mecanum Omni Wheel Robot sa GRBL koračnim motorima Arduino Shield: Mecanum Robot - projekat koji sam hteo da izgradim otkad sam ga video na Dejanovom blogu mehatronike: howtomechatronics.com Dejan je zaista napravio dobar posao pokrivajući sve aspekte od hardvera, 3D štampanja , elektronika, kôd i aplikacija za Android (MIT
Mobilni robot za praćenje s kontrolirane linije s izbjegavanjem prepreka: 6 koraka
Mobilni robot za praćenje s linijskim upravljanjem s izbjegavanjem prepreka: Ovo je bila samo ideja u kojoj je nekoliko funkcija, poput izbjegavanja prepreka, sljedbenika linije, mobilnog upravljanja itd. Pomiješano i sastavljeno u jedan komad. Sve što vam je potrebno je kontroler s nekim senzorima i oprema za ovu postavku. U ovome sam ja
Bluetooth mobilni robot koji koristi Arduino Uno i Android: 5 koraka
Bluetooth mobilni robot koji koristi Arduino Uno i Android: Svi vole mobilnog robota :) Ovo je komplet mobilnih robota zasnovan na Maker UNO (Arduino UNO kompatibilan). Možete naučiti elektroniku, senzore, mikrokontroler i kodiranje odjednom, da ne zaboravite i zabavu! Komplet dolazi u labavim dijelovima, pa ćete
Omni mehanizam hvataljke robota na točkovima (koncept): 7 koraka
Omni mehanizam hvataljke robota na točkovima (koncept): Ovo je robot hvataljka na točkovima Omni, čiji je cilj poboljšati mehanizam robotske hvataljke upotrebom kotača (što odgovara temi ovog natjecanja), a kao dokaz koncepta kroz model Solidworks. Međutim, nemam sredstava i