Sadržaj:
Video: Mobilni robot Omni Wheel - IoT: 4 koraka
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-13 06:57
U ovom uputstvu predstavit ću vam dizajn mobilnog robota sa više kotača kojim se upravlja putem wi-fi-ja. Bitna razlika u odnosu na konvencionalnu kontrolu poput bluetootha ili radijske kontrole je ta što je robot spojen na lokalnu mrežu (LAN) i može se koristiti kao mobilni IoT uređaj. Srce sistema su Arduino Mega 2560 i Dragino Yun Shield. Dragino Yun je zasnovan na OpenWrt Linuxu i nudi nekoliko korisnih funkcija. Jedan od njih je mogućnost bežičnog prijenosa koda na Arduino ploču. Njime se može upravljati i pomoću web GUI-a i SSH-a, a ima i ugrađeni web server.
U ovom projektu koristio sam 4 servo servera sa kontinuiranom rotacijom kojima upravlja Mini Maestro 12-kanalni servo kontroler. Usput, htio sam testirati kretanje robota sa omni kotačima, pa sam koristio četiri Dagu omni kotača od 40 mm. Ovaj mobilni robot opremljen je s dva izvora energije. Jedan za napajanje servo pogona (Power bank 10000 mAh), a drugi za napajanje Arduina i Dragina (Li-Po baterija 5000 mAh).
Za izradu šasije robota upotrijebio sam komad čelične ploče debljine 2 mm i komad pvc ploče debljine 5 mm. Zatim sam spojio dvije ploče vijcima za građevinsku armaturu. Osim toga, zalijepio sam servo pogone na podlogu ljepljivom trakom.
Komponente projekta:
- Arduino Mega 2560 x1
- Dragino Yun Shield x1
- Mini Maestro 12-kanalni USB servo kontroler x1
- Servo sa kontinuiranom rotacijom AR-3603HB x4
- Dagu omni točkovi - 40 mm x4
- Napajanje 5V 10000 mAh x1
- Li-Po baterija 7, 4V 5000 mAh x1
- Džemperi i kablovi
- Matice i vijci
- Šasija izrađena od metala ili plastike
Korak 1: Povezivanje modula
Arduino Mega 2560 povezan je sa Dragino Yun Shieldom, ali prvo morate prekinuti uart vezu između mega2560 i mega16u2 kako je prikazano na ovoj vezi.
Sljedeći korak je žičana veza između Arduino Mega i Mini Maestro 12 kako je prikazano na gornjoj slici.
1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12
- GND - GND
- RX1 (18) - RX
- TX1 (19) - TX
2. Baterija 5V (Power bank) -> Mini Maestro 12
- GND - GND
- 5V - VIN
3. Servo -> Mini Maestro 12
- servo 1 - kanal 1
- servo 2 - kanal 2
- servo 3 - kanal 3
- servo 4 - kanal 4
Korak 2: Arduino i Dragino
Sve informacije o tome kako konfigurirati Dragino Yun Shield možete pronaći ovdje: link1, link2
Cijeli Arduino kod za ovaj projekt dostupan je na GitHub -u: veza
Prije sastavljanja mog Arduino programa trebate instalirati biblioteku Pololu Maestro Servo Controller za Arduino.
U ovom projektu također koristim biblioteku "Bridge" koja pojednostavljuje komunikaciju između Arduino i Dragino Yun Shielda.
Korak 3: Android aplikacija
Moja Android aplikacija omogućuje vam upravljanje ovim mobilnim robotom sa više kotača putem wi-fi-ja. Moju aplikaciju možete besplatno preuzeti s Google Playa: veza. Radi sa mobilnim telefonima i tabletima.
Kako koristiti aplikaciju Dragon Robot za Android:
- dodirnite gornji desni ugao ekrana
- odaberite prvu karticu - Postavke
- unesite IP adresu vašeg robota (Dragino) u lokalnu mrežu
- pritisnite gumb "Spremi" - ako je ova IP adresa točna i robot je spojen na LAN tada ćete dobiti odgovor "uspješno povezan"
- dodirnite povratak i sada ste na kontrolnom ekranu
- koristite tipke sa strelicama za upravljanje robotom i centralno dugme sa ikonom robota da biste ga zaustavili
Ako želite vidjeti moje druge projekte vezane za robotiku, posjetite:
- moja web stranica: www.mobilerobots.pl
- facebook: Mobilni roboti
Korak 4: Kretanje robota Omni Wheel
Robot sa više kotača može se kretati u bilo kojem smjeru kao što je prikazano na gornjoj slici. Prednost ove vrste robota je u tome što se ne mora okretati prije nego što se krene u željenom smjeru.