Robotska ruka - uradi sam: 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Još kao klinac uvijek sam želio napraviti nešto zaista super. Nažalost za mlađu mene, tada nisam imao dovoljno znanja da bilo šta napravim. Ali sada, poznajem malo elektronike i oživio sam ovaj projekat tokom zimske pauze.

U osnovi sam stvorio robotsku ruku koristeći karton, servo i druge stvari pomoću kojih se prsti mogu pomicati pomoću senzora savijanja u skladu s kretanjem naših vlastitih prstiju.

Ako imate prijedloge, ostavite ih u komentarima.

Korak 1: Potrebne komponente:

1. Servos
2. Savitljivi senzori (5)
3. Karton
4. Tape
5. Strings
6. Arduino
7. Otpornik (5 x 1 k ohma)

Korak 2: Flex senzori:

Šta su oni?

Savitljivi senzori su senzori koji mijenjaju otpor ako su savijeni u odnosu na izvorno stanje. U osnovi, to je promjenjivi otpornik.

Povezivanje s Arduinom:

Arduino ne može čitati otpore, ali može čitati napone preko svog analognog pina. Dakle, stvaramo krug razdjelnika napona.

Jednu stvar koju treba imati na umu je da su ti senzori vrlo krhki, stoga pokušajte da ih čuvate i ne rukujte grubo.

Spojite fleks senzor na Arduino kao na gornjoj slici. Nakon što ih spojite, priključite Arduino na prijenosno računalo i otvorite Arduino IDE. Upotrijebite donji kod da biste dobili maksimalnu i minimalnu vrijednost. U svom izvornom stanju dat će minimalnu vrijednost. Kada savijete senzor pod uglom od 90 stepeni, dobićete maksimalnu vrijednost. Nakon učitavanja koda, otvorite serijski monitor da biste pronašli ove vrijednosti. Zapišite ove vrijednosti.

int savitljivi senzor = A0; int val;

void setup () {

Serial.begin (9600);

}

void loop () {{100} {101}

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

kašnjenje (50);

}

Ljubaznošću slika: Google

Korak 3: Servomotori:

Neću govoriti o tome kako servo pogoni rade u ovom uputstvu. Postoje i drugi vodiči na mreži koji će vam u tome pomoći.

Servo pogoni imaju tri terminala GND (smeđa), Vcc (crvena) i signal (žuta ili narančasta). Spojite Vcc na 5V Arduina i GND servo na uzemljenje Arduina. Signal ide na PWM pinove Arduina predstavljene simbolom '~' (tilda). Još jedna stvar koju treba znati je da se servo pogoni pomiču od 0 do 180 stupnjeva. Dakle, Arduino IDE ima biblioteku za slanje signala koji šalju stepene na servosisteme.

Flex senzor će biti pričvršćen na naše prste, pa se kad pomjeramo prste pomiču i Flex senzori pa se otpor mijenja. Zbog toga Arduino čita različite vrijednosti sa svog analognog pina.

Zapamtite, od posljednjeg koraka dobili smo maksimalne i minimalne vrijednosti od senzora. Koristit ćemo te vrijednosti za preslikavanje na 0 do 180 stupnjeva.

#includeServo x; // definiramo objekt

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // redefinirati maxval prema vašem senzoru

int minval = 750; // redefinirati minval prema vašem senzoru

void setup ()

{

x.priključak (9); // Servo priključak na pin 9

}

void loop ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = karta (val, maxval, minval, 180, 0); // Preslikajte vrijednosti od 0 do 180

x.write (val);

kašnjenje (10);

}

Gornji kod je za 1 servo i 1 fleks senzor.

Korak 4: Mehanički prsti:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Dobio sam ovo od proizvođača igračaka Science

sciencetoymaker.org/

Preuzmite sliku i uzmite njen ispis i zalijepite je na tanki kartonski list.

Izrežite duž linija (kontinuirano) i napravite nabore duž isprekidanih linija. Nakon što to učinite, dobit ćete pravokutni kvadar koji će biti vrlo sličan prstu. Postoje dva dijela slike, lijevi je fleksibilan, a desni za stabilnost. Nisam koristio pravi, ali možete ga koristiti ako želite.

Ponovite isto za ostala četiri prsta. Nakon toga, stavite ih na podlogu da predstavljaju dlan. Pričvrstite niz s vrha prsta kroz šupljinu iznutra i na kraju na dno. Ako je sve učinjeno kako treba, prst bi se trebao pomaknuti ako povučete uzicu.

Korak 5: Pričvršćivanje svega:

Postavite sve servo pogone na bazu. U početku pomaknite servosisteme na 0 stepeni. Nakon toga postavite nastavak koji dobijete sa servo pogonima. Priključite žice na servo pogone. Ponovite sve veze za servo, Flex senzore za ostala četiri prsta.

Imao sam samo jedan flex senzor, pa sam ga koristio za kontrolu svih 5 servomotora. Ovdje sam ga izmijenio tako da svaki fleksibilni senzor kontrolira 5 nezavisnih servo pogona.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

void setup ()

{

Serial.begin (9600);

x.priključak (9);

y.prilog (10);

z.prilog (11);

a.prilog (5);

b.prilog (6);

}

void loop ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = karta (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.write (val);

y.write (val);

z.write (val);

a.write (val);

b.pisati (val);

kašnjenje (10);

}