UArm minijaturna robotska paleta paleta za Arduino: 19 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Još 2014. godine kupio sam minijaturnu paletu robota za Arduino na mreži, također sam počeo eksperimentirati s 3D ispisom. Započeo sam obrnuti inženjering ruke koju sam kupio i istraživao kada sam naišao na Davida Becka radeći istu stvar na Makerbotovoj web stranici Thingiverse. Započeli smo zajedno raditi na zajedničkom cilju, pristupačne robotske ruke otvorenog koda (Lite Arm i2), pristupačne i jednostavne za izradu, uradi sam.

Prenosim bolju verziju uputstava za montažu na ovu web lokaciju jer ću ovo ponoviti u svojoj internetskoj trgovini Tesla Robotics & Electronics.

Ove ruke možete 3D ispisati sami iz ovdje prikazanih dijelova; Robotska ruka otvorenog koda (Lite Arm i2)

Ovdje imamo i Google+ grupu za saradnju i učenje; Lite Arm Google +

Ovaj model je bio skup "Bubblegum" uArms čiji je prihod doniran u dobrotvorne svrhe.

Korak 1: Svi 3D štampani dijelovi, hardver, servo uređaji

Provjerite imate li sve prikazane 3D štampane dijelove, ukupno 39, osim toga trebat će vam i sljedeće:

Servomotori:

Kompatibilan sa Servoima Tower Pro MG995 ili MG996 [x3]

• 1x rotacija osnove
• 2x pokret ruke
• Kompatibilan s opcijskim Tower Pro SG92R [x 1] (stane u glavu)

Hardver:

• Za montažu su potrebni mašinski vijci #6M sa maticama i kontra maticama.
• Za montažu su potrebne ravne podloške od #6M.
• Za montažu su potrebni 3x 1,5 "palubni vijci ili vijci za suhozid.
• Za montažu će biti potrebna navojna šipka 6 ~ 7 " #6M.

Rupe za montažu će smjestiti Arduino UNO

** 4 mala odstojnika osnovnog serva mogu zahtijevati brušenje kako bi se uklopili (ovisno o korišćenom servo pogonu). Nije potreban drugi alat za dijelove. Uključena su 2 dodatna mala odstojnika.

! Nemojte previše zatezati dijelove, jer to može oštetiti uArm i spriječiti njegov ispravan rad

Sastavljene dimenzije:

Visina: približno 12 inča (najviši položaj)

Ukupna dužina: 19,5 inča sa potpuno ispruženom rukom (najduži položaj)

Dužina ruke: 13,25 inča sa potpuno ispruženom rukom (najduži položaj)

Širina: 6,5 inča u najširem dijelu sa Tower Pro MG995 servo pogonima

Širina bez servo pogona: 4,5 inča.

Širina, baza: 4 inča x 4 inča

Otvori za montažu baze: 4,5 inča, mjereno poprečno.

Korak 2: Montaža: Korak 1

Pritisnite matice #6 u utore kao što je prikazano kliještima, to će ih spriječiti da se slobodno okreću pri kasnijem sastavljanju stranica

Pričvrstite prsten na bazu kao što je prikazano

Korak 3: Montaža: Korak 2

Umetnite odstojnike u bazu uArm. U zavisnosti od servo servera, odstojnike će možda biti potrebno brusiti

Instalirajte MG995 ili kompatibilni servo na odstojnike i učvrstite s 1/2 inčnim #6 vijcima za stroj

Korak 4: Montaža: Korak 3

Sastavite postolje s odstojnikom i nosačem servo trupa pomoću 3x 1 " #6 strojnih vijaka kao što je prikazano

Pričvrstite servo trubu vijcima kroz držač servo trupe

Korak 5: Montaža: Korak 4

Pričvrstite uArm bazu na postolje iz prethodnih koraka s vijkom za servo trubu, kako je prikazano

Korak 6: Montaža: Korak 5

U ovom sklopu koristite manje rame.

Pričvrstite MG995 ili kompatibilni servo pogon kroz malo rame s kućištem servoa prema van pomoću 4x 1/2 " #6 vijaka za stroj

Korak 7: Montaža: Korak 6

Pričvrstite jedan od odštampanih konektora za povezivanje na servo -trubu pomoću vijaka

Zatim pričvrstite sklop konektora za povezivanje na servo pomoću zavrtnja servo mašine

Korak 8: Montaža: Korak 7

Za ovaj dio upotrijebite veće rame;

Pričvrstite MG995 ili kompatibilni servo pogon kroz veliko rame s kućištem servoa prema van pomoću 4x 1/2 " #6 vijaka za stroj

Korak 9: Montaža: Korak 8

Sklapanje donje ruke;

Trebat će vam gore prikazani dijelovi, zajedno sa 4x 2 " #6 mašinskim vijcima i 2x 1/2" vijcima za drvo

Nemojte do kraja pritezati 2x 2 " #6 strojne vijke u ruci koja drži okrugle poprečne nosače, to će olakšati montažu u sljedećim koracima

Korak 10: Montaža: Korak 9

Sklapanje nadlaktice:

Trebat će vam gore prikazani dijelovi, zajedno sa 5x2 " #6 mašinskim vijcima i 1x 3" #6 mašinskim vijcima

Upotrijebite dva duža vijka za pričvršćivanje poluge na glavu

Korak 11: Montaža: Korak 10

Sastavite dva dijela kinematičke spojke s 1/2 " #6 strojnim vijcima kako je prikazano

Korak 12: Montaža: Korak 11

Pričvrstite gornje i donje sklopove ruku:

U ovom koraku se koristi kraći dio za povezivanje, pričvršćen na stražnju stranu nadlaktice, kao što je prikazano

Ovo se sastavlja pomoću 1x 3 " #6 mašinskih vijaka na tački zakretanja nadlaktice, a donji krak 1x 2" #6 mašinski vijak se koristi za povezivanje

Korak 13: Montaža: Korak 12

Pričvrstite veliki sklop ramena na sklop ruke pomoću vijka servo mašine

• Pričvrstite šipku za povezivanje ruku na veliko rame kao što je prikazano na drugoj slici.

Korak 14: Montaža: Korak 13

Pričvrstite veliki sklop ramena / ruke na sklop osnove

Sklop velikog ramena pričvršćen je pomoću 2x 1,5 " #6 mašinskih vijaka provučenih kroz 2 matice sa strane osnovnog sklopa

Korak 15: Montaža: Korak 14

Pričvrstite mali rameni sklop na sklop ruke i sklop osnove

Mali sklop ramena pričvršćen je pomoću 2x 1,5 " #6 mašinskih vijaka provučenih kroz 2 matice sa strane osnovnog sklopa

Poveznica nadlaktice je pričvršćena na mali rog za povezivanje ramena s malim odstojnikom između poluge i trube pomoću 1 x 2 " #6 strojnog vijka s velikim odstojnikom s vanjske strane kao graničnik pričvršćen najlonskom maticom

Korak 16: Montaža: Korak 15

• Dužina šipke s navojem koristi se za povezivanje dva ramena i zatezanje cijele šasije ruke.
• Zategnite ovu šipku povlačeći praznine (prostor) iz dijelova između dva servo sirena.

! NEMOJTE previše zatezati ovaj vijak jer će doći do oštećenja serva

Korak 17: Montaža: Korak 16

Arduino montažna platforma:

Ova je platforma dizajnirana za Arduino Uno, ali Arduino Duemilanove će se savršeno uklopiti

Sastavite kako je prikazano. Oba nosača će se pričvrstiti na odgovarajuće rupe na svakom od ramena. Platforma se postavlja na nosače. Rupe za vijke s usponima ugrađene su u platformu za smještaj Arduina

Korak 18: Gotov proizvod

Završena UArm minijaturna robotska paleta za Arduino

Korak 19: Bonus upute

Dvije gornje slike su sažete, lako ispisive upute sa piktogramom za sastavljanje uArm.

Drugoplasirani u dizajnu sada: takmičenje u pokretu