Mars Roomba: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Ovaj Instructable vodit će vas u smjerovima rada s Roomba vakuumskim botom kontroliranim Raspberry Pi -jem. Operativni sistem koji ćemo koristiti je preko MATLAB -a.

Korak 1: Potrošni materijal

Šta ćete morati prikupiti da biste realizirali ovaj projekt:

• iRobotov bot za usisavanje Create2 Roomba
• Raspberry Pi
• Raspberry Pi kamera
• Najnovija verzija MATLAB -a
• Roomba set alata za instalaciju za MATLAB
• MATLAB aplikacija za mobilni uređaj

Korak 2: Izjava o problemu

Zadatak nam je bio da pomoću MATLAB -a razvijemo rover koji bi se mogao koristiti na Marsu kako bi pomogli naučnicima u prikupljanju podataka o planeti. Funkcije kojima smo se bavili u našem projektu bile su daljinsko upravljanje, prepoznavanje udara objekta, prepoznavanje vode, prepoznavanje života i obrada slike. Da bismo postigli ove uspjehe, kodirali smo pomoću naredbi Roomba toolbox za manipuliranje mnogim funkcijama iRobotove Create2 Roombe.

Korak 3: Bluetooth daljinski upravljač

Ovaj slajd će proći kroz kod za kontrolu kretanja Roombe koristeći Bluetooth mogućnosti vašeg pametnog telefona. Za početak preuzmite aplikaciju MATLAB na svoj pametni telefon i prijavite se na svoj račun Mathworks. Nakon što se prijavite, idite na "više", "postavke" i povežite se s računarom koristeći njegovu IP adresu. Nakon povezivanja vratite se na "više" i odaberite "senzori". Dodirnite treći senzor na gornjoj traci sa alatkama na ekranu i dodirnite početak. Sada je vaš pametni telefon daljinski upravljač!

Kod je sljedeći:

dok je 0 == 0

pauza (.5)

PhoneData = M. Orientation;

Azi = PhoneData (1);

Nagib = PhoneData (2);

Side = PhoneData (3);

neravnine = r.getBumpers;

ako je stranica> 80 || Strana <-80

r.stop

r.beep ('C, E, G, C^, G, E, C')

break

elseif Side> 20 && Side <40

r.turnAngle (-5);

elseif Side> 40

r.turnAngle (-25);

elseif Side-40

r.turnAngle (5);

elseif Strana <-40

r.turnAngle (25);

kraj

ako je Pitch> 10 && Pitch <35

r.moveDistance (.03)

elseif Nagib> -35 && Nagib <-10

r.moveDistance (-. 03)

kraj

kraj

Korak 4: Prepoznavanje uticaja

Druga funkcija koju smo implementirali bila je otkrivanje utjecaja Roombe na objekt, a zatim ispravljanje njegove trenutne putanje. Da bismo to učinili, morali smo upotrijebiti uvjete s očitanjima senzora branika kako bismo utvrdili je li predmet udario. Ako robot udari u neki objekt, povući će se unatrag 0,2 metra i rotirat će se pod kutom koji je određen udarcem u branik. Nakon što je stavka pogođena, pojavit će se meni koji prikazuje riječ "oof".

Kôd je prikazan ispod:

dok je 0 == 0

neravnine = r.getBumpers;

r.setDriveVelocity (.1)

ako bumps.left == 1

msgbox ('Uf!');

r.moveDistance (-0.2)

r.setTurnVelocity (.2)

r.turnAngle (-35)

r.setDriveVelocity (.2)

elseif bumps.front == 1

msgbox ('Uf!');

r.moveDistance (-0.2)

r.setTurnVelocity (.2)

r.turnAngle (90)

r.setDriveVelocity (.2)

elseif bumps.right == 1

msgbox ('Uf!');

r.moveDistance (-0.2)

r.setTurnVelocity (.2)

r.turnAngle (35)

r.setDriveVelocity (.2)

elseif bumps.leftWheelDrop == 1

msgbox ('Uf!');

r.moveDistance (-0.2)

r.setTurnVelocity (.2)

r.turnAngle (-35)

r.setDriveVelocity (.2)

elseif bumps.rightWheelDrop == 1

msgbox ('Uf!');

r.moveDistance (-0.2)

r.setTurnVelocity (.2)

r.turnAngle (35)

r.setDriveVelocity (.2)

kraj

kraj

Korak 5: Prepoznavanje života

Kodirali smo sistem za prepoznavanje života za čitanje boja objekata ispred njega. Tri vrste života za koje smo kodirali su biljke, voda i vanzemaljci. Da bismo to učinili, kodirali smo senzore za izračunavanje prosječnih vrijednosti crvene, plave, zelene ili bijele boje. Ove vrijednosti su uspoređene s pragovima koji su ručno postavljeni za određivanje boje koju kamera gleda. Kod bi također iscrtao putanju do objekta i stvorio mapu.

Kod je sljedeći:

t = 10;

i = 0;

dok je t == 10

img = r.getImage; imshow (img)

pauza (0.167)

i = i + 1;

red_mean = mean (mean (img (:,:, 1)));

blue_mean = mean (mean (img (:,:, 3)));

green_mean = mean (mean (img (:,:, 2)));

white_mean = (blue_mean + green_mean + red_mean) / 3; %želi ovaj val otprilike 100

nine_plus_ten = 21;

green_threshold = 125;

blue_threshold = 130;

white_threshold = 124;

red_threshold = 115;

dok je devet_plus_ten == 21 %zeleno - život

ako green_mean> green_threshold && blue_mean <blue_threshold && red_mean <red_threshold

r.moveDistance (-. 1)

a = msgbox ('mogući izvor života pronađen, lokacija iscrtana');

pauza (2)

izbrisati (a)

[y2, Fs2] = audiočitavanje ('z_speak2.wav');

zvuk (y2, Fs2)

pauza (2)

%biljka = r.getImage; %imshow (postrojenje);

%uštede ('plant_img.mat', biljka ');

%lokacija parcele u zelenoj boji

i = 5;

break

else

nine_plus_ten = 19;

kraj

kraj

nine_plus_ten = 21;

dok je devet_plus_ten == 21 %plavo - woder

ako blue_mean> blue_threshold && green_mean <green_threshold && white_mean <white_threshold && red_mean <red_threshold

r.moveDistance (-. 1)

a = msgbox ('izvor vode je pronađen, lokacija iscrtana');

pauza (2)

izbrisati (a)

[y3, Fs3] = audiočitavanje ('z_speak3.wav');

zvuk (y3, Fs3);

%woder = r.getImage; %imshow (woder)

%uštede ('water_img.mat', woder)

%lokacije placa

i = 5;

break

else

nine_plus_ten = 19;

kraj

kraj

nine_plus_ten = 21;

dok je devet_plus_ten == 21 %bijelih - vanzemaljci monkaS

ako bijelo_smjer> bijelo_prag && plavo_srednje <plavo_prazno && zeleno_srednje <zeleno_pragove

[y5, Fs5] = audiočitavanje ('z_speak5.wav');

zvuk (y5, Fs5);

pauza (3)

r.setDriveVelocity (0,.5)

[ys, Fss] = audiočitavanje ('z_scream.mp3');

zvuk (ys, Fss);

pauza (3)

r.stop

% alien = r.getImage; %imshow (vanzemaljac);

% save ('alien_img.mat', alien);

i = 5;

break

else

nine_plus_ten = 19;

kraj

kraj

ako je i == 5

a = 1; %ugao okretanja

t = 9; %prekinuti veliku petlju

i = 0;

kraj

kraj

Korak 6: Pokrenite ga

Nakon što je sav kod napisan, spojite ga u jednu datoteku i eto! Vaš Roomba bot sada će biti potpuno funkcionalan i raditi kako je oglašeno! Međutim, Bluetooth kontrola trebala bi biti ili u zasebnoj datoteci ili odvojena od ostatka koda s %%.

Uživajte u korištenju svog robota !!