Xbox 360 ROBOTSKA RUKA [ARDUINO]: AXIOM ARM: 4 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

-

Korak 1: Svrha

Svrha AXIOM ARM -a bila je stvaranje samostalne robotske ruke kojom se upravlja bežično

Trenutna istraživanja:

Proučite biološke sisteme kako biste ugradili mehanizme koji dodaju mehaničku prednost i smanjuju potrošnju energije

*** Kontrole su namjerno brze jer trenutni sistem proučava kretanje zmija dok balansira veliki trenutak - tj. ako želite glatke kontrole, koristite 5 servo servera, a ne 6 ***

To je postignuto pomoću Xbox 360 kontrolera, iako će raditi svaki uređaj koji ima USB adapter.

Otkrivanje:

Ova instrukcija nastala je u ljeto 2014. godine - dalje, nezavisno istraživanje provedeno je tokom jeseni 2014. u skladu sa Makecourse -om na USF -u.

U nastavku se raspravlja o dijelovima koji će vam trebati, o tome kako sve povezati, svaku verziju Arduino KODOVA (uključujući konačni kod) i priručniku s uputama.

Korak 2: Dijelovi

LISTA DIO

Iako je klasa MAKE koristila ovaj arduino komplet (kojem je trebalo oko 3 sedmice da stigne), u nastavku su navedeni osnovni dijelovi koji su vam potrebni za izradu na najjeftiniji način.

Pogledajte Uputstvo za zaključak za listu osnovnih dijelova Excel + procijenjeni najniži gubitak

SOFTVER:

Autodesk Inventor 2014:

Kreirajte studentski račun da dobijete 3 godine besplatno

• Arduino integrirano razvojno okruženje (IDE):
• Biblioteka USB Host Shield:

Završni kod koristi XBOXRECV [bežično]

Opcioni softver:

Za sheme kola

Fritzing: https://fritzing.org: za crtanje kola [biblioteke postoje da uskore usb host štit u fritzing, kao što je sparkfun biblioteka

MEHANIČKI:

Oglasna ploča - Ovo je osnovna ploča koja se koristi na slici, međutim, ova manja ploča čini da se stvari bolje uklapaju [osim što se odvajaju šine s obje strane što vam daje slobodu]

• Polycase - Evo jedne koju smo morali koristiti za tečaj MAKE; tamo možete pronaći datoteku dijela 3D Inventor
• 3D štampani dijelovi: Varira
  • Kandže: Ja sam dizajnirao kandže, ali na internetu postoji mnogo dobrih. Ako vam se ne sviđa 3D ispisivanje kandži, naručite neke poput ovih ili ovih *NAPOMENA: Ne mogu obećati da će servo koji naručujete odgovarati standardnim servo pogonima, pa napravite malo istraživanja *

  • Servo nosači: Pogledajte priložene datoteke ispod ili potražite standardne servo konzole za dimenzije kako biste ih izradili sami -

    • *** Ako zagrade za 3D štampanje napravite rupe MANJE nego obično (1 mm ili više) i vratite se bušilicom, u suprotnom će vam nosači propasti blizu rupa.
    • *** Ne morate koristiti "3Rd Bracket" {tj. prilagođeni servo nosač koji izgleda kao kutija s hrpom rupa u njemu - može koristiti druge zagrade}
• Standardne servo konzole:

Imate mnogo opcija:

Kupite ovaj odličan komplet servo držača od amazona koji ima dovoljno nosača za kasnije projekte ili ako želite eksperimentirati s drugim geometrijama robotske ruke * Uključuje sve vijke i matice koji su vam potrebni [M3, 0.5] *

Dijelove možete kupiti pojedinačno od amazona; međutim, preporučujem da kupujete samo servo držače koji imaju teksturirani izgled (poput ovih) jer sam otkrio da postoje neki "standardni" nosači koji ne dopuštaju ulazak vijaka.

3D ispis: Umanjite rupe za vijke, morat ćete izbušiti + držač učiniti debljim. Možda će biti lakše kupiti od amazona

Servo vijci, šesterokutne matice:

Nažalost; ako ne kupite komplet servo nosača od amazona, morat ćete pronaći servo vijke i matice.

Ovi vijci i matice mogu raditi, ali ne mogu obećati.

Također, ovaj izbor vijaka na Amazonu je koristan.

Kuglični ležajevi: Kupite ovdje: *kupujte samo ako planirate 3D ispis zakretnih dijelova.

NAPOMENA: Preporučujem korištenje gumica za suzbijanje težine ruke, inače ćete crpiti veliku struju i morat ćete se puniti češće - možete riskirati i oštećenje servo -a. {Mogu se koristiti i drugi nosači, poluge, žice itd.}

ELEKTRIČNO:

• Žice: Kupite ovdje
• Prekidač sa plavim svjetlom (X1): Kupite ovdje
• Arduino UNO R3 (X1): Kupite ovdje
• USB štit (X1): Kupite ovdje
• Standardni servomotori (X6): poput ovih

Temeljni spoj: Korišteno ovo (bolji kvalitet od HD Power navedene ispod)

Okretna kandža: Koristilo se ovo

Ostala 4 zgloba: Polovna HD 1501MG Metal Gear

NAPOMENA: Mogli biste kupiti 6 HD 1501MG Metal Gear ako vam se ne sviđa kupovina različitih vrsta

• Venom NiMH baterija 7,2V, 3000 mAh: Kupite ovdje
• Punjač baterija: Kupite ovdje
• Aligator isječci: *Napomena: imat ćete par koji dolazi s baterijom, ali ćete morati presjeći žice na kojima je adapter, ogoliti ih, umotati nekoliko žica na ploči i eventualno lemiti. Također će biti potrebna električna traka. Ili ih možete kupiti odavde
• Xbox 360 kontroler + adapter (za PC): Bilo koji Xbox 360 kontroler trebao bi raditi, poput ovog: Adapter kupite ovdje

Da biste dodatno smanjili troškove:

• Koristite mikro servosisteme
• 3D štampani prilagođeni mikro servo nosači
• *** Promijenite geometriju da koristite manje zagrada -kupujte zagrade pojedinačno

Predviđena najniža cijena mogla bi biti oko 140 USD [pomoću mikro servo servera]

NAPOMENA: Ne posjedujem prava na dio "Servo Futaba S30031" ili "PolyCase Edit"

Autodesk Inventor 2014 dijelovi:

Korak 3: Zaključak

Ovaj projekt je bio jako uključen i želio bih se zahvaliti sljedećim ljudima:

Barrett Anderies

Anthony Rose

Dodatne reference:

Centar za naprednu vizualizaciju (AVC), Istraživačko računarstvo (RC) na Univerzitetu Južna Florida

Dizajn za X - Lab:

*** Molimo pogledajte sljedeći priručnik s uputama za AXIOM ARM radi ispravnog potvrđivanja, funkcionalnosti i liste dijelova s najnižim predviđenim troškovima ***

Ako imate pitanja:

LinkedIN: https://www.linkedin.com/in/sergeidinesMoja web stranica:

E -pošta: [email protected]

Korak 4: Renderiranje