Izrada branika za robota: 4 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Na mom kursu računarskog inženjerstva 11. razreda dobili smo zadatak da naš robot prođe lavirint. Da bismo kontrolirali ide li ravno, skreće lijevo ili desno, zamoljeni smo da napravimo odbojnike. Na ovaj način, ako bi robot dodirnuo zid i udario u desni odbojnik, robot bi skrenuo ulijevo, a ako bi udario u lijevi branik, robot bi skrenuo udesno. Dakle, u suštini naš zadatak je bio stvoriti branik koji se može gurnuti kako bi se omogućilo okretanje, a ja se također moram vratiti kako ne bi stalno uključivao petlju. Međutim, postavljanje odbojnika također zahtijeva da postavite kôd i krug kako bi se vaš branik pokrenuo. Slijedite ove korake da biste naučili kako sami napraviti odbojnik za robota.

Korak 1: Krug

Da bi branici radili, morate stvoriti krug na matičnoj ploči na vrhu vašeg robota.

(slijedite gornju sliku da biste postigli 2 odbojnika)

Potrebni materijali

• 2 mala LED svjetla (kako biste bili sigurni da branici rade)
• 8 žica
• 2 braon-crno-žuta otpornika
• 2 crveno-crveno-smeđa otpornika

Neke stvari treba imati na umu

• Vss je tamo "tlo" jer je jednako nuli, a Vdd je 1
• Kada krug radi vrijednost je 0, a ne radi vrijednost je 1
• Ravna strana LED diode je negativna, a druga strana pozitivna

Uobičajene greške u krugovima

• LED je pogrešan način
• LED, otpornik i žica nisu poredani u istu kolonu
• LED više ne radi

Korak 2: Kodeks

Kodeks:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

PIN LMOTORA 15

PIN za RMOTOR 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Riječ 'Za.. Sljedeća Promjenjiva do 65000ish

DO

GOSUB Forwardfast 'idi naprijed

AKO IN10 = 0 ONDA 'ako su dvije žice na ulazu 10 pritisnute, tada skrenite lijevo

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 THEN 'ako su dvije žice na ulazu 11 pritisnute, tada skrenite udesno

GOSUB TurnRight90

ENDIF

PETLJA

TurnRight90:

'Podprocedura za skretanje 90 stepeni udesno

'**********************************************************

VISOKO 1

LOW 0

ZA MLoopC = 1 DO 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'pomaknite se za jedan impuls prema naprijed

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'pomoću pinova i konstanti

PAUZA 20

'20mS omogućava robotu da se kreće' prije NEXT pulsa

SLJEDEĆI

POVRATAK

'*********************************************************

TurnLeft90:

'Podprocedura za skretanje 90 stepeni udesno

'********************************************************

HIGH 0

NISKA 1

ZA MLoopC = 1 DO 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'pomakni se za jedan impuls prema naprijed

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'pomoću pinova i konstanti

PAUZA 20 '20mS omogućava robotu da se kreće' prije NEXT pulsa

SLJEDEĆI

POVRATAK

'***********************************************************

NaprijedFast:

'Podpostupak za brzo pomicanje robota za jedan kvadrat naprijed

'**********************************************************

ZA MLoopC = 1 DO 70

PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT

RMOTOR, RFast

PAUZA 20

SLJEDEĆI

POVRATAK

Kratak pregled

Svrha ovog koda je programirati robota da skrene ulijevo kada se pritisne desna žica (branik) i skrene udesno kada se pritisne lijeva žica (branik).

Šta znači kôd?

Prije nego što odgovorim na to pitanje, trebali biste biti upoznati sa značenjem nekih kodova koji se koriste u ovom programu.

GOSUB - dakle pod oznaka ide na potprogram (potprogram mora biti identificiran u vašem kodu)

ENDIF - koristi se za prekid više redova IF naredbe

_

objašnjavajući značenje koda ….

DOGOSUB Forwardfast

- Govori robotu da ide naprijed desno kad je uključen

AKO IN10 = 0 ONDA

GOSUB TurnLeft90

- kaže da će se, ako se dvije žice na ulazu 10 (desni branik) dodirnu, robot okrenuti ulijevo pod uglom od 90.

ELSEIF

IN11 = 0 THEN GOSUB TurnRight90

- kaže da će se, ako se dvije žice na ulazu 11 (lijevi branik) dodirnu, robot okrenuti udesno pod kutom od 90.

TurnRight90: 'Potpostupak za skretanje 90 stepeni udesno

'**********************************************************

VISOKO 1

LOW 0

ZA MLoopC = 1 DO 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

PAUZA 20

SLJEDEĆE POVRATAK '*********************************************** **********

- ovo je primjer potprograma koji se koristi tako da ne morate ponavljati isti dugačak kod uvijek iznova. na ovaj način vaš kôd izgleda urednije i složenije.

- visoka 1 / niska nula znači da kada se robot okrene udesno (lijeve žice se dodiruju) LED se uključi, na ovaj način znate da sve radi.

Korak 3: Odbojnici (potrebni materijali)

Za izradu branika trebat će vam…

- 4 štapića za sladoled za glavnu strukturu i 2 štapića za sladoled za postavljanje odbojnika na robota

- 4 komada sunđera

- 4 spajalice

- dakle aluminijska folija

- 4 žice (za spajanje na matičnu ploču, objašnjeno u koraku 1 o krugu)

- pištolj za vruće ljepilo i štapići za ljepilo

- samoljepljiva traka

Korak 4: Sklapanje branika

Za izradu jednog odbojnika, uzmite 2 štapića od sladoleda i odrežite zaobljene krajeve (kao što je označeno na prvoj slici). Ovi štapići od slatkiša djelovat će kao gornji i donji dio vašeg branika. Da bi se žice nakon toga dodirnule i odvojile, potrebna je spužva. Uzmite spužvu i odrežite 2 sitna kvadrata (kao na drugoj slici prikazanoj gore). Zatim, koristeći pištolj za vruće ljepilo, uzmite 1 štapić od sladoleda i zalijepite 1 kvadrat spužve s lijeve strane i jednu spužvu s desne strane (koristite 3. sliku kao referencu). Zatim uzmite 1 žicu i omotajte jedan kraj vrha žice s malo aluminijske folije. Stavite žicu na sredinu štapića za sladoled i pričvrstite je spajalicom. Ponovite ovaj korak s drugom žicom i štapićem za sladoled. Zadnje zalijepite sladoled bez spužvi, na sladoled sa spužvama (kao što je prikazano na trećoj slici gore). Vaš prvi branik je završen

Ponovite cijeli ovaj postupak drugi put da napravite drugi branik.

Da biste branike dodali na robota, uzmite jedan štapić od sladoleda i zalijepite ga na dno odbojnika. Nagnite lijevi odbojnik prema lijevoj strani, a desni odbojnik prema desnoj strani. Zalijepio sam odbojnike ljepljivom trakom. (slika broj 4 su dovršeni odbojnici, pričvršćeni za robota).