Osnove MPU6050-akcelerometra+žiroskopskog senzora: 3 koraka

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-23 14:37

MPU6050 je vrlo koristan senzor.

Mpu 6050 je IMU: Inercijalna mjerna jedinica (IMU) je elektronički uređaj koji mjeri i prijavljuje specifičnu silu tijela, kutnu brzinu, a ponekad i orijentaciju tijela, koristeći kombinaciju akcelerometra i žiroskopa.

To je uređaj sa 6 osa

3 osi mogu mjeriti ubrzanje, a ostale 3 služe za mjerenje kutnog ubrzanja.

Koristeći ubrzanje i kutno ubrzanje moguće je dobiti prilično preciznu procjenu ugla

U ovom ćemo vodiču istražiti kako možemo koristiti MPU6050 s bibliotekom kako bismo stvari uvelike olakšali.

Supplies

1. Arduino ploča
2. MPU6050
3. Žice za kratkospojnike
4. Breadboard

Korak 1: Dovršite krug

Senzor koristi protokol poznat kao I2c za komunikaciju s Arduinom kako bi mu poslao vrijednosti.

A4 pin se koristi za SCL-serijski sat i treba ga spojiti na SCL senzora i, A5 do SDA-Serijska linija podataka.

Vcc je spojen na 5v, a Gnd je spojen na masu

Korak 2: Kodiranje

#include #include

Prije nego počnem, ovu biblioteku nisam napisao ja, samo mislim da je najjednostavnija i volim je koristiti.

Ovo su datoteke zaglavlja ^^, wire.h se koristi za uspostavljanje i2c komunikacije

MPU6050 mpu6050 (žica);

ovdje imenujemo naš žiroskop ili stvaramo objekt za one koji su upoznati sa OOP -ovima.

void setup () {

Serial.begin (9600); Wire.begin (); mpu6050.begin (); mpu6050.calcGyroOffsets (true); }

U početku izračunavamo pomake jer će se sva očitanja kuta odnositi na početnu orijentaciju.

void loop () {{100} {101}

mpu6050.update (); Serial.print ("angleX:"); Serial.print (mpu6050.getAngleX ()); Serial.print ("\ tangleY:"); Serial.print (mpu6050.getAngleY ()); Serial.print ("\ tangleZ:"); Serial.println (mpu6050.getAngleZ ()); }

Svaki nam daje mjeru ugla.

Korak 3: Ostale funkcije

Biblioteka sadrži i druge funkcije

poput:

mpu6050.getTemp () // daje temperaturu (nije baš precizna)

mpu6050.getAccX () // Linearno ubrzanje u smjeru X

(slične funkcije su mpu6050.getAccY (), mpu6050.getAccZ ())

mpu6050.getGyroX () // Kutno ubrzanje oko osi x

(slične funkcije su mpu6050.getGyroY (), mpu6050.getGyroZ ())