Prvi koraci s ROS Melodic na Raspberry Pi 4 Model B: 7 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:05

Autor shahizatMoja lična web stranicaSlijedi Više od autora:

O: Inženjer upravljačkih sistema i robotike, [email protected] Više o shahizat »

Robotski operativni sistem (ROS) je skup softverskih biblioteka i alata koji se koriste za izradu robotskih sistema i aplikacija. Trenutna verzija dugoročnog servisa ROS -a je Melodic Morenia. ROS Melodic kompatibilan je samo sa Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. Međutim, radi i na Linux sistemima, kao i na Mac OS X, Android i Windows. I podržava samo 64-bitne operativne sisteme. Moramo prvo instalirati 64-bitnu verziju Ubuntu-a. Tada ćemo moći instalirati ROS. Ako želite koristiti 32-bitnu arhitekturu, morat ćete instalirati ROS iz izvora. Nije teško, ali bit će potrebno dosta vremena da se sve sastavi.

Srećom, postoji način da se popularni Ubuntu desktop operativni sistem dovede na vaš Raspberry Pi 4 model B. Postoji nezvanična distribucija Ubuntu radne površine i servera 18.04.3 za Raspberry Pi 4. Slika i izvorni kod mogu se preuzeti odavde. Detaljnije informacije možete pronaći ovdje.

U ovom vodiču ćete naučiti kako spojiti svoj LiDAR na Raspberry Pi 4 model B pomoću ROS Melodic međuopreme na Ubuntu radnoj površini 18.04.3. Sve što vam je potrebno je microSD kartica od najmanje 32 GB, čitač microSD kartica, Raspberry Pi 4 model B i RPLidar A1M8. RPLIDAR je jeftin LIDAR senzor kompanije Slamtec pogodan za zatvorene robotske aplikacije.

Korak 1: Instalirajte Ubuntu Desktop 18.04.3 na Raspberry Pi 4 model B

• Preuzmite sliku Ubuntu servera 18.04.3. Kliknite ovdje za preuzimanje.
• Bljeskajte microSD karticu pomoću Etchera.
• Priključite monitor i tastaturu na ploču
• Umetnite microSD karticu u svoj Raspberry Pi 4
• Uključite ga
• Zadane vjerodajnice za prijavu su:

ubuntu prijava: ubuntu

Lozinka: ubuntu

• Morat ćete promijeniti zadanu lozinku na nešto drugo.
• Ažurirajte i nadogradite svoj Ubuntu najnovijim paketima upisivanjem naredbi ispod. Otvorite terminal i pokrenite sljedeću naredbu:

sudo apt-get update

Sljedeća naredba ažurira popis dostupnih paketa i njihovih verzija.

sudo apt-get nadogradnja

Korak 2: Pročitajte podatke sa svog RPLiDAR -a

Povežite svoj RPLiDAR s Raspberry Pi 4 model B pomoću mikro USB kabela. Trepereće zeleno svjetlo ukazuje na normalnu aktivnost senzora.

Nakon što spojite RPLiDAR na Raspberry Pi, upišite sljedeću naredbenu liniju da provjerite dozvole:

Otvorite terminal i pokrenite sljedeću naredbu.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Izlaz sljedeće naredbe mora biti:

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 0 januar 3 14:59 ttyUSB

Pokrenite naredbu ispod da promijenite dozvolu:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Sada možete čitati i pisati s ovog uređaja putem USB priključka. Provjerite to pomoću gornje naredbe:

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 jan 3 14:59 ttyUSB0

Nakon što su dozvole konfigurirane, morate preuzeti i instalirati ROS pakete.

Korak 3: Instalacija ROS Melodika na Raspberry Pi 4 Model B

Sada smo spremni za instaliranje ROS paketa na Ubuntu 18.04 LTS zasnovan na Raspberry Pi 4. Postavite Raspberry Pi da prihvaća softver sa packages.ros.org unošenjem sljedeće naredbe na terminalu:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Sljedeći ključ treba dodati u Ubuntu prije početka instalacije, što će osigurati da preuzimanje dolazi s ovlaštenog servera. Pokrenite donju naredbu na terminalu:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Vidjet ćete sljedeći izlaz:

Izvršavanje: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: ključ F42ED6FBAB17C654: uvezen javni ključ "Otvorena robotika"

gpg: Ukupan broj obrađenih: 1

gpg: uvezeno: 1

Sljedeći korak je ažuriranje liste paketa pomoću sljedeće naredbe:

sudo apt upgrade

Ako ćete na terminalu vidjeti sljedeću grešku:

Čitanje lista paketa… Gotovo

E: Nije moguće dobiti zaključavanje/var/lib/apt/lista/zaključavanje - otvoreno (11: Resurs privremeno nedostupan)

E: Nije moguće zaključati direktorij/var/lib/apt/lista/

To se može riješiti pokretanjem sljedeće naredbe:

sudo rm/var/lib/apt/lists/lock

Ponovo pokrenite sudo apt upgrade. Postoje tri unaprijed zapakirane verzije ROS -a koje možete izabrati. Koji ćete izabrati zavisi od vaših potreba za računarom na kojem instalirate ROS.

• Puna instalacija radne površine
• Desktop Install
• ROS-baza

ROS Desktop Full je potpuniji paket, međutim ne preporučuje se za jednokrilne računare poput Raspberry Pi ili Nvidia Jetson Nano. Tako će biti instalirana Desktop instalacija. Instalira sav softver, alate, algoritme i simulatore robota za ROS, uključujući podršku za rqt, rviz i druge korisne pakete robotike. Možete instalirati ROS Melodic Desktop Install izdavanjem naredbe u nastavku:

sudo apt install ros-melodic-desktop

Nakon što unesete naredbu i pritisnete Enter, pritisnite Y i pritisnite Enter na pitanje želite li nastaviti.

Korak 4: Ovisnosti o ROS -u

RosDep je alat koji vam omogućuje jednostavno instaliranje ovisnosti o sistemu.

Za inicijalizaciju RosDepa upotrijebite sljedeću naredbu u terminalu:

sudo rosdep init

Vidjet ćete sljedeći izlaz:

Napisao /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Preporučeno: pokrenite

rosdep update

Sljedeći korak za pokretanje ispod naredbe:

rosdep update

Na terminalu možete vidjeti sljedeću grešku:

ažurirana predmemorija u /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache

GREŠKA: Nisu svi izvori ažurirani.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Ponovo pokrenite rosdep update dok greška ne nestane. U mom slučaju to je učinjeno 3 puta.

Korak 5: Konfiguriranje okruženja

Imamo instaliran ROS i ovisnosti. Konfigurirajmo naše okruženje. ROS je instaliran na/opt/ros/melodic. Da bi bile dostupne ROS naredbe, potrebno je izvornu datoteku ljuske pronaći u instalacijskoj mapi.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Zatim pokrenite sljedeću naredbu u terminalu:

izvor ~/.bashrc

Evo posljednjeg koraka procesa instalacije. Provjerite koju ste verziju ROS -a instalirali. Ako vidite svoju ROS verziju kao izlaz, čestitamo što ste uspješno instalirali ROS. Pokrenite donju naredbu:

rosversion -d

Ako je sve ispravno, dobit ćemo sljedeći ekran:

melodičan

Sada je Raspberry Pi 4 spreman za izvršavanje ROS paketa.

Korak 6: Testiranje funkcionalnosti ROS -a

Pokušajmo s nekim ROS naredbama kako bismo bili sigurni da je instalacija uspješno završena. Izvršit ćemo sljedeće naredbe kako bismo provjerili je li instalacija ispravna. Jednostavan način provjere funkcionalnosti ROS -a je korištenje simulatora kornjače koji je dio ROS instalacije.

Otvorite terminal i pokrenite sljedeću naredbu:

roscore

Ako sve prođe kako treba, dobit ćete sljedeći rezultat na trenutnom terminalu:

… Prijavljivanje na /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563.log

Provjera direktorija dnevnika za korištenje diska. Ovo može potrajati.

Pritisnite Ctrl-C za prekid

Završeno provjeravanje upotrebe diska datoteke dnevnika. Upotreba je <1GB.

pokrenut roslaunch server https:// ubuntu: 37629/

ros_comm verzija 1.14.3

SAŽETAK

========

PARAMETRI

* /rosdistro: melodično

* /rosverzija: 1.14.3

NODES

automatsko pokretanje novog gospodara

proces [master]: započeo sa pid [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

postavka /run_id na d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

proces [rosout-1]: započeo sa pid [3585]

pokrenuta osnovna usluga [/rosout]

Pokrenite novi terminalski upit i pokrenite naredbu ispod na terminalu:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Ako je sve ispravno, dobit ćemo sljedeći ekran:

Čestitamo! Završili smo sa ROS instalacijom.

Korak 7: Konfigurirajte Catkin radni prostor i vizualizirajte podatke

Morate stvoriti i konfigurirati catkin radni prostor. Catkin radni prostor je direktorij u kojem možete stvoriti ili izmijeniti postojeće catkin pakete.

Instalirajte sljedeće zavisnosti. Otvorite novi terminal i upišite:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nos python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-neophodan git

Kreirajte catkin root i izvorne mape:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Ovaj radni prostor se može sastaviti čak i ako je prazan.

Idite u izvornu fasciklu Catkin radnog prostora koji ste upravo stvorili. U svom terminalu pokrenite

cd ~/catkin_ws/src

Klonirajte github spremište RPLIDAR ROS paketa.

git clone

I onda

cd ~/catkin_ws

Zatim pokrenite catkin_make da kompajlirate svoj catkin radni prostor.

catkin_make

Zatim pokrenite izvor programskog okruženja s vašim trenutnim terminalom. Ne zatvarajte terminal.

izvor devel/setup.bash

Da biste pokrenuli ROS, pokrenite sljedeću naredbu na novom terminalu:

roscore

Na terminalu za koji ste nabavili okruženje pokrenite naredbu ispod:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Primjer Rviza tada će se otvoriti s kartom okruženja RPLIDAR -a.

Ako želite saznati više o Rvizu, pročitajte ovaj vodič.

To je to za danas! Imate instaliran ROS Melodic i spreman za upotrebu! Nadam se da vam je ovaj vodič bio koristan i hvala na čitanju. Imate li pitanja ili povratnih informacija? Ostavite komentar ispod. Ostanite s nama!