Robot za pomoć u usponu na toranj V1 - dvokraka, RF, BT kontrola s aplikacijom: 22 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:04

By jegatheesan.soundarapandianFollow Više od autora:

O: Želim učiniti nešto najbolje sa svojim manje resursa. Više o jegatheesan.soundarapandian »Tinkercad projekti»

Kad vidim guštere na zidovima, planiram napraviti takvog robota. To je dugoročna ideja, pretražujem puno članaka u potrazi za elektroljepivima i provjeravam na koji način, a nije uspio zadržati njihovu sposobnost držanja. Za sada planiram uspjeti uz pomoć elektromagneta da se popnem u toranj. Prilikom posjete tornju vjetrenjača utvrđeno je da neki mali alat koji nikada nisu odnijeli na vrh žele ponovo spustiti i uzeti ga. Pa zašto ne bismo mogli napraviti robota koji će pomoći da uđe u toranj i dođe do vrha s alatima. Prilikom pretraživanja na webu pronađeni su neki roboti na kotačima. ali želi pomicanje široke površine. Zato planiram robota s nogama da hoda. U početku planiram šetnju poput guštera, ali isto tako zauzima malo više prostora. U sadašnjem planu hoda po pravoj liniji čak i u metalnoj šipci od 2 cm. Dakle, čak se i u okviru vjetrenjače lako penje.

U ovom projektu koristim RF modul za kontrolu na velike udaljenosti. Ali ako želim razviti RF odašiljač s osnovnim krugom, to će više raditi, a ne prilagođavati. Tako sam napravio baznu stanicu sa RF predajnikom i bluetooth modulom. Tako Android aplikacija kontrolira robota na velike udaljenosti putem bluetooth bazne stanice.

Napomena nakon završetka projekta:-

Osnovni plan robota ispravno radi bez dijelova za 3D štampanje. No, dodavanjem dijelova za 3D ispis robot će pasti zbog snage magneta koja nije dovoljna da zadrži težinu, a također i servo dizalo nije u stanju podići težinu.

Korak 1: Potrebni materijali

Potrebni materijali

Za robota

1. Arduino Mini Pro 5v. - 1Ne.
2. RF prijemnik - 1 Br.
3. Mini MP1584 DC-DC 3A podesivi Buck modul. - 1 Ne.
4. XY-016 2A DC-DC Modul za povećanje snage 5V/9V/12V/28V sa mikro USB-om. - 1 Ne.
5. 18650 Baterija - 2 br.
6. MG90S servo - 4 br.
7. DC 12V KK -P20/15 Elektromagnetni magnet za podizanje 2,5 kg - 2 br
8. 3D štampani delovi (čak i bez 3D štampe uspevamo)
9. Muški i ženski zaglavlje zaglavlja
10. Tanka žica (nabavio sam je sa USB kabla, čvrsta je i vrlo tanka)
11. Obična PCB.

Za baznu stanicu

1. Arduino Nano - 1 Br.
2. RF predajnik - 1 Br.
3. HC05 Bluetooth modul - 1Br.
4. Muške i ženske igle zaglavlja

5. Obična PCB.

Za sastavljanje robota i bazne stanice potrebni su nam 2 mm i 3 mm vijci i matice, spremnik za baznu stanicu.

Korak 2: Planirajte i 3D štampanje

Njegova je jednostavna konstrukcija čak i bez 3D ispisa, a robota izrađujemo i sa štapićem i pištoljem za vruće ljepilo. Ako imate 2 br sklopa za okretanje i nagibanje, dodajte elektromagnete to je plan.

Ja pravim tavu i naginjem u obliku loptice to je jedina razlika. Ako želite jednostavno, koristite sklop za pomeranje i naginjanje.

Korak 3: Datoteke 3D ispisa

Bilješka:-

Tek nakon primitka dijelova utvrdila sam da mu je težina velika pa je problem u držanju i podizanju. Zato nemojte koristiti ovaj model izravno ako možete, upotrijebite ga kao osnovu i napravljenu izmjenu za magnet i podizanje s dva servo motora sa svake strane i testirajte. Idem to provjeriti u drugoj verziji.

Korak 4: Plan kola

Dva kola žele izgraditi jedan za baznu stanicu, a drugi za robota. Robotsko kolo ima 2 dijela strujnog kruga i upravljačkog kruga.

Korak 5: Plan bazne stanice RF

Krug bazne stanice je jednostavan sklop sa Arduino nano, HC05 bluetooth modulom i RF predajnikom, a sve se to napaja pomoću 9V limene baterije. Spojite Arduino tx i RX na HC05 RX i Tx, zatim napajanje HC 05 iz arduino 5V i gnd. Za RF predajnik prema Radio biblioteci koristite D12 za predajnik i priključite napajanje iz baterije, jer se povećanjem udaljenosti prenosa snage takođe povećava, maksimalni ulazni napon za RF predajnik je 12V.

Korak 6: Izgradnja RF bazne stanice

Kao i svi moji projekti, čine štit za arduino nano. Ovo je osnovni krug koji želi napraviti kontejner nakon što je test u redu i robot hoda po zidu.

Korak 7: Plan kruga robota

Izazovan zadatak u izgrađenom krugu robota je sve što krug želi držati unutar dvije pravokutne kutije u kraku korijena, njegove unutrašnje dimenzije 2 Cm X 1,3 cm X 6,1 cm. Zato prvo uredite krug i pronađite način za povezivanje. Prema mom planu dijelim krug na dva kruga: upravljački krug i strujni krug.

Korak 8: Kontrolni krug robota

Za upravljačko kolo koristimo samo arduino pro mini. Ako se muško i žensko zaglavlje koristi preko ploče, visina je blizu 2 cm. Dakle, samo s muškim konektorom preko pro mini -a izravno lemim žice preko muškog zaglavlja. Uvijek ponovno koristim mikro kontroler i zato ne lemim direktno na ploču. Izvadite 10 žica iz ploče prema planu

1. Vin i Gnd iz baterije.
2. 5V, Gnd i D11 na RF prijemnik.
3. D2, D3, D4, D5 do servo motora.
4. D8 i D9 za upravljanje elektromagnetom pomoću uln2803 IC.

Žice svake grupe završavaju se muškim ili ženskim konektorom na suprotnom bočnom spoju. Primjer, za servo koristite muško zaglavlje jer servo dolazi sa ženskim konektorom. Vruće zalijepite spoj žica kako biste izbjegli da se lemljenje slomi tokom rada. Koristim žicu sa USB kabela (podatkovni kabel) koja je vrlo tanka i tvrda.

Korak 9: Krug napajanja robota

Ovaj robot želi 3 vrste napajanja 7,4 v za arduino, 5,5 v za servo i 12v za elektro magnet. Koristim 2 baterije samsung 18650, to je 3,7 X 2 = 7,4 V a dc na dc stepenastu ploču za podešavanje praha na 5,5 V i istosmjernu na DC pojačanu ploču za dobivanje 12 V za smanjenje bočne veze date prema dijagramu.

Arduino podatkovni pin ima max 5V pa za upravljački elektromagnet želimo relejni ili tranzistorski krug sve što mu treba malo prostora. Tako da koristim ULN 2803 Darlington tranzistorski niz IC zauzimaju manje prostora. Gnd je spojen na pin broj 9 i 24 v napajanje spojeno na pin 10. Spajam D8 i D9 arduina na pin 2 i pin3. Od priključaka 17 i 16 gnd na elektromagnet i 24 V direktno na elektromagnet.

Kao i upravljački krug, strujni krug također ima muški i ženski zaglavlje prema upravljačkom krugu.

Korak 10: Isključivanje kruga

Izvlačenje iz upravljačkog kruga i strujno kolo prikazano je na slici. Sada jednostavno povezujemo zaglavlja nakon što ih popravimo u robotu. Potrebno je neko vrijeme da 3D ispis primi pa trenutno testiram robota s jednostavnim postavljanjem.

Korak 11: Provjerite strujna kola

Koristim Arduino uno za postavljanje programa na mini. Na internetu je dostupno mnogo detalja za to, ja pravim štit za to. Zatim, kao osnovni plan, vruće lijepim servo i magnet, ali problem je što se magnet ne lijepi za servo. Ali u mogućnosti testirati sve servomotore i magnete. Sačekajte da 3D delovi dođu.

Korak 12: Razvijte Android aplikaciju

Ovo je moja 13. aplikacija u MIT App Inventoru. Ali ovo je vrlo jednostavna aplikacija u usporedbi s mojim drugim projektima, jer zbog toga što robot želi hodati u visinama, ne želim da robot hoda neprekidnim koracima. Dakle, ako pritisnete jedno dugme, pomaknut ćete se za jedan korak. pa je za sve smjerove predviđena oznaka strelice. Aplikacija se povezuje s baznom stanicom pomoću plavog zuba i šalje donji kôd za svaki smjer na arduino. Ta bazna stanica šalje kôd robotu koristeći RF.

Slova se prenose pritiskom na tipku u aplikaciji

Dolje - D

Lijevo dolje - H

Lijevo - L

Lijevo gore - I

Gore - U

Desno gore - J

Desno - R

Desno dole - K

Korak 13: Android aplikacija

Preuzmite i instalirajte aplikaciju Tower climb na svoj Android mobitel.

Pritisnite ikonu i pokrenite aplikaciju.

Kliknite odaberite bluetooth i odaberite bluetooth bazne stanice.

Kada je povezan kontrolni ekran sa 8 strelica u strelicama vidljivim. Pritisnite svaku strelicu za kretanje u tom smjeru.

Za Aia datoteku za Arduino koristite donju vezu

Korak 14: Arduino program

Postoje dva arduino programa, jedan za baznu stanicu, a drugi za robota.

Za baznu stanicu

Arduino program za baznu stanicu

Koristite radiohead biblioteku za slanje podataka putem RF -a. Koristim serijski događaj za primanje znakova od androida preko bluetootha i jednom sam primio char slanje robotu putem bluetootha. To je vrlo jednostavan program

Za program robota

Robot Program

Koristite radiohead biblioteku i servotimer2 biblioteku. Nemojte koristiti servo biblioteku jer i servo i radiohead biblioteka koriste Timer1 arduino pa se program ne kompajlira. Za rješavanje ovog problema upotrijebite Servotimer2. Ali u Servotimer2 biblioteci servo se ne rotira od 0 do 180 stepeni. Konačno sam našao softversku servo biblioteku koja radi dobro. Glavna stvar u arduino programu je barem jedan magnet svaki put. Dakle, ako želite hodati, prvo otpustite jedan magnet, a zatim pomaknite servomotore, a zatim držite oba magneta poput mudrog kretanja uvijek iznova.

Korak 15: Probni rad bez 3D dijela

Provjerite funkciju robota bez 3D dijelova s ručnim zglobom. Sve funkcije rade ispravno. Ali problem u napajanju. Dva 18650 ne mogu dati efikasnu opskrbu magnetima i servo. pa ako magneti koji drže servo zatrepere. Uklonio sam bateriju i napajao računalo SMPS 12V. Sve funkcije rade ispravno. Zbog problema u transportu kasni nabavka 3D štampanih dijelova.

Korak 16: Primljeni 3D dijelovi

Koristim tinkercad za dizajniranje modela i ispis u A3DXYZ, oni su vrlo jeftini i najbolji pružatelji internetskih usluga 3D ispisa. Nedostaje mi jedan omot za vrh.

Korak 17: Sastavite dijelove

Za montažu su nam potrebni vijci sa servo motorima i vijkom 3mm X 10mm i maticom 11nos. Slika po slika objašnjena

1) Prvo uzmite nožni dio i elektromagnete.

2) Umetnite elektromagnet u držač i uzmite žicu sa strane te je unesite u kuglu kroz bočni otvor i zavijte je u podnožje.

3) U držač servo rotacije umetnite servo i zavijte servosisteme.

4, 5) Učvrstite servo trubu u rotirajući vrh pomoću vijaka.

6) Pričvrstite držač za ruke na rotirajući vrh.

7) Zaboravili ste staviti rupu u podnožje držača da zavrtite rotirajuću bazu sa servo pogonom, pa stavite ručnu rupu.

8) Postavite osnovne servo upravljače za 90 stepeni i zavijte rotirajući spoj sa servo pogonom. Neka magnetna žica izlazi suprotno na obje noge.

9) Spojite servo ruku u ruku robota.

10) Razmak konektora sa stražnje strane je vrlo velik pa koristim plastičnu cijev za smanjenje zazora. Pričvrstite servo i ruke na njega. Umetnite sve kabele u tijelo rotirajućeg tijela i držite stezaljke samo u gornjem držaču servo servera.

11) Spojite obje ruke pomoću vijka u sredini.

12, 13) Postavite strujni krug s jedne strane, a upravljački krug s druge strane i izvucite žice kroz rupe na podnožju. Pokrijte sva 4 vrha. Zbog toga što ne dobivam poklopac za jednu gornju stranu, koristim dno koksare da je pokrijem sada kada je primim zamijenim.

13) U podnožju već pružamo razmak od 1 mm i popunite ga pištoljem za ljepilo za hvatanje.

14) Robot za penjanje je spreman.

Korak 18: Provjerite funkciju

Uključeno Uključite obje noge za 180 stepeni i uključite magnete. Kad ga uključim i stavim u čelični birol, čvrsto ga držim, osjećam se jako sretno. Ali kad kliknem za hodanje po mobilnom, on pada. Vrlo sam tužan, provjerio sam i sve funkcije su u redu, problem u držanju funkcije napajanja otkriven.

Korak 19: Problem u držanju i podizanju

Sada ga stavite na ravnu površinu i testirajte. Moraju se povećati i snaga držanja i podizanja. Zato želim držati bazu i pomoći da se malo podigne. Želite nadograditi servo i magnete.

Korak 20: Pokrenite s 3D dijelovima uz ručnu pomoć

Provjerite rad robota uz moju pomoć. Želite nadogradnju

Korak 21: Osnovni bez vanjskih 3D dijelova hodajte u vertikalnom berou

Korak 22: Zaključak

Mislim da je to lijepa ideja kretati se ravnom linijom i kretati se u bilo kojem smjeru tako da se lako može popeti i preko kula tipa okvira i planirati isporučiti kameru u drugoj verziji, ali osnovni zahtjev nije potpuno ispunjavanje.

Osnovni plan ispravno je funkcionirao uznemirujući se kada se utvrdilo da ne radi s dijelovima za 3D ispis. Unakrsna provjera i pronađeno prema izračunu težine 3D štampanih dijelova na mreži u potpunosti se razlikuju od stvarnih 3D štampanih dijelova. Zato planirajte napraviti drugu verziju sa servo995 i 4 magneta, 2 magneta na svakoj nozi. Osnovni model se kreće ravno u malom okviru i rotira u bilo kojem smjeru. Ažuriram ga svakodnevno dok završim posao, pa objašnjavam cijeli proces bez razmišljanja o rezultatu. Prođite kroz projekt i ako imate bilo kakvu ideju više od promjene serva i povećanja snage magneta i magneta, samo me komentirajte čekajući vaš odgovor.

Koraci koje želite poduzeti

1) Promijenite Servo iz MG90 u MG995 servo

2) Koristite dva servo pogona za ruku s obje strane

3) Promijenite magnet s većom snagom držanja i dva magneta s obje strane

4) Za MG995 promijenite 3d dizajn i smanjite dužinu ruke. Povećajte veličinu kutije držača kruga

Prije 3D ispisa procijenite težinu i svu težinu svake noge s privremenim postavljanjem i provjerite.

Ovo traje jako dug dan da se završi s rezultatom kvara, ali nije rečeno kao potpuno neuspješno jer radi bez 3D dijelova kako se očekivalo. Želite nadograditi motore i magnete. Radeći za verziju 2 s bežičnim robotom popnite se do dosega RF dužine.

Hvala vam što ste prošli kroz moj projekat

Mnogo više za uživanje …………… Ne zaboravite komentirati i ohrabriti me prijateljima.

Drugoplasirani na takmičenju Roboti