Otvarač i sipač piva: 7 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:04

Za ovaj projekt, zahtjev je bio doći do izuma ili sistema koji je već izumljen, ali koji je zahtijevao neka poboljšanja. Kao što neki možda znaju, Belgija je vrlo popularna po svom pivu. U ovom projektu izum koji je trebao neka poboljšanja je kombinirani sistem koji bi mogao započeti otvaranjem piva, a zatim sipati pivo u odgovarajuću čašu po izboru kupca. Ovaj izum nije dobro poznat jer bi ga "zdrava" osoba mogla lakše izvesti ručno nego mašinom, ali je i dalje vrlo zanimljiv za drugu kategoriju ljudi. Danas, nažalost, neki od nas to ne mogu učiniti. Eksplicitnije, ljudi sa ozbiljnim problemom ruku ili mišića, starije osobe ili osobe sa bolestima poput Parkinsona, A. L. S. -a itd., Nisu u mogućnosti to učiniti. Zahvaljujući ovom mehanizmu, moći će sami popiti dobro posluženo pivo bez čekanja da neko dođe i pomogne im u ova dva zadatka.

Naš sistem je takođe posvećen jednostavnom potrošaču koji želi da uživa u pivu sam sa svojim prijateljima i da uživa u belgijskoj stručnosti. Posluživanje dobrog piva nije za svakoga i zaista je naša praksa međunarodno poznata i sa zadovoljstvom je dijelimo sa cijelim svijetom.

Potrošni materijal:

Glavne komponente:

• Arduino UNO (20,00 eura)
• Odstupni pretvarač napona: LM2596 (3,00 eura)
• 10 2-pinskih priključnih blokova (ukupno 6,50 eura)
• 2-pinski SPST prekidač za uključivanje/isključivanje (0,40 eura)
• Kondenzator od 47 mikrofarada (0,40 eura)
• Drvo: MDF 3 mm i 6 mm
• PLA-plastika
• Filament za 3D štampanje
• 40 vijaka i matica: M4 (0,19 eura svaki)
• Linearni aktuator-Nema 17: 17LS19-1684E-300G (37,02 eura)
• Sanyo Denki hibridni koračni motor (58,02 eura)
• 2 Steper vozač: DRV8825 (4,95 eura svaki)
• 2 dugmeta (1,00 eura svaki)
• 3 mikro prekidača (po 2,25 eura svaki)
• 5 kugličnih ležajeva ABEC-9 (po 0,75 eura svaki)

Softver i hardver:

• Inventor iz Autodeska (CAD datoteke)
• 3D štampač
• Laserski rezač
• Napajanje 24 volti

Korak 1: Drvena konstrukcija

Drvena konstrukcija

Za konfiguraciju robota koristi se vanjska konstrukcija koja daje krutost i čini robota robusnim. Prvo, mehanizam otvaranja potpuno okružen ovom strukturom kako bi mogao dodati ležaj na vrhu osi, čini mehanizam stabilnim. Nadalje, na dnu tornja nalazi se ravnina za postavljanje koračnog motora. Na bočnim stranama tornja predviđene su rupe koje sprječavaju okretanje otvarača, tako da se spušta pravo do kapsule kako bi otvorio bočicu. U bočnim ravninama postoje i rupe za pričvršćivanje držača kako bi se spriječilo da otvarač potpuno padne. Drugo, predviđena je dodatna ravnina iza tornja mehanizma za otvaranje za postavljanje motora i prijenos mehanizma za izlijevanje.

Na dnu držača stakla predviđena je ravnina koja podržava staklo pri spuštanju. To je potrebno jer je staklo podignuto kako bi se stvorio idealan prostor između vrha boce i vrha čaše. U ovoj ravnini predviđena je rupa za postavljanje mikro prekidača kao krajnjeg efektora. Također su predviđene rupe u drvenim ravninama kako bi se omogućilo čisto ožičenje senzora i motora. Dodatno su predviđene neke rupe u donjoj ravnini drvene konstrukcije kako bi se poravnala visina boca u mehanizmu za otvaranje i osiguralo malo prostora za bočne drvene komade mehanizma za izlijevanje, kao i prostor za vijke na dnu držača boce u mehanizmu za sipanje.

Mehanizam slagalice

Primjer načina sastavljanja dodan je na slikama ove faze. Daje prikaz mehanizma slagalice i predviđenih rupa za sastavljanje aviona jedni s drugima.

Korak 2: Mehanizam otvaranja

Ovaj model se sastoji od jednog otvarača za boce (koji takođe čini otvarač za konzerve, za gornji zaobljeni dio), jedne ogromne trapezne metalne šipke, jednog držača za otvaranje (drvena ploča sa 2 male šarke kroz koje prolazi mala metalna šipka), jednog hvataljca za otvarač za boce i jedan kuglasti vijak. Na metalnoj šipki (spojen s motorom) držač otvarača je iznad kugličnog vijka. Zahvaljujući rotaciji metalne šipke, koju stvara motor, kuglični vijak može ići gore -dolje, pokrećući s njima kretanje držača otvarača s pričvršćenim otvaračem. Mala metalna šipka zaglavljena između 4 stupa sprječava okretanje držača otvarača. Na oba kraja male šipke postavljena su dva "blokera". Na taj način se mala šipka ne može pomicati vodoravno. Otvarač se u početku drži zalijepljen uz bocu. Otvarač se podiže i klizi preko boce (zahvaljujući zaobljenom dijelu) sve dok rupa otvarača ne zaglavi za limenku boce. U ovom trenutku otvarač će primijeniti okretni moment za otvaranje boce.

1. Velike šarke (1 komad)
2. Drvena ploča (1 komad)
3. Mali blokator šipki (2 komada)
4. Mala metalna šipka (1 komad)
5. Mala šarka (2 komada)
6. Otvarač (1 komad)
7. Ležaj (1 komad)
8. Blokator otvarača (1 komad)
9. Motor + trapezna šipka + kuglični vijak (1 komad)

Korak 3: Mehanizam ravnoteže

Sistem balansiranja sipanja

Ovaj sistem se sastoji od sistema za balansiranje koji sa svake strane ima sistem držača za flaše i sistem držača za staklo. U sredini se nalazi sistem za montažu koji ga pričvršćuje na osu.

1. Nosač boce

Dizajn držača za boce sastoji se od 5 velikih ploča koje su pričvršćene na bočne strane sistema za uravnoteženje sa konfiguracijom slagalice, a na dnu se nalazi i šesta ploča pričvršćena vijcima M3 za držanje medvjeda Jupiler, tako da ne ne ide kroz. Montaža na bočne drvene ploče također se pomaže konfiguracijom vijka i matice, 4 za svaku drvenu ploču (2 sa svake strane).

Takođe je implementiran držač grla boce za hvatanje vrha boce, ovaj komad je pričvršćen na sistem za sastavljanje osi, objašnjeno kasnije.

Osim toga, kroz sklop je implementirano 10 3D štampanih cilindara, koji dodaju čvrstinu strukturi. Vijci koji prolaze kroz ove cilindre su M4 i s pripadajućim maticama.

Na kraju, implementirali smo dva senzora prekidača za otkrivanje boce koja se nalazi unutar držača, kako bismo to učinili, upotrijebili smo 3D štampani držač za tijelo koji je pričvršćen na drvene ploče ispod i iznad njega.

2. Držač za staklo

Dizajn držača za staklo čine 2 drvene ploče pričvršćene na isti način kao i ploče držača za boce. Postoji i 5 3D štampanih cilindara za povećanje krutosti. Za podupiranje dna stakla Jupiler nalazi se polucilindrični komad na koji se staklo naslanja. Ovo sam pričvrstio kroz 3 kraka koji se sastavljaju s vijcima M4.

Za podupiranje gornjih dijelova čaša postoje dva komada, jedan za vrh stakla, tako da pri okretanju sistema za balansiranje ne pada, a drugi koji drži bočni dio stakla.

3. Sastavni sistem osi

Bio je potreban sistem za pričvršćivanje vage na rotirajuću osu. Koristili smo konfiguraciju gdje su uzdužne šipke (ukupno 4) pritisnute jedna uz drugu vijcima i maticama M4. I kroz ove šipke postoji 10 3D štampanih komada koji imaju nešto veći promjer osi. Za povećanje prianjanja postoje dvije uzdužne gumene trake između osi i 3D ispisanih komada.

4. Balansirane drvene ploče

Postoje 2 bočne drvene ploče koje drže sve držače u njima i pričvršćene su na os pomoću gore opisanog sistema osi.

Transmisija

Relejni sistem s ravnotežom objasnio je kretanje osi, to je metalna šipka od 8 mm koja je ugrađena u konstrukciju uz pomoć 3 ležaja i odgovarajućih držača ležajeva.

Kako bi se postigao dovoljan zakretni moment za rotirajuće kretanje izlijevanja, koristi se remenski prijenos. Za male metalne remenice korištena je remenica promjera koraka 12,8 mm. Veliki remenica je 3D štampana kako bi se postigao potreban omjer. Baš kao i metalna remenica, na remenici je predviđen dodatni dio za pričvršćivanje na rotirajuću os. Za primjenu zatezanja remena, vanjski ležaj se koristi na pomičnom aplikatoru za zatezanje kako bi se stvorile različite količine napetosti unutar pojasa.

Korak 4: Elektronika i Arduino kod

Za elektroničke komponente, savjetuje se da ponovo pogledate listu zahtjeva i vidite kakva bi kinematika ovog sistema trebala biti. Prvi uslov koji naši sistemi imaju je vertikalno kretanje otvarača. Drugi zahtjev je sila koju je potrebno primijeniti na ruku kako bi se odvojio poklopac boce. Ova sila je oko 14 N. Za dio za izlijevanje, proračuni su riješeni putem Matlaba i rezultirali su maksimalnim okretnim momentom od 1,7 Nm. Poslednji uslov koji je zabeležen je sistem prilagođen korisnicima. Stoga će upotreba tipke za pokretanje dobro doći za pokretanje mehanizma. U ovom će poglavlju biti odabrani i objašnjeni zasebni dijelovi. Na kraju poglavlja bit će predstavljen i cijeli dizajn ploče.

Mehanizam otvaranja

Za početak, sistem otvaranja je potreban za otvaranje boce piva. Kao što je već rečeno u uvodu ovog poglavlja, zakretni moment potreban za odvajanje poklopca boce je 1,4 Nm. Sila koja će se primijeniti na krak otvarača je 14 N ako je krak oko 10 cm. Ova sila nastaje silom trenja koja nastaje okretanjem niti kroz maticu. Držanjem matice zaglavljenom u svom rotacijskom kretanju, jedini način na koji se matica sada može pomicati je gore -dolje. U tu svrhu potreban je okretni moment kako bi se osiguralo da se matica može pomicati gore -dolje, a uz to je potrebna i sila od 14 N. Ovaj okretni moment može se izračunati prema donjoj formuli. Ova formula opisuje potreban zakretni moment za pomicanje objekta gore -dolje s određenom količinom zakretnog momenta. Potreban obrtni moment je 1,4 Nm. To će biti minimalni zakretni moment motora. Sljedeći korak je potražiti koji bi motor bio najprikladniji u ovoj situaciji. Otvarač okreće veliku količinu okretaja i gledajući potreban zakretni moment, dobra ideja je odabrati servo motor. Prednost servomotora je u tome što ima veliki okretni moment i umjerenu brzinu. Problem je u tome što servomotor ima određeni raspon, manji od punog okretaja. Rješenje bi bilo da se servomotor može "hakirati", što rezultira time da servomotor ima rotaciju u potpunosti za 360 °, a također se i dalje okreće. Sada, nakon što je servomotor 'hakiran', gotovo je nemoguće poništiti te radnje i učiniti ga opet normalnim. Ovo rezultira da se servomotor kasnije ne može ponovno koristiti u drugim projektima. Bolje rješenje je da bolji izbor ide na step motor. Ove vrste motora možda nisu one s najvećim zakretnim momentom, ali se rotiraju na kontroliran način za razliku od istosmjernog motora. Problem koji se ovdje nalazi je omjer cijene i momenta. Ovaj se problem može riješiti korištenjem mjenjača. S ovim rješenjem, brzina rotacije niti će se smanjiti, ali će zakretni moment biti veći u odnosu na prijenosne omjere. Još jedna prednost korištenja koračnog motora u ovom projektu je ta što se koračni motor može kasnije ponovno koristiti za druge projekte sljedećih godina. Nedostatak koračnog motora s mjenjačem je rezultirajuća brzina koja nije tako velika. Imajući na umu da sustav zahtijeva linearni pogon u kojem se to izbjegava pomoću mehanizma s navrtkom i navojem što će ga također usporiti. Stoga je odabran koračni motor bez mjenjača i odmah povezan navojem s uključenom glatkom maticom.

Za ovaj projekat, dobar koračni motor za aplikaciju je Nema 17 sa obrtnim momentom od 44 Ncm i cenom od 32 evra. Kao što je već rečeno, ovaj koračni motor je kombiniran s navojem i maticom. Za upravljanje koračnim motorom koristi se H-most ili pokretač koračnog motora. H-most ima prednosti primanja dva signala s Arduino konzole, a uz pomoć vanjskog napajanja istosmjernim naponom, H-most može transformirati niskonaponske signale u veće napone od 24 Volta za napajanje koračnog motora. Zbog toga Arduino može lako upravljati koračnim motorom putem programiranja. Program se nalazi u Dodatku. Dva signala koja dolaze iz Arduina su dva digitalna signala, jedan je odgovoran za smjer rotacije, a drugi je PWM signal koji određuje brzinu. Upravljački program koji se koristi u ovom projektu za mehanizam za izlijevanje i mehanizam za otvaranje je 'step stick DRV8825 driver' koji može pretvoriti PWM signale iz Arduina u napone od 8,2 V do 45 V i košta oko 5 eura svaki. Još jedna ideja koju treba imati na umu je mjesto otvarača u odnosu na otvor boce. Radi pojednostavljenja programskog dijela, držač za boce napravljen je tako da obje vrste otvora za boce piva budu na istoj visini. Zbog toga se otvarač i indirektni koračni motor koji je spojen preko navoja sada mogu programirati za obje boce za istu visinu. Na taj način ovdje nije potreban senzor za otkrivanje visine boce.

Mehanizam za izlijevanje

Kao što je već naznačeno u uvodu ovog poglavlja, potreban obrtni moment potreban za naginjanje balansnog sistema je 1,7 Nm. Moment se izračunava putem Matlaba postavljanjem formule za ravnotežu zakretnog momenta u funkciji promjenjivog kuta u kojem se staklo i boca okreću. To je učinjeno kako bi se mogao izračunati najveći okretni moment. Za motor u ovoj aplikaciji bolji tip bi bio servo motor. Razlog tome je veliki omjer okretnog momenta i cijene. Kao što je rečeno u prethodnom odlomku mehanizma za otvaranje, servomotor ima određeni raspon u kojem se može okretati. Manji problem koji se može riješiti je njegova brzina rotiranja. Brzina rotacije servomotora veća je nego što je potrebno. Prvo rješenje koje se može pronaći za ovaj problem je dodavanje mjenjača u kojem će se povećati okretni moment i smanjiti brzina. Problem koji dolazi s ovim rješenjem je taj što se zbog mjenjača smanjuje i domet servomotora. Ovo smanjenje dovodi do toga da balansni sistem neće moći rotirati svoju rotaciju od 135 °. To bi se moglo riješiti ponovnim "hakiranjem" servomotora, ali to bi rezultiralo neupotrebljivošću servomotora što je već objašnjeno u prethodnom paragrafu "Mehanizam otvaranja". Drugo rješenje za njegovu veliku brzinu rotacije više leži u radu servo motora. Servo motor napaja se naponom od 9 Volta i kontrolira ga Arduino konzola putem PWM-signala. Ovaj PWM signal daje signal sa željenim kutom servomotora. Malim koracima u promjeni kuta, brzina rotacije servomotora može se smanjiti. Međutim, ovo rješenje izgleda obećavajuće, koračni motor s mjenjačem ili remenskim prijenosom može učiniti isto. Ovdje zakretni moment koji dolazi od koračnog motora mora biti veći, dok se brzina mora smanjiti. Za to se koristi primjena remenskog mjenjača jer nema zazora za ovu vrstu prijenosa. Prednost ovog mjenjača je u tome što je fleksibilan u odnosu na mjenjač, gdje se obje osi mogu postaviti gdje god se poželi, sve dok pojas ima zategnutost. Ova napetost je neophodna za zahvat na obje remenice kako prijenos ne bi gubio energiju klizanjem na remenicama. Omjer prijenosa odabran je s određenom marginom kako bi se poništili nenamjerni problemi koji nisu uzeti u obzir. Na vratilu koračnog motora odabrana je remenica promjera koraka 12,8 mm. Kako bi se ostvarila granica zakretnog momenta, odabran je remenica promjera koraka 61,35 mm. Ovo rezultira smanjenjem brzine za 1/4,8, a time i povećanjem obrtnog momenta za 2,4 Nm. Ovi rezultati su postignuti bez uzimanja u obzir efikasnosti prijenosa jer nisu bile poznate sve specifikacije pojasa t2.5. Kako bi se osigurao bolji prijenos, dodana je vanjska remenica za povećanje kontaktnog kuta s najmanjom remenicom i povećanje napetosti unutar remena.

Ostali elektronički dijelovi

Ostali dijelovi prisutni u ovom dizajnu su tri mikro prekidača i dva dugmeta za pokretanje. Zadnja dva dugmeta govore sama za sebe i bit će korištena za pokretanje procesa otvaranja piva, dok drugi pokreće mehanizam za točenje. Nakon pokretanja sistema za izlijevanje ovo dugme neće biti korisno do kraja. Na kraju procesa, dugme se može ponovo pritisnuti i to će osigurati da se dio za izlijevanje može vratiti u početno stanje. Tri mikro prekidača koriste se kao senzori za otkrivanje dvije vrste pivskih boca, a s druge strane staklene boce kada sistem za točenje dosegne svoj konačni položaj. Ovdje dugmad koja se koriste koštaju oko 1 euro, a mikro prekidači 2,95 eura.

Za napajanje Arduina potrebna je vanjska opskrba naponom. Zbog toga se koristi regulator napona. Ovo je prekidački prekidač LM2596 koji omogućuje pretvaranje napona s 24 V na 7,5 V. Ovih 7,5 V će se koristiti za napajanje Arduina tako da se u tom procesu neće koristiti računalo. Tehnički list je također provjeren za struju koja je obezbeđena ili se može obezbediti. Maksimalna struja je 3 A.

Dizajn za elektroniku

U ovom odjeljku pobrinut će se za postavljanje elektronike. Ovdje, na slici matične ploče, prikazan je izgled ili dizajn. Najbolji način da počnete ovdje je prijeći s napona koji se nalazi u donjem desnom kutu i otići do Arduina i podsistema. Kao što se može vidjeti na slici, prvo što se nalazi na putu između napajanja naponom i matične ploče je ručni prekidač koji se dodaje da se sve može odmah pokrenuti pritiskom prekidača. Nakon toga se postavlja kondenzator od 47 mikrofarada. Ovaj kondenzator nije obavezan zbog upotrebe napona i njegovih karakteristika da odmah daje potrebnu struju, što kod drugih modela napajanja ponekad nije slučaj. Lijevo od kondenzatora postavljena su dva pogona LM2596 (nisu iste slike, ali iste postavke) za upravljanje koračnim motorom. Posljednja stvar koja je spojena na 24 V krug je regulator napona. Ovo je prikazano na ovoj slici tamnoplavim kvadratom. Njegovi ulazi su uzemljenje i 24 V, njegovi izlazi su 7,5 V i uzemljenje koje je spojeno na masu 24 V ulaza. Izlaz ili 7,5 V iz regulatora napona tada je spojen na Vin s Arduino konzole. Arduino se tada napaja i može isporučiti 5 V napon. Ovaj napon od 5 V šalje se na 3 mikro prekidača predstavljena tipkama na lijevoj strani. Oni imaju isto podešavanje kao i dugmad od kojih su dva postavljena u sredini. U slučaju da se pritisne tipka ili prekidač napona 5V šalje se na Arduino konzolu. U slučaju da senzori ili tipke nisu pritisnuti u tlu i Arduino ulaz je međusobno povezan, što bi predstavljalo nisku ulaznu vrijednost. Posljednji podsistemi su dva pokretača koraka. Oni su povezani s visokonaponskim krugom od 24 V, ali ih također treba povezati s 5 V Arduina. Na slici matične ploče, također se može vidjeti plava i zelena žica, plave žice služe za PWM signal koji regulira i postavlja brzinu stepskog motora. Zelene žice postavljaju smjer u kojem se koračni motor mora okretati.

Na drugoj slici, slici sa koračnim upravljačem, prikazana je veza upravljačkih programa koračnih motora. Ovdje se može vidjeti da postoje tri veze M0, M1 i M2 koje nisu povezane. Oni odlučuju kako treba poduzeti svaki korak. Na način na koji je trenutno postavljen, sve tri su spojene na tlo unutarnjim otporom od 100 kilo Ohma. Postavljanje svih tri ulaza na nisko stvorit će potpuni korak sa svakim PWM-pulsom. Postavljanje svih veza na High svaki PWM-impuls rezultirat će 1/32 koraka. U ovom projektu odabrana je potpuna konfiguracija koraka, za buduće projekte ovo bi moglo biti korisno u slučaju smanjenja brzine.

Korak 5: Testiranje sistema

Posljednji korak je testiranje mehanizama i provjeravanje da li oni zaista rade. Stoga je vanjsko napajanje spojeno na visokonaponski krug stroja, dok su uzemljenja također spojena. Kao što se vidi u prva dva videa, čini se da oba koračna motora rade, ali čim se sve poveže u strukturi negdje u našem krugu, čini se da se dogodio kratki spoj. Zbog lošeg dizajnerskog izbora malog prostora između ravnina, ispravljanje grešaka je vrlo teško. Gledajući treći video, prisutni su i neki problemi s brzinom motora. Rješenje za to bilo je povećanje kašnjenja u programu, ali čim je kašnjenje preveliko, čini se da koračni motor vibrira.

Korak 6: Savjeti i trikovi

U ovom dijelu želimo zaključiti neke stvari koje smo naučili tokom izrade ovog projekta. Ovdje će biti objašnjeni savjeti i trikovi o tome kako započeti proizvodnju i kako riješiti manje probleme. Od početka montaže do izrade cijelog dizajna na PCB -u.

Savjeti i trikovi:

Montaža:

• Za 3D ispis, s funkcijom podešavanja uživo na Prusa 3D pisačima, može se podesiti udaljenost između mlaznice i ležišta za ispis.
• Kao što se vidi u našem projektu, pokušali smo se poslužiti strukturom sa što je moguće više drva što je najbrže napravljeno laserskim rezačem. U slučaju slomljenih dijelova, oni se lako mogu zamijeniti.
• Uz 3D štampanje pokušajte da vaš objekt bude što manji i da ipak ima potrebna mehanička svojstva. U slučaju neuspješnog ispisa, nećete trebati toliko vremena za ponovno štampanje.

Elektronika:

• Prije nego započnete svoj projekt, počnite s traženjem svih podatkovnih listova svake komponente. Ovo će potrajati neko vrijeme na početku, ali dugoročno će biti vrijedno vašeg vremena.
• Prilikom izrade PCB -a provjerite imate li shemu PCB -a sa cijelim krugom. Shema matične ploče mogla bi pomoći, ali transformacija između oboje ponekad može biti malo teža.
• Rad s elektronikom ponekad može početi lako i razviti se vrlo brzo. Stoga pokušajte koristiti neku boju na PCB -u sa svakom bojom koja odgovara određenom značenju. Na taj način, u slučaju problema, ovo bi se moglo lakše riješiti
• Radite na dovoljno velikoj tiskanoj ploči kako biste spriječili skretnice i vodili pregled kruga, to može smanjiti mogućnost kratkog spoja.
• U slučaju nekih problema sa strujnim krugom ili kratkim spojem na PCB -u, pokušajte sve otkloniti u najjednostavnijem obliku. Na taj način bi se vaš problem ili problemi mogli lakše riješiti.
• Naš posljednji savjet je da radimo na čistom stolu, naša grupa je imala kratke žice po cijelom stolu koje su stvorile kratki spoj u našem gornjem naponskom krugu. Jedna od ovih malih žica bila je uzrok i slomila je jedan od pokretača koraka.

Korak 7: Pristupačni izvori

Sve CAD datoteke, Arduino kôd i videozapisi ovog projekta mogu se pronaći na sljedećoj dropbox-vezi:

Nadalje, vrijedi provjeriti i sljedeće izvore:

- OpenSCAD: Parametarski remenica - mnogo profila zubaca od droftarta - Thingiverse

- Grabcad: Ovo je sjajna zajednica za dijeljenje datoteka sa drugim ljudima: GrabCAD: Zajednica za dizajn, CAD biblioteka, softver za 3D štampanje

-Kako upravljati koračnim motorom pomoću upravljačkog programa za korake: