RC automobil u punoj veličini: 14 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:05

Šta je?

Mislite da su RC automobili samo za djecu? Razmisli ponovo! Ovaj vodič će vam pokazati kako se opremiti i izgraditi RC automobil u punoj veličini 1: 1. Opremanje automobila ovim kontrolama dobra je početna platforma za izgradnju vašeg potpuno autonomnog automobila (sljedeća faza).

NAPOMENA: Ova konstrukcija je zasnovana na automobilu koji nije u stilu "drive-by-wire". Ako biste htjeli pročitati moje drugo uputstvo za automobil "drive-by-wire", provjerite ga ovdje.

Korak 1: Pozadina

Oduvijek sam želio izgraditi vlastiti automobil za samostalno upravljanje i nema boljeg načina za početak od preinake starog automobila tako da se svim kontrolama rukuje bez ljudskog bića u autu. Dakle, prva faza je opremiti automobil s ovim kontrolama, a zatim ih daljinski aktivirati putem daljinskog upravljača.

Odlučio sam dokumentirati ovaj proces kako bih drugima pokazao da je prepreka za ulazak u izgradnju autonomnog automobila super niska i nije jako skupa (<2 000 USD). Želim da hiljade ljudi pravi ove automobile, tako da imamo mnogo više ljudi koji imaju iskustva u stvarnom svijetu u mehatronici, računarstvu i inženjeringu općenito.

Moje veštine

• Izgrađeno i obnovljeno više od 8 automobila i 10 motocikala
• Cijeli život sam radio u proizvodnji
• Kvalifikovani monter i strugar
• Kvalificirani proizvođač alata
• Diplomirani inženjer računarstva
• Osnivač QRMV -a - specijaliziran za industrijsku robotiku sa vidom
• Suosnivač/glavni tehnički direktor ollo nosivih uređaja - glasovno upravljanih mobitela za starije/starije osobe (upozorenje modernog života)
• Više patenata (nagrađenih i privremenih) telefonije, geo-pozicioniranja i računarskog vida

Korak 2: Potrebne vještine

Imam vrlo tehničko iskustvo, ali mislim da bi neko ko ima malo ruku u rukama mogao lako napraviti jednu od njih. Ako nemate sve vještine, lako je zamoliti druge koje poznajete da se pridruže izgradnji. Na taj način možete podučavati jedni druge u hodu.

Mehanika - upoznajte se sa automobilom i njegovim komponentama i kako oni zajedno rade

Mehanički - moći ćete koristiti širok izbor ručnih i električnih alata (bušilica, brusilica, tokarski stroj itd.)

Elektronika - razumjeti, projektirati i izgraditi osnovna kola (odabir komponenti, lemljenje itd.)

Izrada nacrta - Moći ćete crtati komponente u CAD -u koje će obrađivati treće strane

Programiranje - Moći ćete graditi jednostavne Arduino skice, koristiti git itd

Korak 3: Troškovi izgradnje

Ukratko - <2 000 USD. Troškovi izgradnje jednog od ovih automobila zaista se svode na to koliko možete dobiti automobil za vožnju jer je to vjerojatno najveća i varijabilna komponenta troškova u projektu. Za prvi automobil koji sam napravio uspio sam pokupiti svoju malu Hondu Civic iz 1991. za 300 dolara i još je bio registriran.

Za sve ostale komponente koje će vam trebati uglavnom su "na stolu" pa se cijene neće previše razlikovati.

Korak 4: Lista dijelova

Kompletnu listu dijelova i dobavljače/proizvođače možete pronaći ovdje.

• Automobil (bez načina vožnje po žici)
• Linearni aktuator (električni) - Birač zupčanika
• Linearni aktuator (električni) - Kočnice
• Servo (veliki okretni moment) - akcelerator
• Elektronički modul servo upravljača - Upravljanje
• Arduino Uno - kontrolira integraciju sistema
• Regulirano napajanje velike struje (5A) 5-6V (za servo)
• 8/9 kanalni RC kontroler i prijemnik
• Baterija dubokog ciklusa (opcionalno)
• Pomoćna baterija - relej osjetljiv na napon (opcionalno)
• Kutija za baterije (opcionalno)
• Izolator baterije
• Vozač motora 60A (višesmjeran)
• 2 x 32A upravljački program motora (višesmjeran)
• 2 x 30A 5V relejni moduli
• 2 x klizni potenciometri
• 2 x Višestruki potenciometri
• ~ 50A Prekidač ili osigurač
• Dugmad i kontakti za hitno zaustavljanje
• Žica (velika struja za motore/bateriju i višežidna za spajanje)
• Automobilska kutija osigurača
• Čelična ravna šipka (25x3 mm i 50x3 mm)
• Aluminijumska ploča (3-4 mm)
• ABS kutije za elektroniku
• Uputstvo za auto radionicu

Korak 5: Komponente sistema - automobil

Napomena: Za ovaj vodič koristim automobil koji nije u stilu "drive-by-wire", a to je Honda Civic iz 1990. godine. Ako želite graditi na "drive-by-wire" automobilu, objavit ću svoje podatke o izgradnji o tome u narednim mjesecima.

Za automobil želite biti sigurni da označava sljedeće;

• Automobil se pokreće, trči i može voziti (ako ne, neka radi)
• Ima automatski menjač
• Kočnice rade
• Alternator je u ispravnom stanju

Korak 6: Komponente sistema - postavljanje pomoćne baterije (opcionalno)

U ovom vodiču ću koristiti drugu/pomoćnu bateriju dubokog ciklusa, ali to nije obavezno. Odlučio sam to učiniti u svojoj izvedbi jer je originalna baterija u automobilu bila super mala i bilo je dogovora oko nabavke baterije dubokog ciklusa s postavkom pomoćnog releja baterije po istoj cijeni kao i druga baterija. Ključna stvar ovdje je da želite dobru bateriju i alternator u automobilu koji mogu napajati visoku struju kada je to potrebno.

Prvo odspojite akumulator automobila jer ćemo raditi na oba terminala. Postavljanje pomoćne baterije u automobil prilično je jednostavno. Prvo pronađite prikladno/sigurno mjesto za postavljanje druge baterije u automobil, prtljažnik ili ako imate dovoljno prostora, ispod haube.

Relej osjetljiv na napon montirajte što je moguće bliže starter bateriji.

Upotrijebite žicu teškog mjerača (6 AWG) da biste prošli od pozitivnog priključka konektora akumulatora pokretača do releja osjetljivog na napon. Zatim provucite još jedan komad žice teškog mjerača od naponski osjetljivog releja do pomoćne baterije i na nju sigurno spojite priključak baterije.

Relej osjetljiv na napon trebao bi imati negativnu žicu koju je potrebno spojiti na masu automobila. Uvjerite se da ova žica/konektor ima zaista dobar kontakt s uzemljenjem.

Na pomoćnom akumulatoru vodite tešku žicu (6 AWG) od negativnog terminala do dijela metalne karoserije automobila i pobrinite se da ima čvrsto uzemljenje (goli metal). Stavite odgovarajuće konektore na oba kraja i provjerite je li uzemljenje ispravno.

Napomena: Provjerite je li pomoćna baterija dobro postavljena i neće se kretati tijekom vožnje. Preporučujem da ga stavite u kutiju za baterije kako bi bila sigurna i uredna.

Toplo preporučujem upotrebu izolatora baterije u vašem sistemu kako biste omogućili jednostavnu i brzu izolaciju napajanja. Postavite ovaj linijski izvor napajanja iz baterije u kutiju s osiguračima kontrolera

Korak 7: Komponente sistema - paljenje

Većina automobila startuje ključem koji je rotiran u kontaktu. Ovo se zatim odnosi na napajanje različitih komponenti u automobilu, uključujući ECU, elektromagnet startera, radio, ventilatore itd. Ključni sistem ćemo zamijeniti relejima koje možemo aktivirati s našeg Arudina.

Za obavljanje ovog posla trebat će vam električni dijagrami automobila, ali obično ih možete pronaći na internetu brzom Google pretragom ili jednostavnom kupnjom na mreži. Preporučio bih da dobijete kompletan priručnik za automobile jer će sadržavati i druge informacije, uključujući sve savjete/trikove o uklanjanju određenih komponenti. Osim toga, uvijek je sjajno imati pri ruci informacije za dijagnosticiranje i rješavanje svih drugih problema s automobilom na koje biste mogli naići.

Također bih pogledao potpuno uklanjanje stupa upravljača (uključujući cijev za paljenje, ručicu pokazivača itd.) Iz nosača kako bih vam dao više prostora, a zamijenit ćete ga elektronskim sistemom servo upravljača, tako da nema potrebe da stare postavke ostaviti u autu.

Pogledajte električne dijagrame automobila za paljenje i odredite žicu/žice koje ulaze u kontakt. Obično će biti spojena pozitivna konstantna žica za napajanje iz baterije (IN), a zatim i gomila drugih žica koje se napajaju za napajanje komponenti automobila u različitim fazama ciklusa paljenja/napajanja automobila (isključeno, ACC, IGN1/rad), IGN2/Start). Odredite koje su žice koje će vam trebati samo u većini starijih automobila glavne IN pozitivne žice, IGN1/Run i IGN2/Start žice za pokretanje automobila, ali to varira od automobila do automobila.

Za automobil koji sam imao trebale su mi samo 3 žice ukupno, ali one su opskrbljivale visoku struju pa su mi trebali neki teški releji za prebacivanje opterećenja. Releji koje sam završio su 30A 5V moduli koje sam pronašao na internetu. Htio sam nešto što može podnijeti veliku struju ~ 30A i moći se jednostavno prebaciti signalom od 5V.

Po potrebi povežite žice za paljenje s relejima. Uvijek provjerite rade li releji prije postavljanja jer sam u svom životu imao više releja "mrtvih po dolasku" u građevinskim stvarima što me doslovno koštalo dana traženja životne greške.

Želite da ovi releji rade na različite načine. Relej IGN1/Run u mom sistemu uključio je sve ECU automobila, ventilator hladnjaka, modul paljenja što mi je u određenom smislu omogućilo uključivanje/isključivanje automobila. Jednostavno, bez napajanja modula za paljenje automobil bi se prevrnuo, ali nikada ne bi krenuo. Relej IGN2/Start bio je izravno spojen na elektromagnet startera koji bi zapravo pokrenuo motor. S ovim relejem samo biste na trenutak htjeli uključiti ovo kako biste pokrenuli automobil, ali kada se pokrene, htjeli biste ga isključiti kako ne biste ubili starter.

Testiranje

Krug - Napravite jednostavan prekidač (IGN1/relej za pokretanje) i krug trenutnog dugmeta (IGN2/start) kao ulaze za vaš Arduino

Programiranje - Napišite jednostavnu testnu skriptu kako biste provjerili da li oba releja rade bez priključene starterske baterije. Nakon što ste sigurni u svoj krug i skriptu, spojite starter bateriju i isprobajte je. U ovom trenutku trebali biste moći pokrenuti i zaustaviti automobil.

Prekretnica

U ovom trenutku ste trebali;

1. IGN1/Relej za pokretanje ožičen
2. IGN2/Start relej ožičen
3. kontrola oba rada uključivanja/isključivanja releja putem Arduina
4. ispitni krug za upravljanje relejima
5. moći pokrenuti automobil
6. moći isključiti automobil

Korak 8: Komponente sistema - Birač zupčanika

Kako u ovoj konstrukciji koristimo automobil s automatskim mjenjačem, relativno je lako promijeniti brzinu jer samo moramo linearno pomaknuti ručicu do određenih točaka.

Napomena: Odlučio sam upotrijebiti postojeću polugu i ne povezivati se direktno s kabelom za prijenos jer sam htio zadržati automobil u stočnom stilu i unutrašnjost što je moguće normalnije.

Jedina teška stvar na koju biste mogli pomisliti je da većina automatskih mjenjača zahtijeva da pritisnete dugme prije nego što možete pomaknuti ručicu mjenjača. Budući da koristimo linearni pogon koji ima pužni vijak, možemo koristiti njegovu sposobnost samozaključavanja da drži polugu mjenjača na mjestu kada je ne pomiče. Što se tiče dugmeta, možete ga trajno zaključati u "depresivno" stanje.

Linearni aktuator koji se ovdje koristi trebao je imati dovoljan hod za promjenu iz položaja parkiranja u položaj za vožnju unatrag, neutralno, a zatim za vožnju. U kućištu mojih automobila to je bilo otprilike 100 mm od mjesta gdje sam montirao aktuator. Sila potrebna za pomicanje poluge bila je vrlo mala (<5 kg) pa sam na kraju upotrijebio pogon sile od 150 mm/70 kg jer je bio na zalihi.

Da bih montirao podnožje aktuatora, zavario sam nosač i pričvrstio ga na dio čeličnog okvira koji je korišten u središnjoj konzoli. To mu je omogućilo da se lagano okreće pri izvlačenju/uvlačenju kroz hod.

Za pričvršćivanje na ručicu mjenjača samo sam izrezao nekoliko komada čelične ravne šipke i upotrijebio nekoliko vijaka da je zadržim na mjestu. Nije čvrsto stegnuto oko poluge, samo ga sadrži. To mu omogućuje da se kreće i ne veže dok se kreće.

Određujući položaj aktuatora koristio sam klizni potenciometar koji bi slao analogni signal natrag na moj Arduino. Napravio sam prilagođeno postolje za lonac do aktuatora od neke ravne šipke. Zatim sam preklopio jezičke klizača za lonce oko vijka držača ručice mjenjača. Radi, ali ovo bih trebao promijeniti kako bi bio bolji dodatak klizaču za lonce.

Za napajanje aktuatora koristio sam upravljački program motora koji može ići naprijed i natrag, a može se upravljati i putem mikrokontrolera. Koristio sam 2x32A Sabertooth upravljački program motora iz Dimension Engineering -a, ali slobodno upotrijebite sve što radi slično. Prvi kanal će se koristiti za upravljanje pogonom za odabir stupnja prijenosa, a drugi za upravljanje pogonom kočnice. Ožičenje i konfiguriranje ovog upravljačkog programa motora je jednostavno i dobro dokumentirano. Priključite pozitivni i negativni dio baterije kako je označeno i spojite žice aktuatora na izlaz motora 1. Priključite 0V na uzemljenje vašeg Arduina, a žicu S1 na digitalni izlazni pin.

Napomena: Koristio sam jednostavnu serijsku konfiguraciju na ovoj verziji i činilo se da radi prilično dobro. Dimension Engineering je također stvorio nekoliko biblioteka kako bi komunikaciju sa svojim upravljačkim programima učinila vrlo jednostavnom. Oni također imaju nekoliko jednostavnih primjera za brzo pokretanje i pokretanje.

Testiranje

Krug - Za pomicanje pogona prema naprijed i natrag, napravite jednostavno kolo s dva trenutna dugmeta kao ulazima. Jedan za produženje aktuatora, a drugi za uvlačenje aktuatora. To će vam tada dati određenu kontrolu pri postavljanju pogona u položaje zupčanika.

Programiranje - Napišite jednostavnu skriptu za pomicanje aktuatora naprijed -natrag i ispisivanje vrijednosti s kliznog potenciometra. Prilikom izvođenja skripte, imajte na umu vrijednosti potenciometra za položaje zupčanika Park, Reverse, Neutral i Drive. Ovo će vam trebati da biste poručili aktuatoru da se premjesti na ove položaje u cijelom kodu.

Prekretnica

U ovom trenutku ste trebali;

1. pogon sigurno ugrađen u automobil
2. priključak oko birača stepena prenosa/aktuatora
3. upravljački program motora spojen s aktuatorom i Arduinom
4. kontrola produženja/uvlačenja aktuatora putem Arduina
5. ispitni krug za kontrolu produženja/uvlačenja aktuatora
6. znati vrijednosti/položaje potenciometra za svaki položaj zupčanika

Napomena: Također možete upotrijebiti sklop prekidača s više položaja za testiranje ulaza za odabir stupnja prijenosa na vašem Arduinu nakon što saznate položaje. Na ovaj način ćete moći kopirati kôd za odabir stepena prenosa direktno u kompletnu bazu kodova za trčanje.

Korak 9: Komponente sistema - kočnice

Zaustavljanje automobila je prilično važno pa se želite pobrinuti da ovo ispravite. Kočnice u automobilu obično aktiviraju vaša stopala, što može primijeniti veliku silu kada je to potrebno. U ovoj konstrukciji koristimo još jedan linearni aktuator koji će djelovati nogom. Ovaj pogon morao je imati veliku silu (~ 30 kg), ali mu je trebao samo kratak hod ~ 60 mm. Uspio sam nabaviti pogon od 100 mm hoda/70 kg sile na zalihi.

Pronalaženje pravog mjesta za postavljanje aktuatora bilo je malo teško, ali uz malo pokušaja i grešaka pronašao sam siguran položaj. Zavario sam komad čelične ravne šipke na bočnu stranu papučice kočnice i izbušio rupu kroz koju sam provukao vijak s vrha pogona. Zatim sam zavario zakretni držač za montažu na drugom kraju aktuatora u tlocrt automobila.

Određujući položaj aktuatora, upotrijebio sam klizni potenciometar (iste postavke kao i pogon za odabir stupnja prijenosa) koji bi slao analogni signal natrag na moj Arduino. Napravio sam prilagođeno postolje za lonac do aktuatora od neke ravne šipke. Zatim sam preklopio jezičke klizača za lonce oko male ravne pločice koju sam montirao na kraju aktuatora.

Za napajanje aktuatora koristio sam drugi kanal 2x32A Sabertooth upravljačkog programa motora. Za upravljanje oba motora trebate koristiti samo jednu žicu (S1).

Napomena: Koristio sam jednostavnu serijsku konfiguraciju na ovoj verziji i činilo se da radi prilično dobro. Ovaj upravljački program motora može se konfigurirati na više načina pa odaberite metodu koja vam se više sviđa.

Testiranje

Pozicioniranje - Prije nego što spojite aktuator izravno na papučicu kočnice, željet ćete imati neku ideju o tome koliko pedal mora preći da bi aktivirao kočnicu. Gurao sam nogu prema dolje na kočnice da zaustavim automobil (zadržavanje zaustavljanja, a ne pune kočnice). Zatim sam premjestio aktuator kako bi poravnao priključni nosač sa zavarenim nastavkom kočnice. Snimio sam izlaznu vrijednost potenciometra pa sam tada znao svoj položaj maksimalnog pritiska kočnice.

Uradio sam isto kao gore za položaj isključene kočnice.

Krug - Za pomicanje pogona prema naprijed i natrag, napravite jednostavno kolo s dva trenutna dugmeta kao ulazima. Jedan za produženje aktuatora, a drugi za uvlačenje aktuatora. To će vam tada dati određenu kontrolu pri postavljanju pogona u položaje zupčanika.

Programiranje - Napišite jednostavnu skriptu za pomicanje aktuatora naprijed -natrag i ispisivanje vrijednosti s kliznog potenciometra. Prilikom pokretanja skripte obratite pažnju na vrijednosti potenciometra za položaje kočenja uključeno i isključeno. Ovo će vam trebati da biste poručili aktuatoru da se premjesti na ove položaje u cijelom kodu.

Prekretnica

U ovom trenutku ste trebali;

1. pogon sigurno ugrađen u automobil
2. priključak za papučicu kočnice na aktuator
3. upravljački program motora spojen s aktuatorom i Arduinom
4. kontrola produženja/uvlačenja aktuatora putem Arduina
5. ispitni krug za kontrolu produženja/uvlačenja aktuatora
6. znati vrijednosti/položaje potenciometra za isključene i uključene kočnice

Napomena: U konačnom kodu koristim signal daljinskog upravljača iz kanala da kontroliram koliki pritisak treba primijeniti na kočnicu proporcionalno položaju štapa. To mi je dalo raspon od potpuno isključenog pa sve do potpuno uključenog.

Korak 10: Komponente sistema - akcelerator

Ajmo sada pokrenuti te motore i za to moramo spojiti gas. Budući da koristimo automobil koji nije “drive-by-wire”, zapravo ćemo vući kabel koji je spojen na tijelo leptira za gas. Tijela leptira za gas obično imaju jaku oprugu koja vrlo brzo zatvara leptira pri otpuštanju gasa. Da bih prevladao ovu silu, upotrijebio sam servo s velikim okretnim momentom (~ 40 kg/cm) da povučem kabel.

Ovaj servo sam pričvrstio na komad čelične ravne šipke i montirao sa strane centralne konzole sa nekim pravim kutnim nosačima. Također sam morao kupiti duži kabel za ubrzanje (2m) jer je kabel za upotrebu koji je korišten u automobilu bio prekratak. Ovo mi je dalo i mnogo više mogućnosti montaže što mi je uštedjelo mnogo vremena.

Imajte na umu da ovi servomotori velikog zakretnog momenta obično vuku jaču od normalne struje, stoga budite sigurni da ga možete napajati na odgovarajući način. Za njega sam koristio 5V 5A regulirano napajanje koje mu lako daje dovoljnu struju za rad pri punom okretnom momentu. Signalna žica iz servo -a zatim je vraćena na digitalni izlaz Arduina.

Testiranje

Programiranje - Napišite jednostavnu skriptu za okretanje serva sa položaja isključene gasa na potpuno uključeno (ako ste u igri). Dodao sam konfiguracijski parametar akceleratora koji bi ograničio količinu kretanja koje bi servo morao omogućiti da brzo prilagodim osjećaj gasa.

Prekretnica

U ovom trenutku ste trebali;

1. servo sigurno montirano
2. kabel za ubrzanje spojen od tijela leptira za gas do servo upravljačke ruke
3. napajanje ožičeno kako bi osiguralo dovoljnu struju za servo
4. kontrola servo položaja preko Arduina
5. poznati položaji servo za isključeno i potpuno uključeno gas

Napomena: U konačnom kodu koristim signal daljinskog upravljača iz kanala da kontroliram koliko kretanja treba primijeniti na akcelerator proporcionalno njegovom položaju štapa. To mi je dalo raspon od potpuno isključenog pa sve do potpunog uključivanja s parametrom konfiguracije gasa kao ograničenjem.

Korak 11: Komponente sistema - Upravljanje

Mogućnost upravljanja automobilom tamo gdje želimo da ide je prilično važno. Većina automobila napravljenih u prošlosti (prije ~ 2005) koristili su hidraulični servo upravljač kako bi okretanje upravljača bilo vrlo lagano za korisnika. Od tada, zbog tehnologije i od proizvođača automobila koji su zamoljeni da smanje emisije, razvili su sisteme elektronskog servo upravljača (EPS). Ovi sustavi koriste električni motor i senzor zakretnog momenta kako bi pomogli vozaču pri okretanju kotača. Uklanjanjem pumpe hidrauličkog servo upravljača sada se smanjuje opterećenje motora što zauzvrat omogućava automobilu da radi pri nižim okretajima motora (smanjujući emisije). Više o EPS sistemima možete pročitati ovdje.

U postavkama za upravljanje svojim malim automobilom koristio sam sistem elektronskog servo upravljača (EPS) iz Nissan Micre iz 2009. godine. Kupio sam ga u auto -olupini/otpadu za 165 dolara. Ovaj EPS modul montirao sam na postojeće vijke za pričvršćivanje stupa upravljača pomoću nosača koji sam savio iz neke čelične ravne šipke.

Također sam morao kupiti donju osovinu stupa upravljača (~ 65 USD) za povezivanje EPS -a s utorom letve upravljača. Kako bih ovo uklopio u svoj automobil, izmijenio sam osovinu stupa upravljača tako što sam presjekao i zavario zupčanik izvornog stupa upravljača koji sam izrezao iz Honde na ovu osovinu.

Za napajanje/upravljanje EPS motorom lijevo ili desno koristio sam 2x60A Sabertooth upravljački program motora iz Dimension Engineering. Koristio sam samo jedan od kanala, ali morate biti sigurni da koristite upravljački program motora koji može napajati ~ 60A+ kontinuirano, raditi u smjeru naprijed/natrag i također se može kontrolirati putem mikrokontrolera.

Da bih znao položaj kuta upravljanja, dizajnirao sam prilagođeni senzor položaja kuta upravljanja. Većina automobila koristi digitalnu verziju koja radi preko CAN sabirnice što me nije moglo smetati obrnutim inženjeringom. Za svoj analogni senzor položaja koristio sam 2 potenciometra sa više okretaja (5 okreta), 3 remenice razvodnog remena, razvodni remen i aluminijsku ploču za montiranje komponenti. Svaki zupčanik za mjerenje vremena izbušio sam i probušio rupe za zavrtnje, a zatim na loncima i EPS -u obrađivao stanove kako bih spriječio slobodno okretanje zupčanika. Oni su zatim povezani preko razvodnog remena. Kad bi upravljač bio centriran, posude bi se trebale okretati za 2,5 okreta. Kad bi bio u potpunom lijevom blokadi upravljača, to bi bilo na 0,5 okretaja, a potpuno desno u 4,5 okreta. Ti su lonci zatim povezani u analogne ulaze na Arduinu.

Napomena: Razlog korištenja dva lonca bio je ako je pojas kliznuo ili pukao, mogao sam pročitati razlike između lonaca i prikazati grešku.

Testiranje

Pozicioniranje - Prije povezivanja EPS -a s donjim stupom upravljača i upravljačkim ormarom automobila, najbolje je testirati svoj kôd za isključeni EPS i osjetnik kuta upravljanja.

Krug - Za rotiranje EPS -a ulijevo ili udesno, napravite jednostavno kolo s dva trenutna dugmeta kao ulazima. Jedan za rotiranje EPS -a ulijevo, a drugi udesno. To će vam tada dati određenu kontrolu pri postavljanju EPS -a u položaje upravljača.

Programiranje - Napišite jednostavnu skriptu za postavljanje upravljača u sredinu, lijevo i desno. Morat ćete kontrolirati količinu snage koja se daje motoru jer sam otkrio da je 70% više nego dovoljno za okretanje kotača dok je automobil još miran. Za isporuku snage EPS -u također će biti potrebna krivulja ubrzanja/usporavanja za glatko pozicioniranje upravljača.

Prekretnica

U ovom trenutku ste trebali;

1. Sigurno montiran sistem elektronskog servo upravljača (EPS)
2. donji stub upravljača modifikovan za vožnju od EPS -a do letve upravljača
3. senzor položaja kuta upravljanja koji pruža kut upravljačke letve prema Arduinu
4. upravljački program motora povezan sa EPS -om i Arduinom
5. kontrola rotacije EPS -a preko Arduina
6. ispitni krug za kontrolu smjera rotacije EPS -a
7. okrenite upravljač automobila do kraja u lijevo, središnje i potpuno desno zaključavanje preko Arduina

Korak 12: Komponente sistema - prijemnik/predajnik

Sada na zabavu koja povezuje sav posao koji ste dosad radili. Daljinski upravljač je prva faza uklanjanja ljudske komponente vožnje jer će se naredbe sada slati prijemniku, a zatim unositi u Arduino kako bi se djelovalo. U drugoj fazi ove serije zamijenit ćemo ljudski i RC odašiljač/prijemnik računarom i senzorima za kontrolu kuda ide. No, za sada prođimo kroz kako postaviti RC odašiljač i prijemnik.

Da bismo kontrolirali komponente koje smo dosad izgradili u automobilu, moramo spojiti izlazne kanale RC prijemnika na Arduino. Za ovu sam konstrukciju na kraju koristio samo 5 kanala (akcelerator i kočnica na istom kanalu), upravljanje, birač stupnja prijenosa (prekidač s 3 položaja), stupanj paljenja 1 (snaga automobila/rad) i stupanj paljenja 2 (pokretač automobila). Arduino ih je sve pročitao koristeći funkciju PulseIn gdje je to potrebno.

Testiranje

Programiranje - Napišite jednostavnu skriptu za čitanje svih kanala prijemnika koje koristite za upravljanje sistemima u automobilu. Kada vidite da svi kanali prijemnika rade ispravno, možete početi integrirati kod koji ste prethodno stvorili sa kodom prijemnika. Dobro mjesto za početak je sistem paljenja. Zamijenite čitanje ulaza sa prekidača i gumba u ispitnom krugu koji ste stvorili kanalima RC prijemnika koje ste postavili za upravljanje sistemom paljenja (IGN1/Run i IGN2/Start).

Napomena: Ako koristite Turnigy 9x odašiljač kao ja, htjet ćete ga rastaviti i pomaknuti nekoliko prekidača. Trenutačni prekidač “Trainer” zamijenio sam prekidačem “Throttle Hold” za kontrolu ulaza IGN2/Start. Učinio sam to jer niste mogli programirati prekidač “Trainer” kao pomoćni prekidač, ali ste mogli sa prekidačem “Throttle Hold”. Imajući trenutni prekidač za ulaz IGN2/Start omogućilo mi je da ne uništim motor startera jer bi samo zaključao relej dok

Prekretnica

U ovom trenutku ste trebali;

1. Svi izlazi prijemnika ožičeni na Arduino
2. Arduino može čitati ulaze za svaki kanal
3. Svaki kanal može kontrolirati svaku komponentu automobila (kočnice, birač stepena prenosa itd.)

Korak 13: Završni program

Ovaj dio ovisi o vama, ali ispod ćete pronaći vezu do mog koda koji će vam pomoći kao osnovno polazište za pokretanje vašeg automobila.