SimpleWalker: 4-nožni 2-servo hodajući robot: 7 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:09

Arduino (vlastiti dizajn s atmega88) kontroliranim robotom za hodanje, izrađen s dva RC servo servera i 1 A4 od lima

Korak 1: Nabavite materijale

potrebni materijali: 1 list šperploče od breze (4 mm) dimenzija 21 x 29,7 cm (A4) (ovo može biti zaista bilo koji materijal. Možete koristiti i komade otpada i izrezati pojedinačne dijelove s njih) 2 servo upravljača (standardne veličine) s materijalima za montažu 8 vijaka m2 x 8 uključujući matice 8 vijaka m3 x 12 uključujući matice 2 vijka m3 x 101 spremnik baterije sa kopčom, žice 4 niMh baterije (po mogućnosti punjive.. budući da servo koristi prilično malo energije) 1 arduino ili kompatibilna ploča mikrokontrolera (cheapduino)

Korak 2: Napravite dijelove

Dijelovi se mogu izrezati ili isjeći iz jednog lista materijala debljine 4 mm, poput polikarbonatnog stakla ili drveta. U ovom primjeru koristio sam 4 mm brezovu šperploču, koja je izrezana laserskim rezačem u Fablabu. PDF sa dijelovima može se dobiti sa stranice simpleWalker na mom blogu. Za verziju od polikarbonata na blogu koristio sam tračnu pilu umjesto laserskog rezača.

Korak 3: Montirajte RC servo

Servo se može montirati pomoću 4 vijka svaki. Korištenjem drva bit će dovoljni samorezni vijci. U protivnom koristite matice i vijke.

Korak 4: Sastavite noge

Montirajte servo ploče na ploče nogu pomoću vijaka m2. Možda ćete morati malo povećati izbušene rupe. M2 vijci ne trebaju pretjerano opterećivati, uglavnom se koriste kao držači mjesta. Centralni m3 vijak koji pričvršćuje nogu za servo vratilo podnijet će teret. Nemojte još pritezati centralne m3 vijke. Prvo morate otkriti središnju poziciju servo u softveru. Nakon centriranja servo-a (u arduino kodu sa servo rasponom [0-180] to znači upisivanje vrijednosti '80' u servo) možete postaviti noge pod pravim kutom.

Korak 5: Dodajte elektroniku i bateriju

Držač baterije i ploča mikrokontrolera montirani su dvostranom ljepljivom trakom. (onaj sa jezgrom od pjene). Korištena ploča mikrokontrolera je osnovna verzija dizajna inspiriranog arduinom koji sam nazvao "ottantotto" budući da koristi mega88. Možete koristiti bilo koju ploču mikrokontrolera koja vam se sviđa (uobičajeni Arduino ili Arduino nano ili mini će dobro doći). Također možete pokušati izgraditi ottantotto dizajn na matičnoj ploči, kako je opisano na ottantotto wikiju

Korak 6: Otpremite program

Arduino program je vrlo jednostavan. Koristio sam RS232 ključ napravljen na matičnoj ploči za postavljanje programa. Ponovo se shematski izvori pokretačkog programa itd. Mogu naći na wikiju. Arduino skica:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (naprijed [2*n]); backservo.write (naprijed [(2*n) +1]); kašnjenje (300);}}

Korak 7: Sada uključite i pustite to…

Pogledajte robota u akciji na youtube -u: svi resursi korišteni u ovom uputstvu mogu se pronaći na mom blogu na