Od Roombe do Rovera u samo 5 koraka !: 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:08

Roomba roboti zabavan su i jednostavan način uranjanja nožnih prstiju u svijet robotike. U ovom Instructable -u ćemo detaljno objasniti kako pretvoriti jednostavnu Roombu u rover kojim se može upravljati i istovremeno analizirati njegovu okolinu.

Lista delova

1.) MATLAB

2.) Roomba (sa uklonjenim dijelovima za usisavanje)

3.) Kontroler maline-pi

4.) Arduino kamera

5.) Opcionalni nož za maslac

Korak 1: Dobijte Roomba alate

Pokrenite gornji kôd da biste dodali odgovarajuće alate za povezivanje s vašom Roombom u MATLAB -u.

Korak 2: Povežite se s Roombom

Nakon instaliranja Roomba alata, morate se povezati s Roombom. Postoji više kanala za povezivanje, poput Bluetootha, ali povezali smo se putem WiFi -ja. Prvo izvršite hard reset pritiskom na tipke "dock" i "spot" 10 sekundi. Povežite Roombu i operativni uređaj na istu WiFi mrežu. Zatim upotrijebite naredbu follow u prozoru Editor za povezivanje sa robotom:

r = roomba (# od Roombe)

Nakon što ova naredba bude dovršena, roomba će biti pod vašom kontrolom.

Korak 3: Povezivanje s telefonom (daljinski upravljač)

Upravljanje Roombom putem vašeg telefona omogućuje nivo preciznosti koji se ne može postići autonomnim načinom rada Roombe. Od presudne je važnosti uspostaviti ovu vezu jer je na ogromnom marsovskom krajoliku mogućnost odabira određene lokacije za istraživanje ključna. Sljedeće upute detaljno opisuju kako to postići.

1. Koristite MATLAB Connector ™ za postavljanje veze između vašeg računara na kojem radi MATLAB i MATLAB Mobile aplikacije na vašem iOS uređaju.

2. U komandnom prozoru MATLAB unesiteconconnector ('on', 'password', 'mypassword'); Navedite svoju lozinku u posljednjem argumentu. Koristite zadani port. Da biste provjerili koji port konektor koristi, pokrenite konektor i pogledajte URL koji prikazuje za testnu vezu. U komandnom prozoru MATLAB kliknite na prikazanu test vezu da biste bili sigurni da je računar spreman za povezivanje. Zabilježite DNS ime i IP adresu, koji su vam potrebni za dovršetak veze.

3. U MATLAB Mobile -u odaberite Connect to Your Computer. Ako ste se prethodno povezali s oblakom ili drugim računarom, idite na Postavke i dodirnite Dodaj računar.

4. U postavkama Računalo unesite DNS ime ili IP adresu koja je prikazana u 2. koraku.

5. U postavci Lozinka konektora unesite lozinku koju ste naveli u koraku 1.

6. Sačuvajte postavke i započnite vezu dodirom na Poveži pri vrhu ekrana.

7. U sljedećim MATLAB sesijama s istim računarom pokrenite vezu na računaru i uređaju. U MATLAB unesite konektor na. U postavkama MATLAB Mobile dodirnite dugme pored IP adrese računara u odeljku Povezivanje sa računarom.

8. Sada možete stvoriti svoj mobiledev objekt i početi prikupljati podatke, kako je opisano u Acquire Sensor Data Streaming.

Korak 4: Prepoznavanje boje

Cijeli ovaj korak postignut je u MATLAB -u. Prvo pronađite slikovne podatke za odgovarajuće boje, a zatim postavite Roombu da prepozna te boje. Kada Roomba prepozna odgovarajuću RGB vrijednost, emitirat će poruku ili izvršiti radnju. Na primjer, naša Roomba ubada vanzemaljce (crvenu boju) pričvršćenim nožem za maslac (ili željeni objekt odbrane) i šalje poruku natrag u matičnu bazu kada pronađe astronaute (zelena boja).

Korak 5: Testirajte robota

Ovaj korak je vjerovatno najvažniji korak u procesu. Bitno je osigurati da daljinski upravljač radi ispravno, kao i prepoznavanje boja i ostali zadani senzori na Roombi. Različiti nivoi svjetlosti mogu utjecati na sposobnost vašeg robota da detektira boje pa će te unose možda trebati prilagoditi.

Naš kôd je u prilogu ispod. Jedna ključna stvar na koju treba paziti je da će kutovi okretanja varirati od Roombe do Roombe, pa je važno odrediti vlastite kutove. To vrijedi i za RGB vrijednosti.