Trackbot Mk V: 8 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Htio sam zamijeniti svog starog radijski upravljanog robota kojeg sam odveo u prošlost Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Prešao sam s dijelova Vex na dijelove Servo City Actobotics - oni su lakši i svestraniji. Ovo je bio svježi dizajn iz temelja. Takođe mi je dao priliku da vježbam nove vještine - premazivanje prahom i rezanje lima.

Napomena- ažurirano 5. kolovoza 2018. s različitim motorima

Korak 1: Materijali

Strukturne komponente

• Actobotics 10.5 "kanal (2)
• Actobotics 6 "kanal (2)
• Aktobotična ploča s uzorkom 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 navoj, 1/4 OD okrugli aluminijski nosači

  • 0,25 "(8) (za montažne ploče)
  • 0,5 "(1) (za držač baterije)
  • 0,625 "(1) (za maticu Wago sa 3 rupe)
  • 0,875 "(2) (za najlonske čahure)
  • 1,0 "(1) (za maticu Wago sa 5 rupa)
  • 1,32 "(4) za ukrućivanje kanala na osovinskim tačkama
  • 2,5 "(1) (za držač RC prijemnika)
• Actobotics 90 ° Dvostrani nosač D (13)
• Actobotics 90 ° Dvostrani nosač A (4) (za gornju ploču)
• Nosač grede Actobotics A (za držač baterije)
• Actobotics 3.85 "(11 rupa) Aluminijske grede (2)
• Donja ploča (8 15/16 "kvadratnih) tanki aluminij
• Montažna ploča Roboclaw
• Montažna ploča naponskog stepera
• Uvrtni vijci 6/32 vijci (različite dužine)
• Vijci s glavom dugmeta 6/32 (različite dužine)
• Actobotics ploča s jednim vijkom (4)
• Različite podloške i matice za zaključavanje
• 3D odštampani odbojnici (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Komponente kretanja

• Lynxmotion modularni sistem staza (MTS) široka staza 2 "(potrebno je 29 veza x 2 - potrebno je naručiti 3 numere od 21 veze da biste imali dovoljno)
• Lynxmotion MTS 12T zupčanik (glavčina 6 mm) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Napomena: prvobitno su se koristili premium motori sa planetarnim zupčanikom od 195 RPM, ali zapravo nisu imali dovoljno okretnog momenta da se okreću na mjestu, tada sam isprobao vrhunske planetarne motore sa 52 RPM. Zakretni moment je bio bolji, ali znatno sporije. Odlučio sam se na njih radi veće brzine i još boljeg okretnog momenta)
• Ulazna ploča motora Actobotics zupčanika C (2)
• Aluminijski nosač motora Actobotics F (2)
• Actobotics set vijčanih spojnica 0,250”do 4 mm (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 3.00 "D-osovina od nehrđajućeg čelika (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 2,00 "D-osovina od nehrđajućeg čelika (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD Prirubnički kuglični ležaj (6)
• Actobotics aluminijski set vijčanih obujmica 0,25 "(6)
• Odstojnici za osovine i cijevi Actobotics 0,25 "(10)
• Lynxmotion najlonske čahure (dužina odrezana po veličini - nešto manje od 7/8 ") (2)

Kandža

• pogledajte

  Napomena: Ovo sam nadogradio prije nekoliko godina na 7V tolerantne servomotore. Glavni servo pogon je Hitec HW-5685MH. Nisam siguran šta je mikro-servo-ne mogu pročitati etiketu. Sigurno je u pitanju Hitec

Elektronika

• RoboClaw 2x7 motorni kontroler (iz Servo City -a)
• DFRobot Romeo v2.2 mikrokontroler
• Montažna ploča Romeo sa 3D štampom (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck pretvarač napona (Amazon
• Matice poluge Wago (iz Amazona)
• Crveno-crna žica (od) (sa PowerWerx.com)
• Anderson Power Polovi (sa PowerWerx.com)
• DPST prekidač za zatvaranje za teške uslove rada (iz Servo City -a)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo baterija (11.1v) (iz Hobby King-a)
• 3D štampani RC držač (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Korak 2: Osnovni okvir

Prva slika je zapravo dno. Napravite kvadratni okvir s kanalom Actobotics. Imajte na umu da zadnji kanal nije na zadnjoj strani, kako bi se ostavio prostor za motore. Takođe imajte na umu da ima otvoreni dio okrenut prema onom što će biti na robotu- baterija će ići ovdje. Zagrada se dodaje za donju ploču i gornju ploču sa uzorkom.

Kanal Actobotics i drugi komadi su premazani prahom u TechShopu St. Louis (prije nego što se presavio).

Korak 3: Motori i zupčanici

Glavčine na lančanicima bile su 6 mm. Morao sam ih izbušiti kako bi odgovarali osovinama od 0,25 . Koristio sam prirubljene kuglične ležajeve za podupiranje osovina. Praškasti premaz na okviru je zapravo učinio prečvršće prianjanje, pa sam ga morao turpirati. Upotrijebio sam odstojnike kako bih zadržao postavite vijke (1 po jedno) i glavčine tragova (po 2) da ne ometaju kuglične ležajeve.

Odbojnici su 3D štampani. Držano na mestu pomoću jednog mašinskog vijka; ploča sa jednim vijkom zalijepljena na mjesto u štampanoj završnoj kapici.

Korak 4: Montiranje kandže

Mali komad je izrezan iz aluminija veličine 0,125 "kako bi se popunio jaz u bazi kandži (gdje bi mogao poslužiti servo-vidi https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Također sam izrezao od tanjih (0,063 ") aluminijskih gornjih i donjih ploča. Gornja ploča bila je premazana prahom kako bi odgovarala okviru. Donja ploča je izrezana tako da stane unutar kanala. Označio sam finim markerom gde treba da budu rupe, a zatim izbušio bušilicom. Kao što vidite, poravnanje nije bilo savršeno - morao sam datotekom produžiti nekoliko rupa. Sa 5 vijaka kandža je vrlo čvrsto postavljena.

Korak 5: Montiranje elektronike

Elektronika je montirana na ploču dimenzija 4,5 "x 6", koja je zatim montirana na nosače na okviru.

Romeo ploča montirana je na 3D štampani nosač.

Kontroler motora montiran je na prilagođenu ploču (0,0375 aluminij - presvučeno prahom). Prorezi su izrezani tako da se približno podudaraju s mjestom za montažu koje je isporučeno s upravljačem motora. Pomalo su traljavi (izrezani reznim kotačem na Dremelu), ali nitko ga neće vidjeti gdje je postavljen. Kontroler motora je malo podignut na odstojanjima od 0,25 kako bi se omogućio protok zraka ispod.

Počeo sam koristiti matice poluge Wago za distribuciju energije. Koristio sam zaustavljanja sa podloškom na vrhu da spriječim da poluge-matice klize prema dolje kada je robot na desnoj strani prema gore. Samo patentni zatvarač za pričvršćivanje navrtki. Oblik matica daje lijep v-utor kada se par zalijepi dvostranom trakom.

Ne sviđa mi se ekran na pretvaraču (troši struju), ali sam želio biti siguran da imam ekran koji može podnijeti dovoljno struje za Romeo ploču i servomotore. Pretvarač prelazi 11,1 V s baterije na 7 V za ploču i servo pogone (jedna stvar koja mi se sviđa kod Romea je to što ima zaseban ulaz napajan za servo pogone). Nalazi se na 0,019 aluminijskoj ploči izrezanoj kako bi odgovarala raspoloživom prostoru.

Ožičenje se vodi kroz kanal, a gore kroz rupe na montažnoj ploči za Romeo i upravljač motora. Ožičio sam jednostavan prekidač za kontrolu uključivanja/isključivanja.

Odeljak za baterije je samo okvirni kanal postavljen otvorenom stranom nagore. Stavio sam komad neoprenske pjene kao amortizer. Samo je vruće zalijepljeno. Baterija se drži na mjestu s malim nosačem snopa na vrhu zastoja.

RC prijemnik je 3D štampan, a zatim montiran na vrhu postolja. Napravio sam svoje nosače za ožičenje, ali mogli ste koristiti samo obične žice sa ženskim krajevima.

Korak 6: Donja ploča

Donja ploča izrezana je od 0,0375 "aluminija. Dizajnirana je za zaštitu" unutrašnjosti "robota. Instalirana je na nosače pričvršćene na dno okvira (pogledajte fotografije u odjeljku okvira). Ništa nije montirano na donju ploču. Ploču je potrebno pričvrstiti prije staze su postavljene.

Korak 7: Pratite

Dodao sam najlonske čahure preko rastojanja kako bih uklonio napetost u kolosijecima - razmak je bio empirijski. Lynxmotion staza je sastavljena osim posljednje karike, zatim stavljena lančanici na sredinu staze.

Korak 8: Završni komentari

Sve u svemu, robot radi odlično. Najnoviji motor razumni je kompromis između brzine i okretnog momenta. Zabavan projekat općenito.