Programi Conducida prema El Acontecimiento En FTC: 4 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Este año, nuestro equipo has hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo of software dirigido or eventos for nuestro robot. Ovi programi mogu dozvoliti ekvivalentan desarrollar sa preciznim programima za automatizaciju i uključujući sve tele-OP repetible. Kao softver za traženje softvera, zahtjev za kompletiranjem, decidimos usporedba za cococimiento za hemos ganado i el desarrollo de codigo impulsado za događaje za robote iz FTC -a.

Korak 1: ¿Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En términos generales, la programción dirigida por eventos, según Techopedia, es el desarrollo de programmas que respoen a las entradas del usuario. S obzirom na to, mnogi programi se razmatraju kao dirigidas za događaje, uključujući i program za tele-OP, pa se morate ući u entrada za de-control manejado za humano para llevar a cabo cualquier acción. Sin embargo, en terminos del trabajo que nuestro equipo has estado haciendo, la programción dirigida por eventos se trata de crear software a partr de diversas entradas; en otras palabras, documentamos eventos basados en las entradas de controladores y sensores, entonces podemos poner en cola estos eventos y utilizar el archivo para volver a ejecutar el evento grabado.

Este método de desarrollo de programmes for nuestro robot tiene varias ventajas:

• Nema dozvoljenih programa za kreiranje automatiziranih preciznosti. Dado que estamos je stvorio softver i stvarne mientre su neke događaje, lolo valores senzora prepoznaje i koristi serán za više preciznosti, te pružate direktne upute za originalni događaj.
• Nema dozvoljenih programa za kreiranje autorskih podataka. Hacer programi autónomos es tan sencillo como grabar una serie de eventos y ajustar el evento según sea necesario.
• No permite Crear procesos autotomáticos para la tele-op. Para acciones repetidas en tele-OP, la programción dirigida for eventos no permit registrar estas acciones y asignar el evento and un botón durante los periodos and cual el conductor está manejando el robot. Ovo su automatizovani događaji koji utiču na uticaj senzora za dozvolu una ejekucije precisa.

Korak 2: Flujo Lógico De La Programación Dirigida za događaje

Kontinuirano se muestra el flujo logico de un programa kontroliše kroz događaje: el rojo predstavlja la kreaciju de un evento y el azul predstavlja la llamada del evento. Para Crear un evento, se toma una secuencia de entradas a través de la acción del robot y registrirate como eventos; estos eventos se escriben en un archivo. Paralelno sa događajem, lee el archivo y las entradas se nalazi u procesoru de eventos za pretvaranje arhive u arhivu sa unaprijed aktiviranim robotom.

Korak 3: Creador De Eventos

Los creadores de eventos se koristi za dokumentarne prilike o "eventos" basados en una variadad de sensores y botones. Medita que el robot realizuje acciones en el campo, una clase de creador de eventos está creando eventos para cada una de esas acciones en paralelo, haciendo referencias al evento clasificado en una clase de evento. Después de ser creado, el evento se poneo u una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto superior, luego el segundo evento toma el punto superior y empuja hacia abajo los eventos debajo de él, y esto continúa hasta que el programa se detiene. Možete pronaći detiene el programa, jer se događaji mogu arhivirati i formatirati čitljivo na humanos, kao i arhivirati JSON. Este archivo se puede utilizar para mejorar las rutinas autónomas.

El código de ejemplo prednja konfiguracija los parámetros za el evento, que en este caso es un giro usendo senzor IMU. Continuoción, colamos el evento en la cola de eventos. Porulumo, truncamos el evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

Korak 4: Procesador De Eventos

Las clases de eventos toma el archivo čitljiv na el ser humanos producido en la clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos descritos en una clase de processador de eventos. Neprekidni radni procesor za događaje koji ukazuje na to da se roboti mogu vratiti. Ovo je jednostavan događaj za "provođenje derecha" o događaju koji kompletno odražava udaljenosti, žiroskope i strafese, procesor reproducira kualquier događaj koji se prikazuje samo haya dado. Ovo je postupak koji vam je potreban da biste osigurali autonomiju, a zatim ste opremili osjetljive senzore i prilagodili tele-OP antes deltido, jednostavno reproducirajući događaje u autorizaciji. Este proceso se llama repetición de memoria. Ovo dozvoljava automatsko programiranje mora 100% konfigurabilno za samostalnu arhivu. Una vez que se establece el creador y el procesor del evento, un equipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas a través del archivo čitko por ser ser humano.

E emplo e anterior comienza primero comprobando el archivo JSON de un evento y, a continuoción, comprobando ese evento use unando instrucción del caso para ver qué tipo de evento es, en caso, un giro usando el senzor IMU. Una vez que deduce que es un giro usando and evento IMU, nastavak, proces procesa evento, que normalno implicira izbacivanje kodiga iz evento sa varijablama evento que se dodaje za repliku el evento que se realizuje unaprijed.