Niz stacionarnih radara (LIDAR) sa Arduinom: 10 koraka (sa slikama)

Sadržaj:

Korak 1: Alati i dijelovi
Korak 2: Hakiranje Breadout ploče
Korak 3: Lemljenje 0805 LED diode
Korak 4: Lemljenje N-kanalnog MOSFET-a
Korak 5: Ožičenje niza senzora
Korak 6: Dovršavanje niza senzora
Korak 7: Dobijanje podataka
Korak 8: Laser Tracer (demonstracija)
Korak 9: Gledajte Poopeyes (demonstracija)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-13 06:57

Niz stacionarnih radara (LIDAR) sa Arduinom

Kad sam pravio dvonožnog robota, uvijek sam razmišljao o tome da imam neku vrstu kul spravice koja može pratiti mog protivnika i s njim izvoditi napadne poteze. Gomile projekata radara/lidara već postoje ovdje. Međutim, za moju svrhu postoje neka ograničenja:

Moduli senzora ultrazvučnih valova prilično su veliki. Svaki robot bi izgledao kao WALL-E.
Trenutni radarski projekti uključuju senzor (ultrazvučni talas, infracrveni, laserski,…) i servo motor u sredini. Skeniranje okruženja zahtijeva da se servo pomakne s jedne na drugu stranu. Pomicanje stvari naprijed -nazad stvara promjene zamaha, što je loše za uravnoteženje i hodanje sa dvonošcima.
Učestalost skeniranja ograničena je servo brzinom. Vjerovatno se može postići samo nekoliko herca. Čak i ako se frekvencija skeniranja može povećati nekim super-servom, to bi rezultiralo jakim vibracijama.
Raspored [Centralni servo motor - senzor] također ograničava položaj za montažu i dizajn. Teško je montirati takvu stvar osim glave. Zbog čega moj dvonožac svaki put izgleda kao WALL-E koji drma glavom. Nije kul!
Raspored [servo-senzor] može se izgraditi i u stilu [senzor motora]. Senzor (ili senzori) se kontinuirano okreće duž osi motora. Ovo može eliminirati trzaje zamaha i probleme s niskom frekvencijom skeniranja, ali ne i ograničenje dizajna trupa. Teškoće ožičenja bi se također značajno povećale.

Nakon pretraživanja, ovaj maleni senzor VL53L0X iz ST -a pljusnuo mi je u oči. Zahtjevom za "Najmanji svjetski" senzor dometa za vrijeme leta, dimenzije su samo 4,4 x 2,4 x 1,0 mm. Featuring

Na IR čipu laserski odašiljač i detektor
Domet do 2 m (1,2 m u brzom načinu rada)
Programabilna I2C adresa
Izlazni pin za prekid GPIO
Sigurno za oči

Sve ove posebne karakteristike zajedno su mi omogućile da prevladam gore navedene probleme, ako bi niz senzora VL53L0X mogao raditi. U početku sam mislio da će se ovaj radar nazvati solid state radar, ali sam otkrio da se ovaj izraz koristio za nešto drugo. Stoga riječ "Stacionarno" u naslovu znači da u ovom radarskom uređaju nema pokretnih dijelova. Takođe, dok je LIDAR (otkrivanje svjetlosti i rangiranje) tehnički ispravan izraz za ovaj čip, RADAR se ovdje naziva generičnijim terminom.

Razlog zašto su programibilna I2C adresa i GPIO izlazni pin kritični za ovaj projekt objašnjen je kasnije.

Korak 1: Alati i dijelovi

Alati

U ovom projektu potrebni su sljedeći alati:

Lemilica
Lemljenje pomoćnim rukama
Dupont alat za presovanje
Šesterokutni odvijač 1,5 mm
Alat za uklanjanje žice
Rezač žice
Pištolj za vruće ljepilo
Pinceta
Lupa (fizička ili aplikacije na vašem telefonu)
Klešta sa ravnim nosom

Delovi

U ovom projektu koriste se sljedeći dijelovi:

10x probojnih ploča VL53L0X GY-530
Arduino (Uno, Nano, Mega, Zero, Mini, … itd.)
Matična ploča i neke žice za matičnu ploču
AWG #26 žice u različitim bojama
AWG #30 jednožilna žica
5x Dupont muški konektori
5x Dupont kućišta sa jednim pinom
10x 3D štampani držači ploča
1x 3D štampani kružni okvir
10x vijci s ravnom glavom M2x10
10x 0804 LED (plavo preporučeno)
10x SOT-23 AO3400 N-kanalni MOSFET
Mali kondenzator (10 ~ 100uF)

Odbojna ploča

Razbijačka ploča VL53L0X koju sam koristio je GY-530. Dostupne su i verzija Adafruit i Pololu. Ako je moguće, preporučujem korištenje Adafruit -a ili Pololu -ovog proizvoda jer čine odlične proizvode, odlične vodiče i odlične biblioteke softvera. Testirao sam na Adafruit -ovoj VL53L0X biblioteci i koristio modifikovanu verziju Pololu -ove VL53L0X biblioteke.

Dupont konektori

Dupont konektori se koriste za matičnu ploču. Možete koristiti bilo koju drugu vrstu veze koju imate pri ruci.

Vijci i 3D ispisani dijelovi

Vijci, držači i kružni okvir M2 koriste se za postavljanje senzora u kružni raspored. Možete upotrijebiti bilo koju drugu metodu, na primjer, koristiti kartonske ploče, šume za modeliranje, glinu ili ih čak i vruće zalijepiti na limenku.

Korak 2: Hakiranje Breadout ploče

Konus detekcije

Koristio sam jedan modul za iscrtavanje konusa detekcije. Koristeći uglavnom 3D štampanog robota kao metu. Udaljenost je prikazana na LED zaslonu i otprilike se mjeri. Izmereni podaci se snimaju u Microsoft Excel datoteku i koriste funkciju prilagođavanja krive. Najbolje pristaje prirodna logaritamska krivulja, s efektivnom udaljenošću od 3 cm do približno 100 cm.

Na 60 cm, krivulja detekcije za jedan senzor je oko 22 cm. Sa metom širokom 20 cm, kružni razmak od 10 ~ 15 stepeni za radarski niz trebao bi dati prihvatljivu rezoluciju skeniranja.

I2C adresa

Dok se adresa VL53L0X I2C uređaja može programirati, potrebna je potpuna kontrola XSHUT pina pomoću mikrokontrolera. Slijed kojim se to radi je sljedeći:

Napajanje se primjenjuje na AVDD.
Svi čipovi VL53L0X dovode se u stanje pripravnosti (resetiranje) Hw postavljanjem SVIH svojih XSHUT pinova na LOW.
Svaki čip se izvlači iz stanja resetovanja jedan po jedan. Zadana I2C adresa nakon pokretanja je 0x52.
Adresa čipa se mijenja u novu adresu putem I2C naredbe. Na primjer, 0x52 je promijenjeno u 0x53.
Ponovite korake 3 i 4 za sve žetone.

Teoretski, maksimalno 126 jedinica može se voziti na istoj sabirnici za 7-bitni raspon adresa. Međutim, u praksi, ograničenje kapaciteta sabirnice i struje poniranja mikrokontrolera može/treba ograničiti najveći broj uređaja.

Nova I2C adresa nije pohranjena u čipu VL53L0X radi isključivanja ili resetiranja. Stoga se ovaj proces mora obaviti jednom pri svakom uključivanju. To znači da je za svaku jedinicu u radarskom nizu potreban jedan dragocjeni pin. Ovo je previše neprijateljski za ožičenje i potrošnju iglica, za radarski pojas s 10+ ili 20+ jedinica.

Kao što je spomenuto u STEP1, sreća je što postoji GPIO1 pin na čipu VL53L0X, koji se izvorno koristio za prekid, može obaviti posao.

GPIO-XSHUTN lanac od tratinčice

GPIO izlaz je u stanju visoke impedancije pri pokretanju i otvori se ispuštaju na nisko dok je aktivan. Igle GPIO i XSHUT su izvučene visoko do AVDD-a na GY-530 razvodnoj ploči, kako je preporučeno u tehničkom listu. Da bismo pouzdano stavili sve čipove VL53L0X u stanje pripravnosti za Hw (snižavajući XSHUT), potrebna su nam logička vrata NE (pretvarač) za svaki XSHUT pin. Zatim povezujemo GPIO izlaz jednog čipa (N-ti čip) na XSHUTN (XSHUT-NOT) nizvodnog čipa (čip N+1).

Nakon uključivanja, svi GPIO pinovi (neaktivni) se povlače prema gore, svi sljedeći XSHUT pinovi se spuštaju preko vrata NOT (osim samog šapa gdje je njegov XSHUTN pin povezan s mikrokontrolerom). Promjena I2C adrese i XSHUT oslobađanje nizvodnog čipa vrši se u softveru, jedan po jedan.

Ako koristite različite ploče za razbijanje, morate provjeriti jesu li otpornici za podizanje postavljeni ili ne i izvršiti odgovarajuća podešavanja.

Dodavanje LED diode

U sljedećem koraku, mala 0805 SMD LED dioda bit će dodana na prekidač, spojena s XSHUT jastučića na GND priključak susjednog kondenzatora. Iako LED sama po sebi ne utječe na rad modula, daje nam dobru vizualnu indikaciju na XSHUT logičkom nivou.

Spajanje LED-a u nizu s pull-up otpornikom (10k u mom slučaju) na XSHUT pinu dovest će do pada napona. Umjesto visokog logičkog nivoa od 3,3 V, pad napona prema naprijed za crvenu LED 0805 mjeri se 1,6 V. Iako je ovaj napon viši od visokog logičkog nivoa (1.12v) u tehničkom listu, plava LED je bolja za ovaj hack. Prednji pad napona za plavu LED diodu mjeri se oko 2,4 V, što je sigurno iznad logičkog nivoa čipa.

Dodavanje N-MOS pretvarača (logički NOT Gate)

Mali SOT-23 N-kanalni MOSFET postavljen je na LED koji smo dodali. Dva terminala (D, S) potrebno je lemiti na razvodnoj ploči, a preostali terminal (G) je spojen na GPIO pin uzvodne ploče pomoću žice #26.

Napomene o dodavanju SMD komponenti

Lemljenje SMD komponenti na ploču za razbijanje nije dizajniran za, nije lak zadatak. Ako još niste čuli za 0805, SMD, SOT-23, velike su šanse da prije niste lemili te male komponente. Dok ručno rukujete tim sitnim komponentama, vrlo je uobičajeno da:

Mala stvar je jednostavno ispala i nestala, zauvijek,
Sićušni jastučići na maloj stvari su se upravo odlijepili.
Male noge na maloj stvari su se upravo slomile.
Lemilica se samo skupila u mrlju i nije se mogla odvojiti.
I više…

Ako i dalje želite napraviti ovaj radar, možete:

Promijenite komponente u veće pakovanje, poput DIP stila.
Nabavite više komponenti nego što je potrebno za vježbu i potrošnju.

Korak 3: Lemljenje 0805 LED diode

Lemljenje 0805 SMD LED

Lemljenje LED -a 0805 ručno, na ploči koja nije dizajnirana za SMD, nije nimalo lak zadatak. Sljedeći koraci su moja preporuka za lemljenje LED diode.

Pomoću pomoćne ruke držite svoju ploču za razbijanje.
Stavite malo paste za lemljenje na rub SMD kondenzatora i podloge "XSHUT".
Lemilicom stavite dodatni lem na rub kondenzatora.
Stavite malo paste za lemljenje na oba kraja LED diode 0805.
Lemilicom stavite kositar na oba kraja LED diode 0805.
Pincetom postavite LED diodu kao što je prikazano na fotografiji. Kraj katode obično ima označenu liniju. U mom primjeru, na kraju katode postoji zelena linija. Kraj katode postavite na kraj kondenzatora.
Pincetom dodajte lagani pritisak na LED diodu prema kondenzatoru i lemite LED na kraj kondenzatora, dodajući istovremeno toplinu na kraj kondenzatora. Ne pritiskajte jako LED diodu. Poklopac se može slomiti pod toplinom i prevelikim pritiskom. Nakon lemljenja, lagano pritisnite LED diodu sa strane, kako biste provjerili je li LED lemljena na svom mjestu.
Sada lemite LED diodu na XSHUT podlošku za uranjanje. Ovaj korak bi trebao biti lakši.

Napomena: Kraj kondenzatora prikazan na slici je uzemljeni terminal na ovoj ploči. Dip pad XSHUT se podiže otpornikom.

Testiranje LED diode

LED dioda bi trebala zasvijetliti kada na napajanje (npr. 5V) priključite napajanje i masu.

Korak 4: Lemljenje N-kanalnog MOSFET-a

Lemljenje AO3400 N-kanalnog MOSFET-a

Ovaj MOSFET je u pakovanju SOT-23. Moramo ga "složiti" na LED diodu i dodati žicu:

Stavite malo paste za lemljenje i pokosite sva tri terminala.
Pincetom postavite MOSFET na LED diodu 0805. S terminal bi trebao dodirivati vrh kondenzatora
Lemite S terminal sa krajem kondenzatora, kao što je prikazano na fotografiji.
Izrežite mali dio AWG #30 jednožilne žice i uklonite premaz oko 1 cm.
Pomoću lemilice otopite lem u otvoru XSHUT odozdo i umetnite žicu #30 odozgo, kao što je prikazano na fotografiji.
Lemljenje gornjeg kraja žice na MOSFET D terminal.
Odrežite dodatnu žicu.

Napomena: MOSFET S terminal je spojen na kraj kondenzatora kao što je prikazano na slici. Ovaj kraj je terminal uzemljenja. MOSFET D terminal je povezan s originalnim XSHUT pinom.

Terminal G trenutno nije povezan. Njegov položaj je neposredno iznad nekih pull-up otpornika. Uvjerite se da postoji razmak između njih (N-MOS i otpornik) i da ne dolaze u međusobni kontakt.

Korak 5: Ožičenje niza senzora

Uobičajeno ožičenje sabirnice

Uobičajeni autobus uključuje:

Vcc napajanje. Crvena na fotografiji. Koristim arduino nano sa 5v logikom. Ploča za razbijanje ima LDO i pomak nivoa. Stoga je sigurno koristiti 5v kao Vin.
Ground. Crna na fotografiji.
SDA. Zelena na fotografiji.
SCL. Žuta na fotografiji.

Ove četiri linije su zajedničke. Odrežite žice odgovarajuće duljine i lemite ih paralelno na sve senzorske module. Koristio sam 20 cm od arduina do prvog senzora, i 5 cm svaki kasnije.

XSHUTN i GPIO ožičenje

Bijela žica od 20 cm je od arduino kontrolnog pina, do XSHUTN pina prvog senzora. Ovo je kontrolna linija potrebna za izbacivanje prvog VL53L0X čipa iz resetiranja i promjenu I2C adrese.

Bijela žica od 5 cm između svakog modula je kontrolna linija lančanika. Uzlazni čip (na primjer, čip #3) GPIO podloga, povezan je s nizvodnim (na primjer, čip #4) XSHUTN nogom (N-kanalni MOSFET G terminal).

Pazite da G terminal ne dođe u kontakt s donjim otpornikom. U otvor možete dodati izolacijsku traku. Ovdje se može koristiti zaštitna obloga koja se obično isporučuje s čipom VL53L0X.

Za zagrijavanje kontrolne žice upotrijebite toplinski pištolj.

Hot Glue

Kao što možete vidjeti na fotografiji, na bijeloj kontrolnoj žici, u blizini N-MOS G terminala, nalazi se mrlja vrućeg ljepila. Ovaj korak je vrlo važan i apsolutno neophodan. Lebdeće lemljenje direktno na nogu SMD komponente je vrlo slabo. Čak i mali pritisak na žicu može slomiti nogu. Učinite ovaj korak nježno.

Testiranje LED diode

Kada na niz senzora priključite napajanje (npr. 3.3v-5v) i uzemljenje, LED na prvom modulu bi trebao reagirati logičkim nivoom žice XSHUTN. Ako spojite XSHUTN na visoku logiku (npr. 3.3v-5v), LED dioda bi trebala biti isključena. Ako povežete XSHUTN žicu na nisko (uzemljenje), LED dioda na prvom modulu bi trebala svijetliti.

Za sve naredne module LED bi trebao biti isključen.

Ovaj test se provodi prije povezivanja na arduino.

Korak 6: Dovršavanje niza senzora

Daisy Chain Testing

Sada želimo provjeriti radi li promjena I2C adrese za sve senzore u nizu. Kao što je spomenuto, prvi čip kontrolira arduino. Drugi čip kontrolira prvi čip, itd.

Postavite ploču za kruh. 5V i uzemljenje su direktno povezane s adriano 5V i uzemljenjem. Potrošnja struje za svaki senzor je u tablici podataka ocijenjena 19ma.
Dodajte kondenzator na razvodnik za pomoć pri stabilizaciji Vina.
Spojite Vin i Uzemljenje s niza senzora na razvodnik.
Spojite SDA na arduino Nano pin A4 (može se razlikovati za druge mikrokontrolere).
Spojite SCL na arduino Nano pin A5 (može se razlikovati za druge mikrokontrolere).
Spojite XSHUTN žicu na arduino Nano pin D2. (Ovo se može promijeniti na skici).
Idite na github https://github.com/FuzzyNoodle/Fuzzy-Radar i preuzmite biblioteku.
Otvorite primjer "Daisy_Chain_Testing" i prenesite skicu.

Ako sve funkcionira, trebali biste vidjeti da LED diode statusa svijetle jedna po jedna, slično gornjem video isječku.

Takođe možete otvoriti serijski prozor i videti napredak inicijalizacije. Izlaz bi izgledao ovako:

Otvaranje portPort otvoreno Pokretanje skice. Postavite čip 0 u način resetiranja. Sve LED diode statusa trebaju biti isključene. Sada konfiguriramo senzore. LED bi trebao svijetliti jedan po jedan. Konfiguriranje čipa 0 - Resetirajte I2C adresu na 83 - Inicijalizirajte senzor. Konfiguriranje čipa 1 - Resetirajte I2C adresu na 84 - Inicijalizirajte senzor. Konfiguriranje čipa 2 - Resetirajte I2C adresu na 85 - Inicijalizirajte senzor. Konfiguracija radarskog niza je dovršena.

Sastavite držač i okvir

Pažljivo postavite svaki GY-530 modul na držač vijkom M2x10. Nemojte pritiskati MOSFET niti povlačiti XSHUTN žice.
Stavite svaki držač u kružni okvir. Za lijepljenje dijelova upotrijebite malo vrućeg ljepila.

Ponovo se M2 vijci, držači i kružni okvir koriste za postavljanje senzora u kružni raspored. Možete upotrijebiti bilo koju drugu metodu, na primjer, koristiti kartonske ploče, šume za modeliranje, glinu ili ih čak i vruće zalijepiti na limenku.

U nastavku su navedene 3D štampane datoteke koje sam koristio. Kružni okvir ima 9 modula i svaki je odvojen po 10 stepeni. Ako imate oštro oko, na prethodnim fotografijama bilo je 10 modula. Razlog? Objašnjeno ispod…

Uklonite zaštitnu oblogu

Ako ste slijedili korake od početka, sada je pravi trenutak da uklonite zaštitnu oblogu na čipu VL53L0X. Na mojim prethodnim fotografijama već su uklonjene jer moram testirati module i uvjeriti se da koncept funkcionira prije objavljivanja ovih uputstava.

U podatkovnom listu o zaštitnom omotaču stoji: "Korisnik ga mora ukloniti neposredno prije postavljanja zaštitnog stakla". Dvije male rupe (odašiljač i prijemnik) na čipu VL53L0X osjetljive su na zagađenje, poput prašine, masti, vrućeg ljepila itd …

Nakon zagađenja, raspon se može smanjiti, a očitanja mogu biti smanjena za očiglednu količinu. Jedan od mojih testnih modula slučajno je zagađen ljepljivom glinom, domet se smanjuje na 40 cm, a očitanje udaljenosti greškom je povećano za 50%. Zato, budite oprezni!

Korak 7: Dobijanje podataka

Koristeći primjer Raw_Data_Serial_Output

Sada zaista volimo vidjeti podatke iz našeg niza senzora. U arduino biblioteci na GitHub -u:

https://github.com/FuzzyNoodle/Fuzzy-Radar

Postoji primjer koji se zove Raw_Data_Serial_Output. Ovaj primjer demonstrira neobrađene podatke iz niza senzora. Izlazne vrijednosti su u milimetrima.

Nakon što se senzori inicijaliziraju, trebali biste vidjeti nešto poput ovoga u serijskom prozoru kada odmahujete rukom kroz senzore:

Za video demonstraciju uživo pogledajte video isječak.

Koristeći primjer Fuzzy_Radar_Serial_Output

Sljedeći korak je iz ovih očitanja udaljenosti izvući korisne podatke. Ono što smo htjeli od RADAR -a su udaljenost i ugao ciljnog objekta.

Udaljenost je u milimetrima, u odnosu na površinu senzora. Vraćanje 0 znači da je cilj izvan dometa.
Kut je u stupnjevima, na vodoravnoj ravnini. Kod trenutno očekuje da su senzori ravnomjerno raspoređeni. Vraćanje 0 stupnjeva znači da je cilj u središnjoj poziciji niza.

U biblioteci se primjenjuju neki algoritmi filtriranja:

Uklanjanje buke:
- Kratka (u smislu broja uzoraka) očitanja smatraju se šumom i uklanjaju se.
- Očitavanja koja su daleko od srednje vrijednosti se uklanjaju.
Izračun kuta težine (vidi gornju sliku)
- Pretpostavlja se da je ciljni objekt ravna površina
- Ako je više senzora istovremeno otkrilo objekt, za svaki senzor se izračunava težina.
- Težina svakog senzora je obrnuto povezana s njegovom udaljenošću.
- Anđeo rezultata izračunava se iz ponderisanog ugla svakog senzora.
Odabir primarnog cilja:
- Ako postoji više od jedne grupe očitanja, ostaje najšira (s većim brojem očitanja senzora) grupa.
- Na primjer, ako stavite dvije ruke ispred niza senzora, ruka koju detektira više senzora ostaje.
Najbliži izbor cilja:
- Ako postoji više od jedne otkrivene grupe iste širine, grupa na najbližoj udaljenosti ostaje.
- Na primjer, ako stavite dvije ruke ispred niza senzora, a dvije otkrivene grupe imaju isti broj senzora, grupa bliže senzoru ostaje.

Izlazna udaljenost i kut se izravnavaju kroz niskopropusni filter

U izlazu Raw_Data_Serial_Output neobrađena očitanja udaljenosti pretvaraju se u vrijednost udaljenosti i kuta. Nakon što otpremite skicu, možete otvoriti serijski prozor da vidite rezultat sličan ovome:

Nijedan objekt nije otkriven. Nijedan objekt nije otkriven. Nijedan objekt nije otkriven. Udaljenost = 0056 Kut = 017 Udaljenost = 0066 Kut = 014 Udaljenost = 0077 Kut = 011 Udaljenost = 0083 Kut = 010 Udaljenost = 0081 Kut = 004 Udaljenost = 0082 Kut = 000 Udaljenost = 0092 Kut = 002 Udaljenost = 0097 kut = 001 udaljenost = 0096 Ugao = 001 Udaljenost = 0099 Ugao = 000 Udaljenost = 0101 Ugao = -002 Udaljenost = 0092 Ugao = -004 Udaljenost = 0095 Ugao = -007 Udaljenost = 0101 Ugao = -008 Udaljenost = 0112 Ugao = -014 Udaljenost = 0118 Ugao = -017 Udaljenost = 0122 Ugao = -019 Udaljenost = 0125 Ugao = -019 Udaljenost = 0126 Ugao = -020 Udaljenost = 0125 Ugao = -022 Udaljenost = 0124 Ugao = -024 Udaljenost = 0133 Ugao = -027 Udaljenost = 0138 Ugao = - 031 Rastojanje = 0140 Ugao = -033 Udaljenost = 0136 Ugao = -033 Udaljenost = 0125 Ugao = -037 Udaljenost = 0120 Ugao = -038 Udaljenost = 0141 Ugao = -039 Nijedan objekat nije otkriven. Nijedan objekt nije otkriven. Nijedan objekt nije otkriven.

Dakle, sada imate RADAR (LIDAR):

Manji od ultrazvučnih senzorskih modula
Nema pokretnih dijelova
Skenira na 40 Hz.
U obliku remena, može se montirati na kružni okvir
Koristite samo tri upravljačke žice, plus napajanje i uzemljenje.
Ima raspon od 30 milimetara do oko 1000 milimetara.

U sljedećim koracima pokazat ćemo vam neke kul demonstracije!

Korak 8: Laser Tracer (demonstracija)

Ovo je jedan primjer korištenja stacionarnog radara koji smo izgradili iz prethodnih koraka. Ovaj korak nije detaljno napisan jer se radi o demonstratoru radara. Općenito, za izradu ovog demonstracijskog projekta potrebne su vam ove dodatne stavke: