Nao Robot Kopiranje kretanja kroz Xbox Kinect kameru: 4 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Kao projekt na našem satu informatike u srednjoj školi (Porter Gaud), ja (Legare Walpole) i još jedan učenik (Martin Lautenschlager) smo krenuli u namjeru da nao humanoidnog robota Nao oponašamo naša kretanja kroz Xbox kinetičku kameru. Mjesecima nije bilo napretka, sve dok nismo pronašli VincentaVanbecelaera, člana Inscrutable člana. Dok smo pokušavali slijediti njegove upute korak po korak, izostavljeno je nekoliko ključnih koraka koji su zahtijevali daljnja istraživanja kako bismo krenuli naprijed. Nadamo se da je svrha ovog Inscrutablea da izgladi njegova uputstva i riješi sitnice potrebne za uspješan rad ovog projekta. Do kraja ovog dokumenta trebali biste moći točno ponoviti ovaj projekt.

Korak 1: Preduvjeti

Prije početka rada trebat će vam nekoliko materijala. Dolje navedene verzije su nam uspjele. Ne možemo jamčiti suradnju s drugim verzijama bilo kojeg softvera ili hardvera koji nisu navedeni.

1. Nao humanoidni robot V5

2. Windows računar sa Microsoft Visual Studios zajednicom 2015 sa instaliranom XNA verzijom 4.0

Stranica za preuzimanje (Visual Studio):

Stranica za preuzimanje (XNA):

3. Linux računar sa Ubuntu 14.04 LTS 64-bitnim operativnim sistemom. (Može raditi sa 32 bita)

4. Python verzija 2.7 (ne Python 3. Važno) na Linux računaru

5. MQTT posrednik na Linux računaru

*Preuzima se u kasnijim koracima

6. SSH deblokiran na svim uređajima i mreži.

Korak 2: Preuzmite MQTT brokera i provjerite povezanost

Prvi korak u povezivanju svega je instaliranje MQTT brokera.

Da biste instalirali MQTT Broker, upišite ove naredbe u Ubuntu terminal:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-clients

Ove naredbe trebaju u potpunosti instalirati MQTT. Da biste testirali tip instalacije u ovoj naredbi:

$ komarac

Terminal bi trebao izgledati kao na gornjoj slici ako radi. Ako ne, postoji mnogo različitih vodiča kako ga instalirati.

Korak 3: Konfigurirajte Python 2.7

Prvo ćete morati instalirati python 2.7.x na vaš linux računar. (Koristimo python 2.7.6)

Evo veze do stranice za preuzimanje:

Nakon što instalirate python, morat ćete preuzeti i instalirati NAOqi koji nudi Aldebaran. Za pristup preuzimanju morate stvoriti račun. Ne brini. Besplatno je i traje malo vremena.

Link:

Preuzmite verziju linux x64. Nalazi se pod zaglavljem "3 - Python NAOqi SDK"

Nakon što preuzmete datoteku, raspakirajte je i postavite bilo gdje. Nije važno, ali svakako znajte gdje se nalazi.

Zatim otkucajte

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Nakon što postavite python putanju, upišite ovu naredbu da biste uredili svoju.bashrc datoteku

$ editor ~/.bashrc

Nakon što uredite tu datoteku, upišite ovo pri dnu datoteke:

izvezi PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Testirajte da vidite radi li ovo upisivanjem "python" u linux terminal, a zatim upišite "import naoqi".

Ovo bi sada trebalo funkcionirati.

Korak 4: Preuzmite kod i zabavite se

Preuzmite datoteku Visual Studios (kinect.zip) na Windows računar i Python datoteku (robot.py) na linux računar. Otvorite oboje na odgovarajućim računarima.

Stavite ove računare na istu WiFi mrežu i unesite IP adresu linux računara, koju možete pronaći upisivanjem:

$ ifconfig

IP nakon "inet addr:" (pod wlan za bežičnu vezu, ispod eth0 za žičanu) bit će ispravan IP koji ćete upisati u program Visual Studios pri pokretanju.

Pokrenite MQTT brokera na Linuxu upisivanjem

$ komarac

Zatim pokrenite python kod na Linuxu upisivanjem

$ cd lokacija robot.py

$ python./robot.py

Ovo će pokrenuti python kod. Kôd će zahtijevati informacije koje lako možete dostaviti, kao što su IP robota, port (standard 9559), MQTT ip (koji će u ovom slučaju biti localhost) i MQTT predmet (koji smo postavili kao "nao").

Ovo bi trebalo povezati robota, MQTT brokera i Visual Studio koji vam omogućuje kontrolu robota. Sve što trebate učiniti je stati ispred Kinetic kamere i kretati se!

Nadamo se da je ovaj vodič učinio proces jasnim i lakim za ponavljanje. Još jednom je originalni tvorac ovog projekta Vincent Vanbecelaere. Kôd koji smo koristili je od njega, i on je bio glavni razlog zašto ovaj projekat nije propao u prva tri mjeseca. Nadamo se da vam je ovaj post bio poučan i na kraju se zabavite petljajući u ovaj koncept.

Na kraju bismo se posebno zahvalili Vincentu Vanbecelaereu. Bez njegovog posta nikada ne bismo uspjeli dovršiti ovaj projekt. Najviše je zaslužan što je ovaj projekat stao na noge. Slijedi veza do njegove stranice projekta ako želite iz bilo kojeg razloga to uputiti.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…