CNC robot ploter: 11 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:06

Ova instrukcija opisuje CNC upravljani robotski ploter. Robot se sastoji od dva koračna motora sa dizačem olovke postavljenim na pola puta između kotača. Rotiranje kotača u suprotnim smjerovima dovodi do toga da se robot okreće oko vrha olovke. Okretanjem točkova u istom smjeru olovka povlači ravnu liniju. Ima sljedeći raspon kretnji … naprijed, unatrag, rotiranje ulijevo i rotiranje udesno.

U toku rada robot se okreće prema sljedećoj koordinati, izračunava broj koraka, a zatim se pomiče. Da bi ubrzao stvari, robot je programiran da prije kretanja zauzme najkraći kut okretanja, što znači da često crta dok putuje unatrag.

Komunikacija s robotom odvija se putem bluetooth veze. Robot prihvata i komande tastature i izlaz g-koda iz Inkscape-a.

Ako se "bavite" slikanjem akvarelom, ovaj uređaj može prenijeti vašu skicu na papir. Promjenom SCALE mijenja se veličina slike, što znači da niste ograničeni na fiksne dimenzije papira.

Imajte na umu da ovaj robot nije precizan instrument. Rekavši da rezultati nisu loši.

Korak 1: Montažni držač

Nosač za montažu napravljen je od trake od 60 mm od aluminijumskog lima 18 kalibra. Za nosač je odabran aluminij jer je lagan i jednostavan za rad. Za male rupe korištena je bušilica od 3 mm. Svaka od većih rupa započela je život kao rupa od 9 mm koja je povećana pomoću turpije "rep štakora".

Završne ploče motora na gornjim fotografijama su 56 mm x 60 mm, razmaknute 110 mm jedna od druge u preklopljenom položaju. To je dalo razmak točkova od centra do centra od 141 mm. Promjer kotača za ovog robota je 65 mm. Zapišite ove dimenzije jer njihov omjer (CWR) određuje koliko je koraka potrebno za rotiranje robota za 360 stepeni.

Ako pažljivo pogledate fotografije, vidjet ćete nož za rezanje na svakoj od "suknji" kotača. Metalni "komad" ispod svakog od ovih rezova pile savijen je tako blago da:

• platforma (vrh nosača) je ravna,
• a robot se jedva ljulja.

Važno je da mehanizam za podizanje olovke bude na pola puta između kotača i u skladu s njim. Osim toga, dimenzije robota nisu kritične.

Dizalica za olovke sadrži plastičnu bočicu za lijekove koja se postavlja kroz aluminijski držač kako je prikazano. Kroz poklopac i dno za olovku izbušene su rupe. Disk za podizanje olovke sastoji se od kraja prazne plastične žice zakačene žice zalijepljene na mjedeno središte radio-dugmeta koje je izbušeno da odgovara olovci. Mali olovni sudoper za ribolov, prikladno izbušen, postavljen je iznad olovke kako bi se u svakom trenutku osigurao kontakt s papirom.

Robot se napaja iz šest AA baterija postavljenih blizu kotača kako bi se smanjilo opterećenje trećeg nosača.

[Savjet: Aluminij se može rezati bez potrebe za giljotinom ili kositrom (koji imaju običaj deformirati metal). Snažno "poravnajte" obje strane lima duž linije reza pomoću čeličnog ravnala i noža za odvajanje oštrice. Sada postavite bodovnu liniju preko ruba stola i savijte list lagano prema dolje. Preokrenite list i ponovite. Nakon nekoliko zavoja list će se slomiti po cijeloj dužini bodovne crte ostavljajući ravnu ivicu.]

Korak 2: Pen-lift i štit

Eksperimentisao sam sa originalnom vezicom za kablove i umesto toga se odlučio za plastični disk zalepljen na mesingani centar "radio-dugmeta". Mesingani centar je izbušen kako bi odgovarao olovci. Vijak za brušenje omogućava precizno pozicioniranje olovke. Plastični disk izrezan je s kraja kalema spojne žice.

Mehanizam za podizanje olovke sadrži mali servo koji je došao s mojim originalnim Arduino kompletom, ali svaki mali servo koji reagira na impulse od 1mS i 2mS razmaknute 20mS jedan od drugog trebao bi raditi. Robot koristi impulse od 1mS za pen-up i 2mS impulse za pen-down.

Servo je pričvršćen na bočicu s lijekom pomoću malih kabelskih vezica. Servo truba podiže plastični disk, a time i olovku, kada se primi naredba pen-up. Kada se primi naredba za isključivanje, servo truba je dobro očišćena od diska. Težina diska i mesinganog pribora osigurava da olovka ostane u kontaktu s papirom. Olovna težina može se prebaciti preko olovke ako želite "teške" linije.

Cijelo moje kolo je izgrađeno na Arduino prototipnom štitu. Isključite štitnik kad god želite postaviti skicu na svoj Arduino. Nakon što skica bude postavljena, uklonite USB kabl za programiranje, a zatim zamijenite štit.

Baterija se napaja na Arduino preko "Vin" pina kada je štitnik pričvršćen. To omogućava brze promjene u vašem softveru bez sukoba oko baterije i bluetootha.

Korak 3: Krug

Sve komponente su montirane na arduino proto-štit.

Steperi BJY48 spojeni su na arduino pinove A0.. A3 i D8.. D11

Servo motor za podizanje olovke spojen je na pin D3 koji je programiran za izlaz 1mS (milisekunda) i 2mS impulsa u intervalima od 20mS.

Servo i koračni motori napajaju se vlastitim napajanjem od 5 volti 1 amper.

Bluetooth-modul HC-06 napaja se iz arduina.

Arduino se napaja putem Vin pina.

S izuzetkom HC-06 bluetooth modula, koji ima razdjelnik napona koji se sastoji od 1K2 i 2K2 ohmskih otpornika za smanjenje ulaznog napona bluetooth RX na 3,3 volta, svi otpornici su 560 ohma. Svrha otpornika od 560 ohma je ponuditi zaštitu od kratkog spoja arduinu. Također olakšavaju ožičenje štita.

Korak 4: Napomene o dizajnu softvera

. Ino kôd za ovaj projekt razvijen je pomoću "codebender" na https://codebender.cc/. "Codebender" je IDE zasnovan na oblaku (integrirano razvojno okruženje) koji je besplatan za korištenje, ima izvrsne otklanjanje grešaka i automatski detektira vaš arduino.

SCALE i CWR konstante korištene u kodu određene su:

• dimenzije robota,
• specifikaciju motora,
• i vaš izbor "načina koračanja".

Specifikacije motora

"28BYJ-48-5V koračni motori" korišteni u ovom projektu imaju "kut koraka" od 5.625 stepeni / 64 i "omjer promjene brzine" 64/1. Ovo znači 4096 mogućih koraka za jedan okret izlaznog vratila, ali pretpostavlja da koristite tehniku koja se naziva "polustepeni".

Kako rade koračni motori

"28BYJ-48-5V koračni motori" imaju četiri zavojnice sa oblikovanom željeznom jezgrom koja sadrži osam polova. Svaki od četiri stuba pomjeren je tako da postoje 32 pola razmaknuta 360/32 = 11,25 stepeni.

Ako napajamo (korak) jednu zavojnicu odjednom (talasni korak) ili dvije zavojnice odjednom (potpuni korak), rotor će napraviti jedan potpuni okretaj u 32 koraka. Budući da je unutrašnji zupčanik 64/1, za jedan okret izlaznog vratila potrebno je 2048 koraka.

Polukorak

Ovaj robot koristi polukorak.

Polukoračenje je tehnika u kojoj se polukoraci stvaraju naizmjeničnim napajanjem jedne zavojnice, zatim dvije susjedne zavojnice, čime se udvostručuje broj koraka s 32 na 64 za jedan okret rotora. Ovo je ekvivalent 64 pola razmaknutih 360/64 = 5,625 stepeni jedan od drugog (ugao koraka).

Budući da je unutarnji prijenosnik 64/1, jedan okret izlaznog vratila zahtijeva 4096 koraka.

Binarni obrasci za postizanje polukoraka dokumentirani su u funkcijama move () {…} i rotate () {…}.

SCALE

SCALE kalibrira kretanje robota prema naprijed i nazad.

Pod pretpostavkom da je promjer kotača 65 mm, tada će se robot kretati naprijed (ili unatrag) PI*65/4096 = 0,04985 mm po koraku. Da bismo postigli 1 mm po koraku (Inkscape koristi mm za svoje koordinate), moramo koristiti SCALE faktor 1/0,04985 = 20,0584. To znači da je broj koraka potrebnih za putovanje između bilo koje dvije točke "udaljenost* SCALE".

CWR

CWR (omjer promjera kruga prema promjeru kotača) [1] koristi se za kalibriranje zaokreta robota. Visoki CWR nudi najveću rezoluciju i minimalnu kumulativnu grešku, ali mana je što će robotu trebati više vremena za okretanje.

Pod pretpostavkom da su robotski točkovi udaljeni 130 mm jedan od drugog, tada točkovi moraju putovati PI*130 = 408,4 mm da bi se robot rotirao za 360 stepeni. Ako je promjer svakog kotača 65 mm, tada će jedan okret kotača pomjeriti robota PI*65 = 204,2 mm po krugu. Da bi točkovi prešli punu udaljenost kruga, moraju okrenuti 407,4/204,2 = 2,0 (dva puta).

Ovo znači CWR 2 i rezolucija 360/(CWR*4096) = 0,0439 stepeni po koraku.

Za najveću točnost, SCALE i CWR trebaju koristiti što je više moguće decimalnih mjesta.

[1]

Tragovi točkova čine krug kada se roboti okrenu za 360 stepeni. Budući da se tragovi kotača preklapaju, formula za CWR je:

CWR = razmak točkova/prečnik točka.

GCODE tumač

Robot reagira samo na Inkscape naredbe koje počinju s G00, G01, G02 i G03.

Zanemaruje sve kodove F (brzina uvlačenja) i Z (okomiti položaj) jer robot može putovati samo jednom brzinom, a olovka je uvijek gore za kod G00, a dolje za sve ostale kodove. I, i J ("biarc") kodovi koji se koriste pri crtanju krivulja se također zanemaruju.

Neiskorišteni kôd M100 koristi se za "MENU" (M za izbornik).

Dodatni T-kodovi su dodani u svrhu testiranja (T za test)

Kôd za mog prevodioca inspirisan je

Korak 5: Instaliranje robotskog softvera

Isključite, a zatim iskopčajte štitnik "motor / plavi zub". Time se postižu dvije stvari:

• On uklanja bateriju dok programirate arduino putem USB kabela
• On uklanja HC-06 uređaj sa plavim zubima jer programiranje NIJE moguće dok je modul sa plavim zubom povezan. Razlog za to je što ne možete imati povezana dva serijska uređaja istovremeno.

Kopirajte sadržaj "Arduino_CNC_Plotter.ino" u novu arduino skicu i postavite je na svoj arduino. Iskopčajte USB kabel nakon učitavanja softvera.

Ponovo spojite gornji štit … vaš robot je "spreman za kotrljanje".

Korak 6: Postavite svoj Bluetooth

Prije nego što možete "razgovarati" s robotom, HC-06 bluetooth modul mora biti "uparen" s vašim računalom.

Ako vaš računar nema plavi zub, morate kupiti i instalirati Bluetooth USB ključ. Potrebni upravljački programi nalaze se unutar ključa. Samo ga priključite i slijedite upute na ekranu.

Sljedeći slijed pretpostavlja da koristite Microsoft Windows 10.

Kliknite lijevim tasterom miša na "Start | Settings | Devices | Bluetooth". Na ekranu će se prikazati Bluetooth status svakog uređaja koji se može povezati. Donji lijevi snimak ekrana pokazuje da je računar trenutno svjestan nekih bluetooth slušalica.

Uključite robota. Bluetooth-modul HC-06 će početi treptati i uređaj će se pojaviti u Bluetooth prozoru kao što je prikazano na snimku ekrana u sredini.

Kliknite lijevim tasterom miša na "Spremno za uparivanje | Upari" i unesite lozinku "1234" kao što je prikazano na snimku gornjeg ekrana.

Pritisnite lijevu tipku miša na "Dalje" za uparivanje uređaja. Vaš ekran bi sada trebao biti sličan snimci ekrana u donjem desnom kutu na kojoj piše "HC-06 Connected".

Korak 7: Instaliranje softvera za emulaciju terminala

Da biste "razgovarali" sa svojim robotom, potreban vam je programski paket za emulaciju terminala čija je svrha spojiti tastaturu na robota i poslati datoteke g-koda robotu, putem bluetooth veze.

Moj izbor softvera za emulaciju terminala za ovaj projekt je "Tera Term" jer se može visoko konfigurirati. Softver je besplatan za upotrebu, a najnovija verzija dostupna je na:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

Dvaput kliknite na "teraterm-4.90.exe" iz mape "Preuzmi" i slijedite upute na ekranu. Odaberite zadane postavke. Pritisnite lijevu tipku miša na "Serijski", a zatim na "U redu" na početnom ekranu.

Konfiguriranje Teraterma

Prije nego što možemo "razgovarati" s robotom, moramo konfigurirati "Teraterm":

Korak 1:

Kliknite lijevim tasterom miša na "Setup | Terminal" i postavite vrijednosti ekrana na:

Veličina termina:

• 160 x 48
• Poništite oznaku u dva polja odmah ispod

Nova linija:

• Primanje: CR+LF
• Prenos: CR+LF

Ostatak ekrana ostavite sa zadanim vrijednostima.

Pritisnite "OK"

Korak 2:

Kliknite lijevim tasterom miša na "Setup | Window" i postavite vrijednosti ekrana na:

Kliknite "Obrni" (mijenja boju pozadine ekrana u bijelu)

Ostatak ekrana ostavite sa zadanim vrijednostima.

Pritisnite "OK"

Korak 3:

Kliknite lijevim tasterom miša na "Podešavanje | Font" i postavite vrijednosti ekrana na:

• Font: Droid Sans Mono
• Stil fonta:: Regular
• Veličina: 9
• Scenarij: Western

Pritisnite "OK"

Korak 4:

Kliknite lijevim tasterom miša na "Setup | Serial" i postavite vrijednosti ekrana na:

• Port: COM20
• Brzina prijenosa: 9600
• Podaci: 8 bita
• Paritet: nema
• Stop: 1 bit
• Kontrola protoka: nema
• Kašnjenje prijenosa: 100 msec/char, 100 msec/line

Pritisnite "OK"

Zatvorite ekran upozorenja "Nije moguće otvoriti COM20"

Napomene:

1. Moj plavi zub koristi COM20 za slanje plavih zuba i COM21 za primanje plavog zuba. Brojevi porta za plave zube mogu se razlikovati.
2. Kašnjenja prijenosa usporavaju stvari pri upotrebi "Datoteka | Pošalji …". Čini se da arduinu nedostaju redovi ako pokušate ubrzati stvari. "Datoteka | Pošalji …" izgleda pouzdano s prikazanim vrijednostima, ali slobodno eksperimentirajte.

Korak 5:

Kliknite lijevim tasterom miša na "Podešavanje | Sačuvaj postavke …" i kliknite lijevo na "Sačuvaj"

Zatvorite Teraterm

Korak 6:

Uključite robota. LED sa plavim zubom će početi da treperi.

Otvorite Teraterm i pričekajte da se u gornjem lijevom kutu ekrana Teraterm pojavi poruka "COM20 - Tera Term VT". LED sa plavim zubima bi sada trebao biti stalan

Upišite "M100" bez navodnika … trebao bi se pojaviti izbornik. Brojevi 19: i 17: koji se pojavljuju na ekranu su Xon i Xoff kodovi za rukovanje iz arduina.

Čestitamo … vaš robot je sada konfiguriran.

Korak 8: Testne karte

"Izbornik" sadrži dvije testne karte.

T103 iscrtava jednostavan kvadrat. Svi uglovi treba da se spoje. Podesite CWR konstantu i ponovo kompajlirajte svoj kôd ako to ne učine.

Teoretska CWR za moj dizajn bila je CWR = 141/65 = 2.169. Nažalost, uglovi se nisu sasvim spojili. Da bih smanjio vrijeme kalibracije, iscrtao sam dva kvadrata… jedan sa CWR = 2, a drugi sa CWR = 2.3. Ako proučite gornju fotografiju, vidjet ćete da su krajevi jednog kvadrata "otvoreni", dok se drugi krajevi "preklapaju". Izmjerite udaljenost od kraja do kraja za svaki od kvadrata i uzmite list papira s grafofolijom. Nacrtajte vodoravnu liniju sa (u ovom slučaju) 30 podjela označenih od 2.0 do 2.3. Koristeći što je moguće veće skale, iscrtajte udaljenost "preklapanja" iznad vodoravne linije i "otvorenu" udaljenost ispod crte. Spojite ove dvije točke ravnom linijom i očitajte CWR vrijednost na mjestu gdje dijagonalna linija siječe CWR osu. Za mog robota ova CWR tačka je bila 2.173… razlika od 0.004 !!

T104 prikazuje složeniji testni grafikon.

Inkscape g-kodovi za ovaj testni grafikon nalaze se u datoteci "test_chart.gnc". Parametri "biarc" "I", "J" prikazani u kodu zanemareni su što predstavlja segment segmentnog kruga.

Korak 9: Kreiranje skice

Sljedeći postupak koristi "Inkscape" i pretpostavlja da želimo nacrtati cvijet sa slike pod nazivom "flower.jpg".

Inkscape verzija 0.91 dolazi s gcode ekstenzijama i može se preuzeti sa https://www.inkscape.org Kliknite na "Preuzimanja" i odaberite ispravnu verziju za svoje računalo.

Korak 1: Otvorite svoju sliku

Otvorite Inkscape i odaberite "Datoteka | Otvori | flower.jpg".

Na skočnom ekranu odaberite sljedeće opcije:

Vrsta uvoza slike: ………… Ugradi

• DPI slike: ……………………. Iz datoteke
• Način prikazivanja slike:… Nema
• uredu

Korak 2: Centrirajte sliku

Kliknite F1 (ili gornji lijevi alat na bočnoj traci)

Kliknite na sliku … pojavit će se strelice

Istovremeno pritisnite i držite tastere "ctrl" i "shift", a zatim povucite strelicu sa uglom prema unutra dok se ne pojavi obris stranice. Vaša slika je sada centrirana.

Korak 3: Skenirajte svoju sliku

Odaberite "Path | Trace Bitmap", a zatim odaberite sljedeće opcije sa skočnog ekrana:

• boje
• poništite odabir "skeniranja steka"
• ponovite: ažuriranje … broj skeniranja … ažuriranje
• kliknite U redu kada ste zadovoljni s brojem skeniranja

Zatvorite skočni prozor klikom na X u gornjem desnom kutu.

UPOZORENJE: Smanjite broj skeniranja na apsolutni minimum kako biste smanjili vrijeme iscrtavanja robota. Jednostavni obrisi su najbolji.

Korak 4: Napravite skicu

Odaberite "Object | Fill and Stroke |". Pojavit će se skočni prozor s tri kartice izbornika.

• Odaberite "Boja za crtanje" i kliknite okvir pored X
• Odaberite "Popuni" i kliknite X

Zatvorite skočni prozor klikom na X u gornjem desnom kutu. Obris se sada postavlja preko slike

Poništite odabir slike klikom na izvan stranice.

Sada kliknite unutar slike. Poruka "Slika: 512 x 768: ugrađeno u root" ili slično, pojavit će se pri dnu ekrana.

Pritisnite "obriši". Ostaje samo obris.

Korak 5: Vremensko ograničenje

Vreme je za malo istraživanje.

Pritisnite F2 (ili 2. alat s gornje strane na bočnoj traci) i pomaknite kursor preko obrisa. Obratite pažnju na to kako obris trepti crveno dok kursor prelazi različite staze.

Sada kliknite obris. Obratite pažnju na to kako se pojavljuju brojni "čvorovi". Ove "čvorove" potrebno je pretvoriti u koordinate g-koda, ali prije nego što to učinimo potrebno je našoj stranici dodijeliti referentnu koordinatu.

Korak 6: Dodijelite koordinate stranice

Pritisnite F1, a zatim kliknite obris.

Odaberite "Sloj | Dodaj sloj" i kliknite "Dodaj" u skočnom prozoru. Ekstenzije g-koda koje ćemo uskoro koristiti zahtijevaju barem jedan sloj … čak i ako je prazan!

Odaberite "Proširenja | Gcodetools | Orijentacijske točke". U skočnom prozoru odaberite "Način rada u dvije točke" i kliknite "Primijeni".

Odbacite sve poruke upozorenja.

Pritisnite "Zatvori" da biste zatvorili skočni prozor

Donjem lijevom kutu vaše stranice dodijeljene su koordinate "0, 0; 0, 0; 0, 0"

Korak 7: Odaberite alat

Odaberite "Proširenja | Gcodetools | Biblioteka alata" i kliknite:

• kornet
• Prijavite se
• UREDU …. (za brisanje upozorenja)
• Zatvori

Pritisnite F1 i povucite zeleni ekran sa obrisa stranice.

Korak 8: Podesite postavke alata i uvlačenja

Ovaj korak nije potreban, ali je uključen radi potpunosti jer pokazuje kako promijeniti postavke "promjera" i "hranjenja" alata ako imate glodalicu.

Kliknite simbol "A" na bočnoj traci, a zatim promijenite postavke prikazane na zelenom ekranu sa:

• promjer: od 10 do promjera 3
• hrana: od 400 do 200

Korak 9: Generirajte g-kod

Pritisnite F1

Odaberite sliku

Odaberite "Proširenja | Gcodetools | Put do Gcode -a | Postavke" i promijenite:

• Datoteka: flower.ncg ……………………………………… (numerička kontrola g-kod ime datoteke)
• Imenik: C: / Users / vaše ime / Desktop … (lokacija za skladištenje flower.ncg)
• Z Sigurna visina: 10

Ne napuštajući skočni prozor, odaberite karticu izbornika "Put do Gcode-a" i kliknite:

• Prijavite se … (ovo može potrajati dugo … pričekajte !!)
• UREDU ……. (odbacite sva upozorenja)
• Zatvori… (nakon kreiranja koda)

Ako pregledate obris, on se sada sastoji od plavih strelica (donja slika).

Zatvorite Inkscape.

Korak 10: Potvrdite svoj kôd

nraynaud.github.io/webgcode/ je mrežni program za vizualizaciju slike koju će vaš g-kod stvoriti. Jednostavno ispustite svoj g-kod na lijevu ploču simulatora i odgovarajuća vizualizacija će se pojaviti na desnoj strani vašeg ekrana. Crvene linije prikazuju stazu alata i dizala robota.

Postavke "Path | Trace Bitmap" za gornju sliku bile su:

• "Boje"
• "Skeniranje: 8"

Postavke "Path | Trace Bitmap" za donju sliku bile su:

• "Otkrivanje rubova"
• "Prag: 0,1"

Osim ako vam nisu potrebni detalji, uvijek stvorite jednostavnu sliku.

Korak 11: Slanje Inkscape datoteke robotu

Pretpostavimo da želimo poslati datoteku "Hello_World_0001.ngc" robotu.

Korak 1

Uključite robota.

Postavite robota u donji lijevi kut stranice sa crtežom i usmjerite ga prema 3 sata. Ovo je zadana početna pozicija.

Otvorite Teraterm i pričekajte dok Bluetooth lampica prestane treperiti. Ovo znači da imate vezu.

Korak 2

Provjerite odgovaraju li maksimalne vrijednosti X i Y vrijednosti u datoteci koju namjeravate poslati na stranicu. Na primjer, priloženi "Hello_World_0001.ngc" prikazuje maksimalnu vrijednost X:

G00 X67.802776 Y18.530370

a maksimalna vrijednost Y treba biti:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

Ako želite da vaša slika bude veća od gornjih 67,802776 za 45,12188 mm, tada promijenite veličinu grafikona pomoću sljedećih opcija menija:

M100

T102 S3.5

Ova naredbena sekvenca prikazuje izbornik tako da možete vidjeti T-kodove, a zatim povećava veličinu slike 3,5 puta (350%)

Korak 2

Kliknite lijevim tasterom miša na "Datoteka | Pošalji datoteku…"

"Potražite" datoteku "Hello_World_0001.ngc".

Kliknite lijevom tipkom miša na "Otvori". Datoteka će se sada slati robotu liniju po liniju.

To je tako jednostavno … sretna spletka:)

Napomene:

• Sve naredbe MENU MORAJU biti napisane velikim slovima.
• 19: i 17: prikazani na gornjoj fotografiji su arduino kodovi za rukovanje (decimalni) za "Xoff" i "Xon". Dvotočke su dodane radi poboljšanja vizualnog izgleda. Naredba Inkscape prati svaki "Xon".
• Nikada ne biste trebali vidjeti dvije X, Y koordinate u istom retku. Ako se to dogodi, povećajte serijsko vrijeme kašnjenja sa njihove trenutne vrijednosti od 100 ms po znaku. Kraća kašnjenja mogu funkcionirati …
• "Hello World!" dijagram pokazuje znakove kumulativne greške. Podešavanje CWR -a bi ovo trebalo popraviti.

Kliknite ovdje za pregled ostalih instrukcija.