Robot automobil Spiderbot V2: 8 koraka (sa slikama)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-23 14:37

Spiderbot V2 je nadograđena verzija mog posljednjeg projekta:

Spiderbot je inspirisan "Transformerima". To je RC četveronožni robot i ima dva načina rada: pauk i vozilo, baš kao i roboti u "Transformerima". Baziran je na Arduinu i kontroliran je Android telefonom putem Bluetootha.

U ovoj je verziji inverzna kinematika uključena za bolje kretanje robota. Normalni kotač u posljednjoj verziji zamijenjen je omni kotačem, pruža veću mobilnost u načinu rada vozila.

Prvo biste trebali pogledati video demonstraciju Youtubea!

Nadam se da vam se sviđa!

Korak 1: Potrebni materijali i vještine

Elektronski dijelovi

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-kanalni 12-bitni PWM/Servo upravljački program x1
• Bluetooth HC-05 modul x1
• Pokretač motora H-mosta IC L293D x2
• 300 okretaja u minuti 6V N20 istosmjerni motor x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo ulaz 8A UBEC za RC model x1
• UniHobby 38mm dvostruki plastični omni kotač sa 4 mm montažnim spojnicama x4
• 50x23x25mm Čelična kugla Omni kotač x1
• LION Snaga 7.4V 900MAH 25C LiPo baterija x1
• Kabel baterije JST utičnice x1
• 7cm x 5cm Perfboard x1
• Neke žice, zaglavlja iglica i utičnica, prekidači

Mehanički dijelovi

• M2 x 10 mm Vijci i matice s okruglom glavom x50
• M1,2 x 6 mm Upuštena glava Samorezni vijak x30
• 3D štampanje

Potrebne vještine

Lemljenje

Korak 2: Pripremite 3D štampano tijelo

Potrebni 3D dijelovi

Zip datoteka sadrži 11 datoteka. Za izradu robota potrebno je odštampati:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Korak 3: Lemite glavnu ploču

Prije sastavljanja okvira kućišta moramo napraviti glavnu ploču. To je zato što se servo upravljači moraju inicijalizirati u nulti položaj prije pričvršćivanja na servo krakove.

Da biste napravili glavnu ploču:

1. Izrežite 3 reda perfboard ploče kao što je prikazano na gornjoj slici.
2. Postavite Arduino Mini, HC-05, dva L293D, 4 2-pinska zaglavlja, 5-polnu utičnicu i uključite ploču kao što je prikazano gore
3. Lemite i spojite komponente zajedno prema shemi pomoću žica
4. Nakon lemljenja svih veza, izgledalo bi kao na gornjoj slici.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Korak 4: Sastavite dijelove

Omni Wheel

Sastavite omni kotač, pričvrstite nožni prst na njega. Lemiti dvije žice od 30 cm na istosmjerne motore. Zatim spojite istosmjerni motor i kotač.

Tibia

Priključite servo u tibiju. Zatim postavite omni kotač unutar otvora na potkoljenici i zašrafite poklopcem.

Femur

Pričvrstite jednu stranu serva u femur, spojite femur između servo i butne kosti.

Coxa

Priključite servo u coxa.

Body

Pričvrstite čeličnu kuglu ispod tijela

Korak 5: Spojite servosisteme na PWM upravljački program

Na PWM upravljačkom programu postoji 16 kanala, a mi ih koristimo samo 12.

Povežite servo sisteme prema donjoj listi:

Noga 1:

• Coxa -> Kanal 0
• Bedrena kost -> Kanal 1
• Tibija -> Kanal 2

Noga 2:

• Coxa -> Kanal 4
• Bedrena kost -> Kanal 5
• Tibija -> Kanal 6

Noga 3:

• Coxa -> Kanal 8
• Bedrena kost -> Kanal 9
• Tibija -> Kanal 10

Noga 4:

• Coxa -> Kanal 12
• Bedrena kost -> Kanal 13
• Tibija -> Kanal 14

Zatim spojite PWM upravljački program na glavnu ploču.

Lemiti bateriju na UBEC zajedno sa glavnim prekidačem za napajanje i spojiti je na PWM upravljački program.

Korak 6: Inicirajte Servos

Preuzmite priloženi kod

Raskomentirajte inicijalizacijski kod i prenesite ga na Arduino.

Isključite Bluetooth prekidač za napajanje prije postavljanja koda.

Uključite napajanje, a zatim sastavite dijelove zajedno kao na gornjoj slici.

Pritegnite vijke servo krakova da biste fiksirali položaj.

Kôd je izmijenjen sa

Korak 7: Dodajte poklopac

Nakon što ste inicijalizirali servosisteme, komentirajte inicijalizacijski kod i ponovo ga prenesite na Arduino.

Postavite poklopac na vrh robota i dodajte vezu kako biste popravili položaj.

Korak 8: Kontrola Android aplikacija

Preuzmite aplikaciju sa stranice

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Postavite kontrolnu naredbu prema Arduino kodu.

I sve gotovo ~