Robotski štakor: 8 koraka (sa slikama)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-23 14:37

Tinkercad projekti »

Zdravo!

Moje ime je David, ja sam 14-godišnji dječak koji živi u Španiji i ovo mi je prvi Instructable. Već neko vrijeme gradim robote i popravljam stare računare, a moj učitelj robotike mi je rekao da je dobro vrijeme da počnem dijeliti s drugima naučeno. Pa idemo!

Jednog dana moj prijatelj mi je dao 3D model za izgradnju robota i neke komponente: Jedan arduino nano mikrokontroler i dva servo motora, s ove 3 stvari počeo sam graditi svog malog robota. U ovom Instructableu podijelit ću s vama kako napraviti ovog robota, također ću uključiti 3D model i kôd koji sam napisao, tako da možete imati sve što je potrebno za izradu vlastitog robotskog pacova!

Korak 1: Šta vam treba:

- Arduino Nano mikrokontroler

- 2 SG90 servo motora (možete ih pronaći u Amazonu ili u nekim internetskim trgovinama)

- Morat ćete ispisati 3D model ili možete izgraditi strukturu od kartona ili plastike. Koristio sam ovaj model: https://www.tinkercad.com/things/12eU8UHtMSB iz Tinker Robot Labs

- Neke žice i mala ploča

- 9 -voltna baterija i konektor

Također ćete morati koristiti arduino IDE, možete ga preuzeti na sljedećoj vezi:

Korak 2: Kalibriranje servomotora

Prije pokretanja robota morate napraviti jedan prethodni korak. Morate pronaći srednji položaj serva. Servo može da se okrene za 180 stepeni (pola obima), a prvo morate da pronađete gde je položaj od 90 stepeni da biste mogli postaviti noge okomito na telo. Da bih to učinio, napisao sam program koji postavlja servo upravljače u položaj 90º. Nakon što su servo upravljači na 90º imat ćete referentnu točku gdje će se servo nalaziti na početku programa.

Ovo je program koji koristim za centriranje servomotora:

#include

Servo Front;

Servo Nazad;

void setup () {

Prednji priključak (9);

Back.attach (6);

}

void loop () {{100} {101}

Front.write (90);

Back.write (90);

}

Morat ćete napraviti mala prilagođavanja softvera ili hardvera kako biste poboljšali kretanje robota i dobili savršen hod, ali prvo učinimo da se robot pomakne, a na kraju projekta moći ćete izvršiti ta prilagođavanja.

Korak 3: Sklapanje nogu

Nakon toga morate uzeti osovine servomotora i staviti ih u noge robota, kako biste to olakšali, možete izrezati malo materijala oko rupe na nogama da biste tamo ušli u osovine.

Drugo, morat ćete pričvrstiti osovine s 3D nogama u servomotore, kada sve bude u pravom položaju, stavite malo točkice vrućeg ljepila između vratila i nogu kako biste ih učvrstili na mjestu. Noge obavezno postavite pod uglom od 90 stepeni kako je prikazano u koraku 2.

Korak 4: Instaliranje servo uređaja

Sada morate instalirati servosisteme u tijelo robota, da biste to učinili, morate uzeti tijelo u jednu ruku i gurnuti servo, s nogama, u rupu koju imate za servo. Vodite računa da žice serva idu u pravi položaj, ako ne, servo neće stati u šasiju. Na jednoj od strana servo otvora nalazi se mali utor. Koristite taj utor za žice.

Ponovite ovaj korak sa drugim setom nogu.

Korak 5: Dodavanje Arduina

Nakon svih ovih koraka, robotski hardver će biti gotov. Sada ulazimo u završni dio, elektroniku i ožičenje. Prvo uzmite Arduino Nano i gurnite ga u matičnu ploču, zatim ćete morati ukloniti papir s donje strane matične ploče i zalijepiti matičnu ploču u 3D modelu.

Korak 6: Ožičenje

Obavimo ožičenje! U ovom koraku u kojem ćete spojiti sve žice od matične ploče do servo uređaja.

Svi servomotori imaju tri žice, pa je jedna za informacije koje šalje arduino, narančasta, druga je za +5v struju, crvena i na kraju GND (ili uzemljena) žica, odnosno smeđa.

Za povezivanje žica možda biste htjeli pogledati kod koji smo koristili za centriranje servomotora. U kodu možemo vidjeti da je servo za prednje noge povezan sa pinom D9, a drugi servo, onaj za zadnje noge i rep povezan je u priključak D6. to znači da narančasta žica prednjeg servo -a ide do D9 pina, a narančasta žica servo za zadnje noge spojena je na D6 pin. Crveni kabel oba servo -a ide na 5V, a smeđe žice oba servo -a idu na GND (bilo koji od GND pinova Arduino Nano -a).

Korak 7: I neki kod

Da biste dovršili robota, morate ga oživjeti !, pa evo mog omiljenog dijela, koda.

Ovdje u nastavku dijelim s vama kôd. Ključ da vaš robot hoda sa savršenim vratima je da izmijenite program kako bi ga savršeno prilagodili težini i ravnoteži vašeg štakora, ali ovo preporučujem samo ako znate malo o programiranju arduina. Ako se vaš štakor muči s hodanjem, napišite komentar i ja vam mogu pomoći da natjerate vašeg štakora da hoda sa stilom !.

Evo koda koji sam koristio:

#include

Servo Front;

Servo Nazad;

void setup () {

Prednji priključak (9);

Back.attach (6);

Front.write (92); // moj prednji servo pod 90 stupnjeva nije bio savršeno ravan, pa sam morao promijeniti kut na 92 stupnja.

Back.write (90);

kašnjenje (1000); // robot stavlja sve noge okomito na tijelo i čeka jednu sekundu

}

void loop () {{100} {101}

// Ova petlja će raditi sve dok ne isključite robota

// Možete izmijeniti kutove ili vrijeme kašnjenja između pokreta kako bi vaš robot hodao brže ili sporije ili napravio veće ili manje korake

Front.write (132);

kašnjenje (100);

Back.write (50);

kašnjenje (300);

Front.write (50);

kašnjenje (100);

Back.write (130);

kašnjenje (300);

}

Nakon pisanja programa na arduino programskoj platformi, možete ga prenijeti u robota i vidjeti kako se kreće.

Korak 8: Gotovi ste

Ovaj robot je super jednostavan za sastavljanje, a i program je vrlo jednostavan. Lako ga je natjerati da se kreće … ali prilično komplicirano kako bi se pokrenuo graciozno. Ako želite početi graditi i programirati hodajuće robote, ovo je dobar projekt za vas. Ovim projektom naučit ćete kako programirati "hod", slijed uputa kako bi vaš robot hodao.

Nadam se da ste uživali u mojim prvim instrukcijama i molim vas, ako vam zatreba pomoć s vašim robotom, rado ću vam pomoći na engleskom, francuskom ili španjolskom.

David