Dodajte koder u Feetech Micro 360 stepeni kontinuirani rotacijski servo FS90R: 10 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:05

Vrlo je teško ili gotovo nemoguće precizno kontrolirati kretanje robota na kotačima pomoću upravljanja motorom s otvorenom petljom. Mnoge aplikacije zahtijevaju precizno postavljanje položaja ili udaljenosti putovanja robota na kotačima. Mali servo motori s kontinuiranim rotiranjem odlično su jeftino rješenje za pogon malih robota, ali im nedostaje povratna kontrola većih servo motora.

Feetech mikro 360 stupnjevi kontinuirani rotacijski servo (FS90R) odlični su za projekte robotike, ali ponekad želite povratnu kontrolu većih servomotora.

Pretvaranje ovih malih servo servera u upravljanje povratnom spregom položaja zatvorene petlje je zapravo vrlo jednostavno nakon što dodate Tamiya analogni senzor kodera i jednostavan algoritam sa povratnom spregom u Arduino ili Raspbery Pi kontroler.

Korak 1: Potrebni dijelovi

• FeeTech 9g mikro servo s kontinuiranom rotacijom sa okruglim servo trubom Prodavač: RobotShop Dio #: RB-Fit-02 Količina: 1 Cijena jedinice: 4,99 USD Ukupno: 4,99 USD
• Arduino NG sa ATmega8 ili sličnim Arduino mikrokontrolerom
• Par kodera za Tamiya Twin Motor Mjenjač Prodavac: RobotShop Dio #: RB-Rbo-122 Količina: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" Adresne naljepnice Prodavač: Office Depot Količina: 1 list Ukupno: 13,99 USD paket (25 listova)
• Grafika diska kodera iz github -a
• Prijenosni punjač za telefone od 5 V sa mikro USB na USB -A kabelom za punjenje Proizvođač: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Prijenosni punjač Model: 4021BB Dio #: 6304825

Opcija Raspberry Pi

1. Raspberry Pi 3 - model B Dobavljač: Adafruit SKU: ID PROIZVODA: 3055
2. Ili Raspberry Pi Zero W osnovni paket - uključuje Pi Zero W Dobavljač: Adafruit Dio #: PROIZVOD ID: 3409Količina: 1

Ako koristite Raspbery Pi ili Pi Zero W potrebna su vam dva dodatna Pi HAT -a:

1. Pimoroni Automation pHAT za Raspberry Pi Zero Dobavljač: Adafruit Dio #: PROIZVOD ID: 3352Količina: 1
2. SparkFun Pi Servo ŠEŠIR Prodavač: SparkFun Dio #: DEV-14328Količina: 1
3. GPIO zaglavlje za slaganje - ekstra dugački 2x20 igala Prodavac: Adafruit Dio #: PROIZVOD ID: 2223Količina: 2

Korak 2: Potrebni alati

• Mini Philips odvijač
• Pištolj za ljepilo i štap za ljepilo ili super ljepilo
• Igle za kliješta
• Lemilica i lemljenje su potrebni za verziju Raspberry Pi (opcionalno)

Korak 3: Odštampajte grafiku diska kodera na papiru sa oznakom adrese

1. Otvorite Encoder_disk.pdf i odštampajte ga na papiru sa nalepnicom za adresu Avery 8160
2. Škarama izrežite grafiku diska kodera duž isprekidanih linija s papira za naljepnice i izrežite središnju rupu koristeći isprekidanu liniju kao vodič

Korak 4: Priključite grafiku diska kodera na okruglu servo trubu

1. Odlijepite papirnu podlogu s grafike diska kodera iz koraka 3
2. Pričvrstite grafiku diska kodera na stražnju stranu okrugle servo trube i centrirajte grafičku rupu na disku kodera oko utornog utora servo trube.
3. Izgladite grafiku diska kodera kako biste uklonili sve mjehuriće zraka ili bore

Korak 5: Priključite analogni davač Tamiya na mikro servo motor

1. Stavite malu kapljicu topljenog ili super ljepila na otvor vratila mikro servo motora. Koristite ljepilo za topljenje kao privremeni zatvarač, ali za krajnje trajno pričvršćivanje upotrijebite super ljepilo.
2. Priključite analogni davač Tamiya osiguravajući da je otvor na ploči analognog kodera Tamiya centriran oko vratila mikro servo motora sa senzorima usmjerenim prema gore/od motora

Korak 6: Promijenite kabele senzora kodera

1. Kablovi isporučeni s Tamiya Analog enkoderom moraju se modificirati kako bi radili sa standardnom konfiguracijom signala uzemljenja-5V na analognim ulazima mikrokontrolera
2. Zamijenite žice za uzemljenje i 5V na jednom kraju kabela analognog senzora tako da žica od 5V bude u središtu pin konektora, a žice za uzemljenje i signalne žice na rubu pin konektora
3. Pričvrstite neizmijenjeni kraj kabela na pinove kodera Tamiya Analog
4. Priključite modificirani kraj kabela na analogne ulazne pinove Arduino mikrokontrolera osiguravajući da je žica za uzemljenje na Arduino pinu spojena na uzemljenje pin -a Tamiya analognog kodera
5. Priključite PWM kabel Micro Servo motora na D9 PWM pinove vašeg Arduino mikrokontrolera

Korak 7: Pričvrstite okrugli servo trub na mikro servo motor

Montirajte okrugli servo trub sa grafikom diska kodera na vratilo mikro servo motora i pričvrstite ga pomoću isporučenog vijka za pričvršćivanje servo trube

Korak 8: Hardverske veze

Arduino verzija

1. Spojite modificirani kraj kabela senzora kodera na Analog 4 priključak Arduina, poštujući ispravnu orijentaciju pina uzemljenja-5V-signala
2. Priključite PWM konektor mikro servo motora na D9 pinove Arduino kontrolera
3. Spojite Arduino na izvor napajanja

Raspberry Pi verzija

1. Složite Pimoroni Automation Phat u zaglavlje Raspberry Pi GPIO
2. Složite SparkFun Pi Servo HAT na vrh Pimoroni Automation Phat -a
3. Spojite signalni pin osjetnika analognog kodera na ADC 1 vezu na Pimoroni Automation Phat -u
4. Spojite uzemljenje i 5V pinove konektora osjetnika analognog kodera na odgovarajuće uzemljenje i 5V priključke na Pimoroni Automation Phat -u
5. Uvjerite se da je kratkospojnik za izolaciju napajanja napajanja SparkFun Pi Servo HAT u otvorenom načinu rada (pogledajte priručnik za dobavljače) prije nego što priključite bateriju na šešir
6. Priključite napajanje baterije na Raspberry Pi i SparkFun Pi Servo HAT

Korak 9: Preuzmite i pokrenite demo kôd enkodera mikro servo motora

Arduino verzija

1. Kopirajte, klonirajte ili preuzmite demo kôd Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h i Encoder.cpp s github -a
2. Otvorite demo kôd u Arduino IDE -u i odaberite svoju ploču u izborniku IDE Tools
3. Postavite kôd na svoju ploču
4. Nakon što se Arduino ploča resetira, pokrenut će program i proći kroz niz unaprijed definiranih pokreta koji ilustriraju kako upravljati mikro servo motorom pomoću analognog kodera Tamiya

Raspberry Pi verzija

1. Kopirajte, klonirajte ili preuzmite demo kod encoder.py Python Encoder s githuba na svoju Raspberry Pi SD karticu
2. Otvorite demo kôd u Python 3 Idle IDE i pokrenite kôd iz izbornika IDE Run
3. Nakon što se program pokrene, pokrenut će program i prolaziti kroz niz unaprijed definiranih pokreta koji ilustriraju kako upravljati mikro servo motorom pomoću analognog kodera Tamiya. Nekomentarišite kôd označen interaktivnim načinom za unos naredbi položaja iz komandne linije Python ljuske

Korak 10: Isprobajte demo demo na mreži

1. Primjer robota s mikro servo motorima s enkoderima možete testirati na besplatnoj web stranici droidguru.net
2. Idi na: droidguru.net. Prvo pogledajte vodič ako ne znate kako radi (izbornik Pomoć). Joystick upravlja robotom, a dugme A ispaljuje Airsoft pištolj, osim ako nije van BB -a ili se baterija isprazni. (Najbolje kada se gleda na laptop/desktop računaru)
3. Slijedite ove korake za početak korištenja primjera robota
   • Prijavite se kao gost
   • Odaberite sobu Wheels s ploče pridružene sobe
   • Odaberite robota Drone Patrol 1 sa ploče Članovi sobe
   • Nakon što se odbrojavanje završi, možete upravljati robotom pomoću navigacijske tipke ili tipki za trčanje
   • Ponovno odaberite robota Drone Patrol 1 s ploče s članovima sobe da započnete novu sesiju upravljanja robotom
4. Virtualni joystick upravlja robotom, a tipke sa strelicama za upravljanje džojstikom upravljaju jog/vernier/inkrementalnim pokretima motora pomoću analognih kodera za bolje usklađivanje airsoft pištolja s ciljevima