Kako učiniti glupljeg robota za kosilicu pametnijim: 4 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:05

Tako da imam divnog, ali glupog robota za kosilicu (Slika je sa www.harald-nyborg.dk).

Ovaj bi robot trebao pokositi moj travnjak, ali moj travnjak je prevelik i složen da bi zaista mogao ući u zavoje.

Na mojim crtežima nije prikazano mnoštvo drveća i garnitura za ljuljanje itd. I tako dalje. Rezultat je da robot provodi puno vremena, trčeći po već pokošenim otvorenim dijelovima i premalo vremena za košnju tvrdih dijelova.

Pa sam odlučio dodati neke vanjske inteligencije.

23-04-2020 EDIT: senzor nije sasvim radio, pa sam promijenio par stvari

Supplies

2 vanjska dvosmjerna prekidača

ILI

1 stari usb ruter

1 USB relejna kartica

1 digispark

1 usb čvorište

1 vodootporna kutija za elektroniku

23-04-2020 EDIT:

OR1 stari usb ruter

1 USB relejna kartica

1 usb2serial tll thinghy

1 usb čvorište

1 vodootporna kutija za elektroniku

1 Dfrobot URM 37 v3.2 ultrazvučni senzor (vjerovatno biste mogli koristiti bilo koji senzor =)

kmod-usb-serial-cp210x

Korak 1: Korak 1: Manuel Multi Area rezanje

Na slici je prikazano kako sam prešao s jednog područja rezanja na 2 područja.

Moj robot će se automatski pokretati svaki 2. dan, pa sve dok sam se sjetio promijeniti ga iz jednog područja u drugo, ovo je radilo dobro.

Koristio sam 2 ručna prekidača, poput onih koje biste koristili u hodniku ili na stubištu.

Ovo je uspjelo, osim što su oni koje sam koristio bili loše kvalitete, pa su mi se bubice uvukle u njih i zeznule ih

Korak 2: Korak 2: Automatsko rješenje

Pa sam odlučio učiniti nešto automatski.

Nabavio sam rabljeni usmjerivač Netgear R6100, nabavio sam ovaj jer ima wifi, usb i dovoljno memorije za eksperimentiranje o eksperimentiranju, umjesto o tome da se na njega nabija OpenWrt i prijatelji.

Imam ebays najbolji usb 2.0 hub i 12v relejnu karticu.

Zatim sam imao digispark iz ranijeg projekta. 23-04-2020 EDIT: umjesto toga koristio usb2seriel stvar

ožičio sam releje umjesto prekidača. koristio sam relej 3 i 4

Zatim sam instalirao OpenWrt i dodao mu Crelay, picocom i coreutils-stty.

23-04-2020 EDIT: dodan i xxk, kmod-usb-serial-cp210x

Uključeno 12V u usmjerivač i relejnu ploču.

23-04-2020 EDIT: koristio Urm 37 v3.2 umjesto ostatka ove stranice

Tada sam naučio nešto "zabavno". relejni boad će pokušati uključiti USB hub, čime će spriječiti digispark da se pravilno ponovo pokrene. Pa sam presjekao žicu za napajanje u USB kabelu s relejne kartice i USB čvorišta.

Tada sam priključio digispark i usb relejnu karticu u usb 2.0 čvorište, a čvorište u usmjerivač.

Pa da budem pošten, programirao sam digispark prije nego što sam ga dodao u usmjerivač

U digisparku sam dodao dugme koje sam povezao između P1 i Gnd.

Ovo dugme sam postavio, pa će ga robot aktivirati kada se napuni u garaži.

morao sam dodati oprugu aktivaciji, da bih dobio dobar solidan angažman.

Korak 3: Korak 3: Softver

Datoteka sadrži arduino ide program za digispark.

Postavljen je u root/LawnSelector.

Ovoj datoteci je potrebno nekoliko digispark biblioteka, poput digiCDC -a i digispark ploča dodanih u arduino ide.

Zatim datoteke/root/GrassCtr/*.

Ovo su datoteke koje zaista rade svoj posao.

Kreds1 mijenja releje u područje1

Kreds2 mijenja releje u area2

KredsStatus pita USB relej, koje je područje aktivno

23-04-2020 EDIT: Koristite UltraSoundSeriel umjesto pročitanog digisparka.

ReadDigiSpark, čita vijesti svakog utorka.. Čekaj. Čita stanje unosa digisparka

GrassCtl razmišlja.

Evo šta radi.

Ako je robot u stanju mirovanja više od 10 sati, odlučuje da je robot u toku noći, a time se aktivira japanka, pa se svaki put pokreće u svakom području. Razlog za to je što moj robot započinje rezanjem cijele ivice, pa na taj način siječe rubove svaki drugi dan.

Nakon što robot kosi, senzor će reći da je robot vani.

Svaki put kada se robot vrati radi punjenja baterije (definirano kao da je unutra više od 20 minuta), područje će se promijeniti u drugo područje.

Napomena. Softver je užasna zbrka, ali radi, pa naprijed i naviše

Korak 4: Korak 4: Aktiviranje softvera

Da bismo pokrenuli softver, moramo nešto učiniti.

Dodao sam ga u cronJob

*/5 * * * */root/GrassCtrl/GrassCtl

u datoteku

/etc/crontabs/root

Zatim, da bih uključio cronjobs, ja sam to učinio

/etc/init.d/cron enable

Koliko ja mogu zaključiti, robot će sada prelaziti s područja početka košnje 1 ili 2 i mijenjat će ono što je pokošeno svaki put kada je punio baterije.

I da, sada postaje sve