Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-23 14:37
Za zabavu gradim robota kojeg želim autonomno kretati unutar kuće.
To je dug posao i radim ga korak po korak.
Ovaj poučni fokus na otkrivanje prepreka s Arduino Mega
Ultrazvučni senzori HC-SR04 vs HY-SRF05 jeftini su i jednostavni za upotrebu, ali ih može biti teško integrirati u petlju mikrokontrolera u složenog robota. Htio sam pokrenuti otkrivanje prepreka na asinhroni način.
_
Već sam objavio 3 uputstva o karakteristikama ovog robota:
- Napravite svoj koder za kotače
- Napravite svoj WIFI Gateway
- Koristite jedinicu s inercijskim modulom
I dokumentaciju o kombiniranju umjetne inteligencije i ultrazvuka za lokalizaciju robota.
Korak 1: U čemu je problem ultrazvučnih senzora i mikrokontrolera?
Ograničenja sinkronog čekanja i Arduina
Kod mikrokontrolera radi u petlji i ne podržava višestruku nit. Ultrazvučni senzori zasnovani su na trajanju signala. Ovo trajanje traje do 30 m s, što je jako dugo za čekanje unutar petlje kada mikrokontroleri moraju raditi s više motora i senzora (na primjer servo i istosmjerni motori s enkoderima na kotačima).
Zato sam htio razviti objekt koji radi asinhrono.
Korak 2: Kako to funkcionira?
Dizajniran je za Atmegu za otkrivanje prepreka. Podržava do 4 ultrazvučna senzora.
Zahvaljujući periodičnim vremenskim prekidima, sistem može nadzirati do 4 ultrazvučna senzora. Glavni kôd samo mora definirati koji senzor aktivirati sa stanjem i pragom. Glavni će se prekinuti samo u slučaju da se pojavi (stanje, prag).
Glavne funkcije su:
- Upozorenje je osnovno otkrivanje prepreka i pruža prekid ako barem 1 od 4 senzora detektira udaljenost ispod praga
- Monitor je proširena funkcija koja omogućuje prekid u kombinaciji udaljenosti do 4 senzora. Mogući uslovi su preko, ispod, jednaki ili nisu jednaki pragovima.
Korak 3: Tehnički detalji
Koristite tajmer 4 tako da se pin 6 7 8 ne može koristiti kao PWM.
Za svaki senzor objekt treba PIN okidača i PIN za prekid.
Na vrhu senzora za prekidanje PIN -a objektu je potreban drugi PIN za prekid za korištenje softvera.
Korak 4: Kako implementirati?
Povežite senzore kao što je gore navedeno
Preuzmite sa ovog GitHub spremišta
- EchoObstacleDetection.cpp,
- EchoObstacleDetection.h
- ExampleEchoObstacleDetection.ino
Kreirajte direktorij EchoObstacleDetection unutar svoje IDE biblioteke i premjestite.cpp i.h
Testirajte ga
Otvorite ExampleEchoObstacleDetection.ino.
Ovo je jednostavan primjer otkrivanja prepreka s 2 ultrazvučna senzora.
Izlaz je usmjeren na serijski monitor. Prvo će ispisati udaljenosti koje su otkrila 2 senzora, a zatim će ispisati upozorenja ovisno o udaljenostima ispod pragova.
Preporučuje se:
Otkrijte vibracije pomoću modula osjetnika pijeska sa električnim udarom: 6 koraka
Otkrijte vibracije pomoću modula osjetnika na dodir s piezoelektričnim udarom: U ovom ćemo vodiču naučiti kako otkriti udarne vibracije pomoću jednostavnog modula vibracije s piezoelektričnim senzorom i Visuina. Pogledajte demonstracijski video
Otkrijte kretanje i uništite metu! Autonomni DIY projekat: 5 koraka
Otkrijte kretanje i uništite metu! Autonomni DIY projekt: Otkrijte kretanje i uništite metu! U ovom videu pokazujem vam kako izgraditi DIY projekt praćenja kretanja s Raspberry Pi 3. Projekt je autonoman pa se kreće i puca iz pištolja kada detektira kretanje. Koristio sam laserski modul za ovaj projekt, ali vi
Otkrijte najbolji način izoštravanja fotografije: 8 koraka
Otkrijte najbolji način izoštravanja fotografije: Koristite Photoshop Elements za izoštravanje detalja mekog izgleda, a artefakte držite podalje. Postoji nekoliko razloga zbog kojih fotografija može izgledati pomalo mekano. Za početak, točka automatskog izoštravanja (AF) fotoaparata možda nije preklapala ključno područje interesa, pazite
Kanta za sortiranje - Otkrijte i sortirajte otpad: 9 koraka
Kanta za razvrstavanje - Otkrijte i sortirajte svoje smeće: Jeste li ikada vidjeli nekoga ko ne reciklira ili to radi na loš način? Jeste li ikada poželjeli mašinu koja bi se reciklirala umjesto vas? Nastavite čitati naš projekt, nećete požaliti! Sorter bin je projekt s jasnom motivacijom pomoći
Otkrijte i resetirajte elektronički sef: 3 koraka
Razbijte i resetirajte elektronički sef: Ukratko, ako sam uklonio sadržaj sefa za prijatelja, mogao bih zadržati sef … zašto ne bih pokušao