Asinhrono otkrijte prepreke ultrazvukom: 4 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:04

Za zabavu gradim robota kojeg želim autonomno kretati unutar kuće.

To je dug posao i radim ga korak po korak.

Ovaj poučni fokus na otkrivanje prepreka s Arduino Mega

Ultrazvučni senzori HC-SR04 vs HY-SRF05 jeftini su i jednostavni za upotrebu, ali ih može biti teško integrirati u petlju mikrokontrolera u složenog robota. Htio sam pokrenuti otkrivanje prepreka na asinhroni način.

_

Već sam objavio 3 uputstva o karakteristikama ovog robota:

• Napravite svoj koder za kotače
• Napravite svoj WIFI Gateway
• Koristite jedinicu s inercijskim modulom

I dokumentaciju o kombiniranju umjetne inteligencije i ultrazvuka za lokalizaciju robota.

Korak 1: U čemu je problem ultrazvučnih senzora i mikrokontrolera?

Ograničenja sinkronog čekanja i Arduina

Kod mikrokontrolera radi u petlji i ne podržava višestruku nit. Ultrazvučni senzori zasnovani su na trajanju signala. Ovo trajanje traje do 30 m s, što je jako dugo za čekanje unutar petlje kada mikrokontroleri moraju raditi s više motora i senzora (na primjer servo i istosmjerni motori s enkoderima na kotačima).

Zato sam htio razviti objekt koji radi asinhrono.

Korak 2: Kako to funkcionira?

Dizajniran je za Atmegu za otkrivanje prepreka. Podržava do 4 ultrazvučna senzora.

Zahvaljujući periodičnim vremenskim prekidima, sistem može nadzirati do 4 ultrazvučna senzora. Glavni kôd samo mora definirati koji senzor aktivirati sa stanjem i pragom. Glavni će se prekinuti samo u slučaju da se pojavi (stanje, prag).

Glavne funkcije su:

• Upozorenje je osnovno otkrivanje prepreka i pruža prekid ako barem 1 od 4 senzora detektira udaljenost ispod praga
• Monitor je proširena funkcija koja omogućuje prekid u kombinaciji udaljenosti do 4 senzora. Mogući uslovi su preko, ispod, jednaki ili nisu jednaki pragovima.

Korak 3: Tehnički detalji

Koristite tajmer 4 tako da se pin 6 7 8 ne može koristiti kao PWM.

Za svaki senzor objekt treba PIN okidača i PIN za prekid.

Na vrhu senzora za prekidanje PIN -a objektu je potreban drugi PIN za prekid za korištenje softvera.

Korak 4: Kako implementirati?

Povežite senzore kao što je gore navedeno

Preuzmite sa ovog GitHub spremišta

• EchoObstacleDetection.cpp,
• EchoObstacleDetection.h
• ExampleEchoObstacleDetection.ino

Kreirajte direktorij EchoObstacleDetection unutar svoje IDE biblioteke i premjestite.cpp i.h

Testirajte ga

Otvorite ExampleEchoObstacleDetection.ino.

Ovo je jednostavan primjer otkrivanja prepreka s 2 ultrazvučna senzora.

Izlaz je usmjeren na serijski monitor. Prvo će ispisati udaljenosti koje su otkrila 2 senzora, a zatim će ispisati upozorenja ovisno o udaljenostima ispod pragova.