Modul Odometrija, u partnerstvu sa JLCPCB: 4 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:04

Priča

Robotech Nancy je francuski projekat smješten u Polytech Nancy, inženjerskoj školi u istočnoj Francuskoj. Sastoji se od 16 učenika, čiji je cilj nastupiti na Francuskom kupu robotike 2020. Nažalost, budućnost konkurencije je neizvjesna zbog svjetske pandemije Covid-19 koja još uvijek traje. Ipak, projekt nastavlja prema svom drugom cilju: pokazati što je Polytech Nancy sposobno proizvesti kao inženjerska škola, događaj za vrijeme takve krize. Svaki učenik sada radi na daljinu od kuće, daleko od tehničkih instalacija škole, što čini pomoć JLCPCB -a još značajnijom.

Potrošni materijal:

Dijelovi koji se koriste u ovom projektu: Oznaka, vrijednost, paket, sredina X, sredina Y, rotacija, sloj C1, 22pF, C_0402_1005 metrički, 14.732000, 7.874000, 180.000000, vrh C2, 22pF, C_0402_1005, metrički, 10.264000, 13.081000, 0.000000, vrh C_0402_1005Metricno, -13.919200, -1.676400, 180.000000, vrh C4, 4.7uF, C_0402_1005Metricno, -13.919200, -0.533400, 180.000000, vrh C5, 4.7uF, C_0402_1005Metricno, 11.430000,,, 0,000000, vrh C7, 10nF, C_0402_1005Metric, -3.810000, -10.541000, 270.000000, vrh C8, 10nF, C_0402_1005Metric, 16.129000, -4.087000, 270.000000, vrh C9, 10nF, C_0402_100500,,, C_0402_1005Metric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, vrh C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, vrh C12, 10nF, C_0402_1005Metrija, 2.032000, -4.318000, 0.0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,0000, 0,00 10.160000, 0.000000, vrh C14, 1uF, C_0805_2012Metrički, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, vrh C15, 10nF, C_0402_1005Metrički, -13.970000, 0.584200, 180.000000, vrh C16, 10nF, C_0402_1005Metrički, -0.762000, -3.683000, 270.000000, vrh C17, 10nF, C_0402_1005et, C_0402_1005,, C_0402_1005Metrički, 0.254000, -3.683000, 270.000000, gornji C19, 4.7uF, C_0402_1005Metrički, -6.096000, -4.826000, 0.000000, gornji D1, LED, LED_0603_1608Metrički, 12.700000, -7.772560_D060,, 0.0000,, 7.772500, 90.000000, vrh D3, B5819W, D_SOD -123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, vrh D4, LED, LED_0805_2012Metrički, 0.000000, -20.000000, 0.000000, gornji D5, LED, LED_0805_2012Metrički, 10.000000, 10.0000, D6, LED, LED_0805_2012Metrički, 17.000000, -10.000000, 60.000000, gornji D7, LED, LED_0805_2012Metrički, 20.000000, 0.000000, 90.000000, vrhunski D8, LED, LED_0805_2012Metrički, 17.000000, 10.000000_000000, 00.0000, 1200.0000, 150.000000, vrh D10, LED, LED_0805_2012Metrički, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, gornji D11, LED, LED_0805_2012Metrički, -10.000000, 17.000000, 210.000000, gornji D12, LED, LED_0805_2012Metrički, -17.000000, 10.000000, 240.000000, gornji D13, LED, LED_0805_2012Metrički, 0,0000, -00,00,,, LED_0805_2012Metrički, -17.272000, -10.414000, 300.000000, gornji D15, LED, LED_0805_2012Metrički, -10.000000, -17.000000, 330.000000, gornji L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metrički, -11.303000, -11.30300, -4.699000, -16.002000, 0.000000, na vrhu R1, 100, R_0603_1608Metrički, 12.700000, -4.673500, 270.000000, na vrhu R2, 100, R_0603_1608Metrički, 11.049000, -4.673500, 270.000000, na vrhu R3, 10k -0000, R0000, gornji R4, 220k, R_0402_1005Metrički, -8.382000, -11.176000, 180.000000, gornji R5, 100, R_0603_1608Metrički, -4.699000, -18.669000, 180.000000, gornji R6, 10k, R_0402_1005Metrički, -1.143000, -.130000, -1600, R_0402_1005Metric, -2.286000, -16.383000, 270.000000, vrh R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, vrh R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, vrh U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159000, 180, LT13 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, vrh U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, vrh U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.493000, 90.0000, vrh U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, vrh U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, vrh Y1, Crystal_GND24, Crystal_SD_3.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, vrh

Korak 1: Robot

Francuski kup Robotic 2020. je natjecanje u određenom vremenskom roku u kojem se dvije ekipe natječu na setu koji se mijenja svake godine. Komplet za 2020. godinu ima piratsku tematiku, a roboti su ostavljeni na krajoliku nalik plaži, gdje moraju sortirati i usmjeriti različite pješake do određenih područja karte.

Modul koji smo realizirali koristi se kako bi pomogao robotu da shvati gdje se nalazi na setu.

Ta mjerenja se nazivaju „odometrija“.

Korak 2: Krug:

Između ostalih komponenti, za postizanje dovoljne odometrije imamo:

- STM32

- I2C sabirnica za povezivanje senzora vremena leta kako bi se izbjeglo sudaranje

- MPU6050 (troosni žiroskop i troosni akcelerometar) također spojen na STM32 preko sabirnice I2C.

- Optički senzor PMW3901, sličan onima koje ćete pronaći ispod računalnih miševa.

Korak 3: Radni kod:

Kôd za cijeli modul odometracije je prilično velik i specifičan je za svakog takmičara, što znači da onaj ko ima najbolje dobiva ogromnu prednost tokom takmičenja. Zbog ova dva razloga, prikazat ćemo dijelove koda.

Prva slika je inicijalizacija MPU6050 (žiroskop i akcelerometar). Budući da je od kritičnog značaja za dobar početak, STM32 vrši 500 mjerenja na svakoj osi žiroskopa kako bi odredio 0 koordinata. Zbog toga smo precizniji.

Druga je inicijalizacija optičkog skenera. Izrađen je prema dokumentaciji proizvođača.

Na našem "tajnom kodu" integriramo vrijednost koju vraća žiroskop kako bismo dobili točan položaj.

Korak 4: Izrada ploče:

Nakon što su dijelovi definirani i koda napisana, naše elektroničko odjeljenje predalo je svoj rad našem proizvodnom odjelu. Dizajnirali su ploču koristeći Gerber. Nakon što je sve sastavljeno, morali smo ga postaviti na web stranicu JLCPCB -a kako bismo ga prilagodili.

Nakon četiri dana dostave, paket je stigao.

Za kraj, želimo se zahvaliti JLCPCB -u koji nam puno pomaže u ovim teškim vremenima. Olakšali su diskusiju i pomogli nam da u trenu napravimo ovu PCB ploču.