Lav: kućni ljubimac: 7 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:04

Zdravo, Ovo su moje prve instrukcije. Prva verzija "Sony Aibo Robot (1999)" privukla me u robotiku sa četiri godine, i od tada mi je bio san napraviti robota za kućne ljubimce. Pa sam smislio "Leo: kućni ljubimac" koji se može izgraditi kod kuće s niskim budžetom. Inspirirali su me projekti "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) i "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) i spojio ova dva projekta sa nekim mojim začinom. Trenutno je to android robot, još uvijek radim na njemu i želim ga učiniti potpuno autonomnim.

Korak 1: Okupite svoje dijelove:

Elektronika:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino nano štit senzora
• 1 x HC-05 Bluetooth modul
• 12 x Micro Metal Gear servo motori (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo baterija 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Hardver:

• 3D štampani delovi tela
• Savitljiva ploča od pjene od deprona / pjenasta ploča Dollar Tree
• Screws
• super ljepilo

Korak 2: Sastavite dijelove

Nabavite sve svoje 3D ispisane dijelove za početak sastavljanja. Koristio sam datoteke tijela iz projekta "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). To je vrlo dobro napisan projekt s uputama za montažu. Za femur i tibiju (dijelovi nogu) projekt "OpenCat" bio mi je savršen (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Za dodavanje pokrova karoserije upotrijebio sam savitljivu ploču od pjene od deprona i izrezao ga prema željenom obliku. Također, pjenasta ploča Dollar Tree dobro funkcionira ako odlijepite papirni poklopac. Zalijepio sam dva komada PVC ploče s 3D odštampanim tijelom i zašrafio pjenu od PVC ploče.

Link za OpenCat Thingivers:

Korak 3: STL datoteke za 3D štampanje

Ovo su STL datoteke koje sam odštampao da napravim svog Lava. Datoteke su preuzete iz projekta "KITtyBot" i "Opencat" objavljenog u stvarima (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Količina svake datoteke za štampanje navedena je unutar naziva svake datoteke.

Korak 4: Veze:

12 servo pogona označeno je od 0 do 11. Veze su date ispod:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): TX pin

TX (Bluetooth): RX pin

Korak 5: Oživite svog robota: Programiranje

Trenutni kôd ima 11 funkcija. Ovo su:

1. Naprijed (forwardcreep)

2. Obrnuto (obrnuto kretanje)

3. Skrenite ulijevo

4. Desno skretanje

5. Ples 1

6. Ples 2

7. Ples 3

8. Udarite nogom

9. Sjednite

10. Stanite

11. Rukovanje

Hodanje u hodu:

Hodanje/funkcije kretanja (kretanje prema naprijed, kretanje unatrag, skretanje ulijevo i udesno) preuzete su iz projekta "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) gdje je kôd savršeno opisan u detalj. Radim na vlastitom kodu hodanja kako bih robota učinio nešto bržim i dodao mogućnosti trčanja.

Ostale funkcije sam razvio.

Ples:

Napisao sam tri plesne funkcije. Kada se naredba za ples šalje s android uređaja, kôd nasumično bira jednu od tri funkcije i izvodi bilo koji od tri plesa. Ovdje sam upotrijebio "slučajnu" funkciju za odabir broja od 1 do 3 (u kodu ćete ga pronaći kao 1 do 4, to je zato što slučajna funkcija broji 1 kao uključivo i 4 kao ekskluzivno). svakom od tri broja dodijeljena je plesna funkcija. Stoga su plesovi robota svaki put nepredvidljivi. Učinit će da se osjećate kao da robot pleše prema vlastitoj želji!

Udarac:

Ovaj dio mi je najdraži. Kad šutnemo loptu u fudbalu, prvo ciljamo, pomerimo nogu unazad i na kraju udaramo loptu snažno. Pokušao sam imitirati ovaj udarac. Prvo, robot se balansira s ostale tri noge i povlači svoju aktivnu nogu prema gore. Tada aktivna noga izbija loptu punom snagom i vraća nogu na tlo.

Sjedi i stani:

Funkcija Sit sastoji se od ukupno tri petlje. Prve dvije petlje čine da se robot nagne prema tlu. Treća petlja se koristi za podizanje glave i čeonog tijela prema gore kako bi Leo dobio položaj odmora. Funkcija Stand ima samo jednu petlju koja vraća sve servomotore na 90 stepeni.

Rukovanje:

Za rukovanje, Leo se prvo vraća u položaj za odmor. Četiri petlje nakon toga djeluju tako da podigne šapu za rukovanje. Rukovanje ima odgodu od pet sekundi. Posljednja petlja vraća Lava u položaj odmora. Konačno funkcija postolja ponovo radi.

Korak 6: Arduino kôd:

Evo Arduino koda. Ovaj kod je još u razvoju.

Korak 7: Uključite ga i igrajte

Za napajanje svog robota koristim 2S 7,4 Volt 2200 mAh Lipo bateriju sa 3A 5V UBEC. 12 servo pogona napaja dobru količinu struje, pa upotreba baterije niske struje neće moći podnijeti količinu potrošene struje. Zbog toga će napon pasti. 1500-2200 mAh baterija odgovara ovom robotu.

Ako imate pitanje, pitajte me u odjeljku komentara ispod ili me kontaktirajte na [email protected]

Uživajte!