Hakiranje servo servisa na pravi način: 9 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Servomotori su neki od najkorisnijih motora u robotici. Imaju veliki okretni moment, male veličine, integrirani H-most, PWM kontrolu itd. Mogu se koristiti s RC sistemima, Arduinom i na mnoge druge načine. Ali ponekad može biti zaista teško iskoristiti njihovu moć. Možda vam je potrebno da se okreće za više od 360 stupnjeva (kontinuirana rotacija), želite ga priključiti na svoj Lego projekt ili ne podnosite tri žice zajedno i uvijek morate koristiti neke kratkospojne žice za spajanje. Rješenje: hakirajte ga!

Korak 1: Materijali

1. Prije svega, očito će vam trebati servo. Zaista su mi se svidjeli oni mali SG90, budući da su prilično jeftini i dizajnirani su za male projekte poput mog. Na drugoj slici možete vidjeti jednu moju, sa svim dijelovima.
2. Drugo, nabavite neke male Phillips ili ravne odvijače. Koristit ćemo ih za otvaranje servo kućišta.
3. Treće, nabavite rezač ili X-Acto nož. Nije toliko neophodan, ali dobro dođe za promjenu nekih servo dijelova.
4. Četvrto, pronađite super ljepilo.
5. Možda biste htjeli nabaviti turpiju ili brusni papir koji će vam pomoći kod neravnih površina za lijepljenje.
6. Dodao sam i Arduino, jer ga uvijek koristim za povezivanje servosa. Možete koristiti bilo koji drugi pwm sistem koji volite.
7. Ovo je opcionalniji dio: da biste ih mogli priključiti na Lego kocke za vaše različite projekte (u mom slučaju bluetooth robot (uskoro će napraviti Ible na tome!)), Bit će vam potrebna dva 2x1 ravna Lego komada, => 6x4 platforma (ove veličine ili veće), 1x (bilo koje veličine) ravni komad, Technic poprečna osovina (bilo koje veličine) i 1x1 Technic opeka. Na početku ovog koraka nalaze se slike svih njih.

Korak 2: Prvi mod: Uklonite te naljepnice

Prva stvar koju ćemo učiniti je, u osnovi, poništenje svake garancije koju bi servo mogao imati. Jeste li se zapitali zašto moj servo nema jedan u koraku Materijali? Pa, nisam mogao podnijeti da vidim moj servo s njim, pa sam morao to učiniti. U suprotnom nećete moći otvoriti kućište servo i nastaviti s projektom.

Korak 3: Odvojite trožilni konektor

Jedna stvar koja me jako uznemirila kad sam prvi put kupila jedan od ovih servo-a bila je ta da su sva tri kabela spojena i da nisam imala nikakve ženske-muške kablove za njihovo povezivanje. Nadalje, to je samo uzalud potrošen prostor. Pa šta sam odlučio? Jednostavno sam uklonio tropolni konektor i zamijenio ga pojedinačno jednopolnim. Rezultat? Mogao sam ga spojiti izravno na svoj Arduino i uštedjeti kritični prostor.

1. Prvo što morate učiniti je nabaviti tri ženska plastična pin konektora. Uhvatite iglu ili mali odvijač i podignite mali plastični jezičak (pokušajte ih ne slomiti!) I izvucite kabel (pogledajte slike). Učinite isto za tri konektora i za servo žice.
2. Sada sve što trebate učiniti je gurnuti svaku od vaših servo žica u njihovo novo kućište. Plastični jezičak bi trebao stati na svoje mjesto i ne bi trebali vidjeti metalne kontakte. Pomoću trožilnog konektora možete napraviti druge projekte, samo utaknite kablove i koristite ih po želji.

Korak 4: Uklonite neke vijke

Kako bih olakšao rastavljanje, odlučio sam ukloniti neke vijke koji su držali kućište zajedno. Ako servomotori imaju četiri dugačka vijka, samo uklonite dva od njih, a ostale držite na mjestu. S druge strane, ako servo ima samo dva, provjerite ima li na vrhu ili donjem dijelu kućišta neke klinove. Provjerite slike iznad. Ako servo efektivno ima klinove, možete ga ostaviti bez vijaka i trebao bi ostati na mjestu. Ako se to ipak ne dogodi, morat ćete ih ostaviti na mjestu.

Korak 5: Odrežite neke dijelove

U ovom koraku ćemo izmijeniti neke dijelove kako ne bi smetali.

1. Prije svega, odvojite dijelove kućišta servo kućišta. Uhvatite gornji dio (kao što se vidi na prvoj slici) i izrežite one bočne dijelove koji imaju rupe za neke vijke. Provjerite slike kako biste bili sigurni da ne režete pogrešne dijelove. Gornje kućište bi trebalo izgledati onako kako je prikazano na prvoj slici desno.
2. Drugo, zgrabite glavni zupčanik (veliki s dugačkom osovinom) i precizno izrežite mali plastični čep ispod njega (ne vratilo!). Jednom mi se dogodilo da su se slomili neki zubi glavnog zupčanika, pa sam morao izvaditi zupčanik, pomaknuti ga za 90 stupnjeva ili tako nešto, a zatim ga ponovo postaviti, prevarivši servo da misli da je još uvijek na pravom mjestu (vratilo ima kvadratni profil u dijelu gdje se spaja s potenciometrom. Moguće ga je rotirati za 90 ili 180 stepeni i još uvijek stane u pravokutni utor). Da nisam uklonio prethodno spomenuti mali komad, ne bih to mogao učiniti jer bi se zaglavio. Kao što možete vidjeti na slikama, nijedan od mojih zupčanika nema mali komad ispod sebe.
3. Ovaj drugi mod će biti za one koji žele da njihov servo bude kontinuiran. Kao što možete vidjeti na slikama, postoje slike dva različita stupnja prijenosa. Oni su glavni. U normalnim servo pogonima, vratilo prolazi kroz sekundarni zupčanik, držač vratila i potenciometar. Da bi se zakrenuo za više od 180 stupnjeva, morat ćemo skratiti osovinu, tako da se ne pomiče, potenciometar koji još uvijek leži u držaču. Pogledajte slike i pažljivo izmjerite servo i vratilo, a zatim izrežite. Manji dio bi trebao stati u držač kako ne bi skliznuo s mjesta tijekom upotrebe.
4. Odmah ću napraviti pauzu. U većini instrukcija za pretvaranje servomotora u one s kontinuiranom rotacijom vidite da se potenciometar uklanja i da se na njegovo mjesto dodaju dva jednaka otpornika. Neću to učiniti jer otpornici uvijek imaju mogućnost pogreške. Umjesto toga, napustit ću potenciometar i u svakom projektu ću ukloniti sve zupčanike i ručno ga podesiti. Više volim ovu opciju jer, na primjer, Arduino joystick koji imam nije savršeno centriran, da sam slučajno stavio dva otpornika, morao bih izvršiti izmjene softvera, koje su teže. Sada samo moram rastaviti servo (olakšano vađenjem vijaka) i namjestiti brisač malim odvijačem.

Korak 6: Dodavanje Lego dijelova

U ovom koraku zalijepit ćemo dva plosnata 2x1 sa stranica servo servera (ako morate potpuno izravnati 2x1 pločice, mogli biste ih koristiti umjesto ostalih. Rezultat je potpuno isti).

1. Prvo odrežite dva vijka 2x1 pomoću X-Acta. Ostavite ih ravne. Upotrijebite brusni papir ili turpiju za poravnavanje njihovih površina.
2. Sastavite platformu i 1x1 Technic komad kako je prikazano. Dodajte novu ravnu pločicu kako se vidi na slikama.
3. Dodajte malo super ljepila na polovicu komada 2x1 koji je najudaljeniji od opeke 1x1 Technic. Ovo služi za sprječavanje zapinjanja gornjeg kućišta servo servera na srednji dio. Na ovaj način kasnije se sve može rastaviti.
4. Postavite servo preko superljepila, montirajući osovinu u Technic ciglu. Trebalo bi da se čvrsto uklapa. Pogledajte odozgo i provjerite je li strana servo -a manje -više poravnana s Lego klinovima. Iako nije paran broj njih širok, trebao bi im biti više -manje paralelan. Pritisnite neko vreme.
5. Podignite servo (sa lijepljenim komadom) s platforme. Ponovo sastavite platformu, ali s lijeve strane. Dodajte pločicu 2x1 i stavite malo ljepila u istu polovicu kao što je prethodno spomenuto. Montirajte servo na njega i snažno ga pritisnite prema dolje.
6. Trebalo bi da vam ostane servo zalepljen na dva dela. Provjerite jesu li više ili manje u istom položaju sa servo strane kako biste spriječili da ne budu na svom mjestu prilikom postavljanja na vaš Lego. Ako ste ih pravilno zalijepili, trebali biste moći odvojiti gornji dio od srednjeg. Ako vam ne koristi X-Acto za rezanje malo, ali ne previše.

Korak 7: Izmjena osovine

U ovom koraku ćemo modificirati servo osovinu tako da može stati u Lego zupčanike, kotače itd.

1. Prije svega, nabavite Lego poprečnu osovinu. Koristite ga za označavanje križa na servo osovini markerom ili olovkom. Pokušajte da postavite "ruke" poprečne tačke na poziciji servo servera od 90 stepeni (ostale na 0, 180 i "270). Ovo je samo za robu.
2. Ako mislite da osovina nije korisna, samo zgrabite servo osovinu i pronađite mali otvor za vijak koji ima u sredini. povucite crtu preko vrha osovine koja dodiruje ovaj krug, ali ga ne prelazi. Napravite paralelnu liniju s druge strane. Trebali biste imati traku iste širine kao i otvor za vijak. Sada napravite drugu traku iste veličine, ali okomitu na prethodnu, tvoreći križ. Provjerite njegovu veličinu s veličinom vaše osovine i usporedite je.
3. Sada izrežite duž linija (pokušajte ostaviti određenu marginu) i riješite se ova četiri ugla. Slijedio sam ovu metodu i uspjelo je sasvim u redu. Pokušajte rezati manje nego što je potrebno, a zatim ga obrežite nožem. Provjerite pristaje li u zupčanik ili kotač. Pokušajte ga namjestiti više ili manje čvrsto, ako ne, može se odvojiti tijekom upotrebe. Nemojte rezati hrapavu vanjsku stranu križa koji je ostao, ti utori služe za držanje originalnog pribora (rogova). Kao što možete vidjeti na slikama, oni i dalje rade nakon modifikacije.

Korak 8: Riječ savjeta

1. Prije svega, upoznajte svoje servomotore. Naučite kako ih rastaviti i sastaviti, kako namjestiti brisače itd.
2. Drugo, pazite na tri kabela. Moje iskustvo mi govori da je poželjno ponovno ih prodati nakon kupnje, jer se ponekad dešavalo da počnu pucati i napraviti kratki spoj.
3. Treće, dok ih rastavljate, pokušajte ne izgubiti komade. Iznad je slika četiri glavna zupčanika i osovine, kao i servo bez gornjeg kućišta (možete vidjeti sve dijelove u njemu). Naučite kako idu zajedno i pokušajte ne slomiti nikoga od njih. Ako se neki od najvećih zuba u stvari polome, imajte na umu da biste ga mogli malo spasiti smanjenjem maksimalnog i minimalnog kuta (dogodilo mi se!), Osim ako se, naravno, nije radilo o kontinuiranoj rotaciji jedan. Očigledno, nemojte daleko od servo servera (H-most je i dalje koristan!).

Korak 9: Zaključak

Pa, to je otprilike sve! Nadam se da ste uživali u ovom Instructable -u i da vam je bio od koristi. Ako nešto nije u redu ili vam je potrebna pomoć, ne ustručavajte se pitati! Odlični projekti i bravo!