BILJNI ROBOT: 10 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:07

Svi uživaju imati biljke kod kuće, ali ponekad uz naporan život nemamo vremena da se o njima brinemo. Iz ovog problema došli smo na ideju: Zašto ne izgraditi robota koji bi se za nas pobrinuo za to?

Ovaj projekt se sastoji od biljke-robota koji se brine sam za sebe. Postrojenje je integrirano u robota i moći će se zalijevati i pronaći svjetlost izbjegavajući prepreke. To je bilo moguće pomoću nekoliko senzora na robotu i u postrojenju. Ovaj Instructable ima za cilj voditi vas kroz proces stvaranja biljnog robota tako da ne morate brinuti o svojim biljkama svaki dan!

Ovaj projekt je dio Bruface Mechatronics -a, a realizirali su ga:

Mercedes Arévalo Suárez

Daniel Blanquez

Baudouin Cornelis

Kaat Leemans

Marcos Martínez Jiménez

Basile Thisse

(Grupa 4)

Korak 1: LISTA KUPOVINA

Ovdje je popis svih proizvoda koji su vam potrebni za izradu ovog robota. Za svaki podcrtani komad dostupna je veza:

3D štampani motori podržavaju X1 (kopija u 3D)

3D štampani točkovi + veza točka-motor X2 (kopija u 3D)

AA Nimh baterije X8

Brusna rola papira X1

Arduino Mega X1

Kuglasti kotač X1

Držač baterije X2

Okvir za testove X1

Oglasna ploča za lemljenje X1

Motori istosmjerne struje (s enkoderom) X2

Šarke X2

Higrometar X1

Otpornici ovisni o svjetlu X3

Muško-muški i muško-ženski skakači

Štitnik motora X1

Biljka X1 (na vama je)

Saksija za biljke X1

Podrška za biljke X1 (3D štampa)

Plastična cijev X1

Otpornici različitih vrijednosti

Papir za ogrebotine X1

Screws

Oštri senzori X3 (GP2Y0A21YK0F 10-80 cm)

Prekidač X1

Pumpa za vodu X1

Rezervoar za vodu (mali Tupperware) X1

Žice

Imajte na umu da su ovi izbori rezultat vremenskih i budžetskih ograničenja (3 mjeseca i 200 €). Druge odluke možete donijeti prema vlastitom nahođenju.

OBJAŠNJENJE RAZLIČITIH IZBORA

Arduino Mega nad Arduino Uno: Prvo, trebali bismo objasniti i razlog zašto smo uopće koristili Arduino. Arduino je platforma za izradu elektronskih prototipa otvorenog koda koja korisnicima omogućuje stvaranje interaktivnih elektroničkih objekata. Vrlo je popularan među stručnjacima i početnicima, što doprinosi pronalaženju mnogo informacija o njemu na internetu. Ovo može biti korisno ako imate problema s vašim projektom. Odabrali smo Arduino Mega umjesto Unoa jer ima više pinova. Zapravo, za broj senzora koje koristimo Uno nije nudio dovoljno pinova. Mega je također moćnija i mogla bi biti korisna ako dodamo neka poboljšanja poput WIFI modula.

Nimh baterije: Prva ideja bila je upotreba LiPo baterija kao u mnogim robotskim projektima. LiPo imaju dobru brzinu pražnjenja i lako se pune. Ali ubrzo smo shvatili da su LiPo i punjač preskupi. Jedine druge baterije pogodne za ovaj projekt su Nimh. Zaista su jeftini, punjivi i lagani. Za napajanje motora trebat će nam ih 8 za postizanje napona napajanja od 9,6V (pražnjeno) do 12V (potpuno napunjeno).

DC motori s enkoderima: S obzirom na glavni cilj ovog aktuatora, osigurati rotacijsku energiju kotačima, odabrali smo dva istosmjerna motora umjesto servo motora koji imaju ograničenje u kutu rotacije i dizajnirani su za specifičnije zadatke gdje je potrebno definirati položaj tačno. Činjenica da imate enkodere dodaje i mogućnost veće preciznosti ako je potrebno. Napominjemo da konačno nismo koristili kodere jer smo shvatili da su motori prilično slični i da nam robot nije trebao precizno slijediti ravnu liniju.

Na tržištu postoji mnogo istosmjernih motora i tražili smo motor koji odgovara našem budžetu i robotu. Kako bismo zadovoljili ova ograničenja, dva važna parametra pomogla su nam pri odabiru motora: zakretni moment potreban za pomicanje robota i brzina robota (za pronalaženje potrebnih okretaja u minuti).

1) Izračunajte o / min

Ovaj robot neće morati probiti zvučnu barijeru. Da biste slijedili svjetlo ili slijedili nekoga u kući, čini se razumnom brzina od 1 m/s ili 3,6 km/h. Za prevođenje u o / min koristimo promjer kotača: 9 cm. Obrtaji su dati sa: o/min = (60*brzina (m/s))/(2*pi*r) = (60*1)/(2*pi*0,045) = 212 o/min.

2) Izračunajte najveći potrebni zakretni moment

Budući da će se ovaj robot razvijati u ravnom okruženju, potreban je najveći okretni moment za pokretanje robota. Ako uzmemo u obzir da je težina robota s postrojenjem i svakom komponentom oko 3 kilograma i pomoću sila trenja između kotača i tla lako ćemo pronaći okretni moment. Uzimajući u obzir koeficijent trenja 1 između tla i kotača: Sile trenja (Fr) = koeficijent trenja. * N (gdje je N težina robota) to nam daje Fr = 1 * 3 * 10 = 30 N. Okretni moment za svaki motor može se pronaći na sljedeći način: T = (Fr * r)/2 gdje je r poluprečnik točkova tako da je T = (30*0,045)/2 = 0,675 Nm = 6,88 kg cm.

Ovo su karakteristike motora koji smo odabrali: pri 6V 175 o / min i 4 kg cm pri 12V 350 o / min i 8 kg cm. Znajući da će se napajati između 9,6 i 12 V pomoću linearne interpolacije, jasno se čini da će gornja ograničenja biti ispunjena.

Senzori svjetlosti: Odabrali smo otpornike zavisne od svjetlosti (LDR) jer njihov otpor brzo varira sa svjetlošću, a napon na LDR -u može se lako izmjeriti primjenom konstantnog napona na razdjelnik napona koji sadrži LDR.

Oštri senzori: Koriste se za izbjegavanje prepreka. Oštri senzori udaljenosti jeftini su i laki za upotrebu, pa su popularan izbor za otkrivanje objekata i rangiranje. Obično imaju veće brzine ažuriranja i kraće maksimalne domete detekcije od sonara. Na tržištu je dostupno mnogo različitih modela s različitim radnim rasponima. Budući da se u ovom projektu koriste za otkrivanje prepreka, odabrali smo onu s radnim rasponom od 10-80 cm.

Pumpa za vodu: Pumpa za vodu je jednostavna lagana i ne previše moćna pumpa kompatibilna s rasponom napona motora za korištenje iste prehrane za oba. Drugo rješenje za hranjenje biljke vodom bilo je odvajanje vodene baze od robota, ali je mnogo jednostavnije imati je na robotu.

Higrometar: Higrometar je senzor vlažnosti koji se stavlja u zemlju. Potrebno je jer robot mora znati kada je lonac suh da mu pošalje vodu.

Korak 2: MEHANIČKI DIZAJN

U osnovi, dizajn robota će se sastojati od pravokutne kutije, s tri kotača na donjoj strani i poklopcem koji se otvara s gornje strane. Postrojenje će biti postavljeno na vrh sa rezervoarom vode. Saksija za biljke se postavlja u pričvršćivač saksije za biljke koji je pričvršćen na gornju dasku robota. Rezervoar za vodu je mali Tupperware izgreban na gornjoj ploči robota, a pumpa za vodu je takođe izgrebana na dnu rezervoara za vodu, tako da se sve može lako ukloniti pri ponovnom punjenju Tupperwarea vodom. Na poklopcu rezervoara napravljena je mala rupa zbog cijevi vode koja ulazi u posudu za biljku i dodavanja pumpe u kutiju. Tako se na gornjoj ploči kutije pravi rupa, a kabeli higrometra također prolaze kroz ovu rupu.

Prvo smo htjeli da robot ima atraktivan dizajn, zbog čega smo odlučili sakriti elektronički dio u kutiju, ostavljajući samo izvan biljke i vode. To je važno jer su biljke dio ukrasa kuće i ne bi trebale vizualno utjecati na prostor. Komponente u kutiji će biti lako dostupne kroz poklopac na gornjoj strani, a bočni poklopci će imati potrebne rupe tako da je, na primjer, lako uključiti robota ili povezati Arduino s prijenosnim računalom ako želimo da ga ponovo programirate.

Komponente u kutiji su: Arduino, kontroler motora, motori, LDR, držači pilota, osnovna ploča i šarke. Arduino je montiran na male stupove tako da njegovo dno nije oštećeno, a kontroler motora je postavljen na vrh Arduina. Motori su pričvršćeni vijcima za pričvršćivanje motora, a pričvršćivanje motora se zatim pričvršćuje za donju ploču kutije. LDR su lemljeni na malom komadu ploče. Mini drvene daske zalijepljene su na ovu ploču za ploču kako bi je pričvrstile na bočna lica robota. Jedan LDR je sprijeda, jedan s lijeve i jedan s desne strane tako da robot može znati smjer s najvećom količinom svjetlosti. Držači pilota izgrebani su na donjoj strani kutije kako bi ih lako uklonili i zamijenili hrpe ili ih napunili. Zatim se ploča za pričvršćivanje pričvršćuje na donju dasku malim stupovima trokutastog oblika s rupama u obliku kuta matične ploče za podupiranje. Konačno, šarke su pričvršćene na stražnju i gornju stranu.

Na prednjoj strani tri oštrice će biti izravno pričvršćene kako bi se što bolje otkrile i izbjegle prepreke.

Iako je fizički dizajn važan, ne možemo zaboraviti na tehnički dio, gradimo robota i on bi trebao biti praktičan i koliko je god moguće, trebali bismo optimizirati prostor. Ovo je razlog da se odlučite za pravokutni oblik, to je bio najbolji način da rasporedite sve komponente.

Konačno, za kretanje uređaj će imati tri kotača: dva standardna motorizirana straga i jedan kotačić naprijed. Prikazuju se u vožnji s tri ciklusa, konfiguraciji, upravljanju sprijeda i vožnji straga.

Korak 3: PROIZVODNJA DIJELOVA

Fizički izgled robota može se promijeniti na osnovu vašeg interesa. Dostavljeni su tehnički crteži koji mogu poslužiti kao dobra osnova pri dizajniranju vlastitog.

Laserski izrezani dijelovi:

Svih šest dijelova koji čine kućište robota laserski su izrezani. Materijal koji se koristi za to je reciklirano drvo. Ova kutija bi također mogla biti izrađena od pleksiglasa koji je malo skuplji.

3D štampani delovi:

Dva standardna kotača postavljena na stražnjoj strani robota su 3D štampana u PLA. Razlog je u tome što je jedini način da pronađemo kotače koji odgovaraju svim potrebama (uklapaju se u istosmjerne motore, veličinu, težinu …) bio da ih sami dizajniramo. Pričvršćivači motora također su 3D štampani iz budžetskih razloga. Zatim su nosači saksije za biljke, stupovi koji podržavaju Arduino i uglovi koji podržavaju matičnu ploču također 3D štampani jer nam je trebao poseban oblik koji odgovara našem robotu.

Korak 4: ELEKTRONIKA

Oštri senzori: Oštri senzori imaju tri igle. Dvije od njih su za ishranu (Vcc i Ground), a posljednja je izmjereni signal (Vo). Za prehranu imamo pozitivni napon koji može biti između 4,5 i 5,5 V pa ćemo koristiti 5V iz Arduina. Vo će biti spojen na jedan od analognih pinova Arduina.

Senzori svjetla: Senzorima svjetlosti je potrebno malo strujnog kruga da bi mogli raditi. LDR se postavlja u seriju s otpornikom od 900 kOhm za stvaranje razdjelnika napona. Uzemljenje je spojeno na pin otpornika koji nije spojen na LDR, a 5V Arduina spojeno je na pin LDR -a koji nije spojen na otpornik. Pin otpornika i LDR međusobno povezani spojeni su na analogni pin Arduina radi mjerenja ovog napona. Ovaj napon će varirati između 0 i 5 V sa 5 V koje odgovara punom svjetlu i blizu nule koje odgovara mraku. Tada će cijeli krug biti lemljen na mali komad matične ploče koji može stati u bočne daske robota.

Baterije: Baterije su napravljene od 4 gomile između 1,2 i 1,5 V, dakle između 4,8 i 6V. Stavljanjem dva držača pilota u seriju imamo između 9,6 i 12 V.

Pumpa za vodu: Pumpa za vodu ima priključak (utičnicu za struju) istog tipa kao i ishrana Arduina. Prvi korak je prekinuti vezu i ogoliti žicu kako bi žica bila uzemljena, a žica pozitivnog napona. Kako želimo upravljati pumpom, stavit ćemo je u seriju sa tranzistorom koji se može upravljati strujom i koristiti kao prekidač. Zatim će se paralelno s pumpom postaviti dioda kako bi se spriječile struje unatrag. Donji dio tranzistora spojen je na zajedničko uzemljenje Arduina/baterija, srednji na digitalni pin Arduina s otpornikom od 1 kOhm u nizu za pretvaranje napona Arduina u struju, a gornji dio na crni kabel pumpu. Zatim se crveni kabel pumpe priključuje na pozitivni napon baterija.

Motori i štit: Štit je potrebno lemiti, isporučuje se bez lemljenja. Nakon što se to učini, postavlja se na Arduino isjecanjem svih zaglavlja štita u iglama Arduina. Štit će se napajati baterijama, a zatim će napajati Arduino ako je uključen kratkospojnik (narančasti pinovi na slici). Pazite da ne postavite kratkospojnik kada Arduino napaja druga sredina osim štita jer bi Arduino tada napajao štit i mogao bi prekinuti vezu.

Oglasna ploča: Sve komponente sada će biti lemljene na matičnoj ploči. Uzemljenje jednog držača pilota, Arduina, kontrolera motora i svih senzora bit će lemljeno u istom redu (na našim pločama redovi imaju isti potencijal). Tada će crni kabel drugog držača hrpe biti lemljen u istom redu kao i crveni prvog držača hrpe čije je tlo već lemljeno. Kabel će tada biti lemljen u istom redu kao i crveni kabel drugog držača hrpe koji odgovara dvama u nizu. Ovaj će kabel biti spojen na jedan kraj prekidača, a drugi kraj će biti spojen žicom lemljenom na matičnoj ploči u slobodnom redu. Crveni kabel pumpe i opskrba regulatora motora bit će zalemljeni u ovaj red (prekidač nije prikazan na slici). Tada će 5V Arduina biti lemljeno u drugom redu, a napon ishrane svakog senzora će biti lemljen u istom redu. Pokušajte lemiti kratkospojnik na matičnoj ploči i kratkospojnik na komponenti kad god je to moguće, tako da ih možete lako odspojiti i montaža električnih komponenti bit će lakša.

Korak 5: PROGRAMIRANJE

Dijagram toka programa:

Program je prilično jednostavan koristeći pojam varijabli stanja. Kao što možete vidjeti na dijagramu toka, ova stanja također induciraju pojam prioriteta. Robot će provjeriti uslove ovim redoslijedom:

1) U stanju 2: Ima li biljka dovoljno vode sa funkcijom nivo vlage? Ako je nivo vlage izmjeren higrometerom ispod 500, pumpa će raditi sve dok nivo vlage ne pređe 500. Kada postrojenje ima dovoljno vode, robot prelazi u stanje 3.

2) U stanju 3: Pronađite smjer s najviše svjetla. U ovom stanju biljka ima dovoljno vode i mora slijediti smjer s najviše svjetla, izbjegavajući prepreke. Funkcija light_direction daje smjer tri svjetlosna senzora koji primaju najviše svjetla. Robot će tada upravljati motorima da slijedi taj smjer s funkcijom follow_light. Ako je nivo svjetlosti iznad određenog praga (dovoljno_svjetlosti), robot prestaje pratiti svjetlo jer ga ima dovoljno na ovom položaju (stop_motori). Kako bi se izbjegle prepreke ispod 15 cm tijekom praćenja svjetla, implementirana je funkcionalna prepreka za vraćanje smjera prepreke. Kako bi se ispravno izbjegle prepreke, implementirana je funkcija escape_obstacle. Ova funkcija upravlja motorom znajući gdje je prepreka.

Korak 6: MONTAŽA

Sastavljanje ovog robota je zapravo prilično jednostavno. Većina komponenti je pričvršćena na kutiju kako bi se osiguralo da ostanu na svom mjestu. Zatim se izgrebe držač pilota, rezervoar za vodu i pumpa.

Korak 7: EKSPERIMENTI

Obično pri izgradnji robota stvari ne idu glatko. Za postizanje savršenog rezultata potrebno je mnogo testova sa sljedećim promjenama. Evo izložbe procesa biljnog robota!

Prvi korak bio je ugradnja robota s motorima, Arduinom, upravljačem motora i svjetlosnim senzorima s prototipom matične ploče. Robot upravo ide u smjeru u kojem je izmjerio najviše svjetlosti. Prag je određen kako bi se zaustavio robot ako ima dovoljno svjetla. Dok je robot klizao po podu, dodali smo abrazivni papir na kotače kako bismo simulirali gumu.

Zatim su u strukturu dodati oštri senzori kako bi pokušali izbjeći prepreke. U početku su dva senzora bila postavljena na prednju stranu, ali je treći dodan u sredinu jer oštri senzori imaju vrlo ograničen kut detekcije. Konačno, imamo dva senzora na ekstremitetima robota koji detektiraju prepreke lijevo ili desno i jedan u sredini za otkrivanje da li postoji prepreka ispred. Prepreke se otkrivaju kada napon na oštrini pređe određenu vrijednost koja odgovara udaljenosti od robota 15 cm. Kada je prepreka sa strane, robot je izbjegava, a kada je prepreka u sredini, robot se zaustavlja. Imajte na umu da se prepreke ispod oštrih predmeta ne mogu otkriti pa prepreke moraju imati određenu visinu kako bi se izbjegle.

Nakon toga su testirani pumpa i higrometar. Pumpa šalje vodu sve dok je napon higrometra ispod određene vrijednosti koja odgovara suhom loncu. Ova vrijednost je izmjerena i određena eksperimentalno testiranjem na suhim i vlažnim lončanicama.

Konačno je sve zajedno testirano. Biljka prvo provjerava ima li dovoljno vode, a zatim počinje pratiti svjetlo izbjegavajući prepreke.

Korak 8: ZAVRŠNI TEST

Evo video zapisa kako robot konačno funkcionira. Nadam se da ćete uživati!

Korak 9: ŠTA SMO NAUČILI OVOJ PROJEKT?

Iako su ukupne povratne informacije o ovom projektu odlične jer smo puno naučili, bili smo pod stresom pri izgradnji zbog rokova.

Došlo je do problema

U našem slučaju imali smo nekoliko problema tokom procesa. Neke od njih bilo je lako riješiti, na primjer, kada je isporuka komponenti kasnila, samo smo tražili trgovine u gradu gdje smo ih mogli kupiti. Drugi zahtijevaju malo više razmišljanja.

Nažalost, nije svaki problem riješen. Naša prva ideja bila je kombinirati karakteristike kućnih ljubimaca i biljaka, od svakog izvući najbolje. Za biljke bismo to mogli učiniti, s ovim robotom moći ćemo imati biljku koja ukrašava naše kuće i nećemo morati brinuti o njoj. Ali za kućne ljubimce nismo smislili način simulacije kompanije koju prave. Smišljali smo različite načine da to natjeramo da prati ljude, i počeli smo primjenjivati jedan, ali nam je nedostajalo vremena da to završimo.

Dalja poboljšanja

Iako bismo voljeli dobiti sve što smo htjeli, učenje s ovim projektom bilo je nevjerojatno. Možda bismo s više vremena mogli nabaviti još boljeg robota. Ovdje predlažemo neke ideje za poboljšanje našeg robota koje možda neki od vas žele isprobati:

- Dodavanje LED dioda različitih boja (crvena, zelena,…) koje govore korisniku kada robot treba napuniti. Mjerenje baterije može se izvršiti pomoću razdjelnika napona s maksimalnim naponom od 5 V kada je baterija potpuno napunjena kako bi se izmjerio ovaj napon s Arduinom. Zatim se uključuje odgovarajuća LED dioda.

- Dodavanje senzora vode koji govori korisniku kada treba napuniti rezervoar za vodu (senzor visine vode).

- Stvaranje sučelja kako bi robot mogao slati poruke korisniku.

I očito, ne možemo zaboraviti cilj da ga natjeramo da prati ljude. Kućni ljubimci jedna su od stvari koje ljudi najviše vole i bilo bi lijepo kada bi netko uspio postići da robot simulira ovo ponašanje. Da bismo to olakšali, ovdje ćemo pružiti sve što imamo.

Korak 10: Kako natjerati robota da prati ljude?

Smislili smo da bi najbolji način za to bio korištenje tri ultrazvučna senzora, jednog odašiljača i dva prijemnika.

Odašiljač

Za predajnik bismo željeli imati radni ciklus od 50%. Da biste to učinili, morate koristiti tajmer 555, mi smo koristili NE555N. Na slici možete vidjeti kako bi krug trebao biti izgrađen. No, na primjer, morat ćete dodati dodatni kondenzator na izlazu 3, 1µF. Otpornici i kondenzatori izračunavaju se prema sljedećim formulama: (slike 1 i 2)

Budući da je radni ciklus od 50% poželjan, t1 i t2 će biti jednaki jedan drugom. Tako će s odašiljačem od 40 kHz t1 i t2 biti jednaki 1,25*10-5 s. Kada uzmete C1 = C2 = 1 nF, R1 i R2 se mogu izračunati. Uzeli smo R1 = 15 kΩ i R2 = 6,8 kΩ, pazite da je R1> 2R2!

Kada smo ovo testirali u kolu na osciloskopu, dobili smo sljedeći signal. Skala je 5 µs/div, pa će u stvarnosti frekvencija biti oko 43 kHz. (Slika 3)

Prijemnik

Ulazni signal prijemnika bit će prenizak da bi Arduino mogao precizno obraditi, pa je potrebno pojačati ulazni signal. To će se postići izradom invertirajućeg pojačala.

Za opamp smo koristili LM318N, koji smo napajali s 0 V i 5 V iz Arduina. Da bismo to učinili, morali smo povisiti napon oko signala koji oscilira. U ovom slučaju logično je povisiti ga na 2,5 V. Budući da napon napajanja nije simetričan, moramo postaviti i kondenzator prije otpornika. Na ovaj način smo napravili i visokopropusni filter. S vrijednostima koje smo koristili, frekvencija je trebala biti veća od 23 kHz. Kada smo koristili pojačanje od A = 56, signal bi otišao u zasićenje što nije dobro, pa smo umjesto toga koristili A = 18. Ovo će i dalje biti dovoljno. (Slika 4)

Sada kada imamo pojačani sinusni val, potrebna nam je konstantna vrijednost kako bi je Arduino mogao izmjeriti. Način da to učinite je da napravite krug detektora vrha. Na ovaj način možemo vidjeti je li odašiljač dalje od prijemnika ili u drugom kutu nego prije ako ima stalan signal koji je proporcionalan intenzitetu primljenog signala. Budući da nam je potreban precizni detektor vrha, stavili smo diodu 1N4148 u sljedbenik napona. Na taj način nemamo gubitak diode i stvorili smo idealnu diodu. Za opamp smo koristili isti onaj u prvom dijelu kola i sa istim napajanjem, 0 V i 5V.

Paralelni kondenzator mora imati visoku vrijednost, pa će se jako sporo prazniti, a mi i dalje vidimo vrstu iste vršne vrijednosti kao stvarna vrijednost. Otpornik će također biti postavljen paralelno i neće biti previše nizak, jer će u suprotnom pražnjenje biti veće. U ovom slučaju, 1.5µF i 56 kΩ su dovoljni. (Slika 5)

Na slici se može vidjeti ukupno kolo. Gdje je izlaz, koji će ići u Arduino. Naizmjenični signal od 40 kHz bit će prijemnik, gdje će mu drugi kraj biti spojen na uzemljenje. (Slika 6)

Kao što smo ranije rekli, nismo mogli integrirati senzore u robota. Ali mi pružamo video zapise testova koji pokazuju da krug radi. U prvom videu može se vidjeti pojačanje (nakon prvog OpAmpa). Na osciloskopu već postoji pomak od 2,5 V, tako da je signal u sredini, amplituda se mijenja kada senzori promijene smjer. Kad su dva senzora okrenuta jedan prema drugom, amplituda sinusa bit će veća nego kada senzori imaju veći kut ili udaljenost između oba. Na drugom video zapisu (izlaz kola) može se vidjeti ispravljeni signal. Opet, ukupni napon će biti veći kada su senzori okrenuti jedan prema drugom nego kad nisu. Signal nije potpuno ravan zbog pražnjenja kondenzatora i zbog napona/napona. Uspjeli smo izmjeriti konstantni opadajući signal kada kut ili udaljenost između senzora više nisu bili optimalni.

Ideja je tada bila da robot ima prijemnik, a korisnik odašiljač. Robot se mogao sam okrenuti kako bi otkrio u kojem smjeru je intenzitet najveći i mogao bi ići u tom smjeru. Bolji način bi mogao biti imati dva prijemnika i pratiti prijemnik koji detektira najveći napon, a još bolji način je postaviti tri prijemnika i postaviti ih poput LDR -a da znaju u kojim smjerovima se emitira signal korisnika (ravno, lijevo ili desno).