2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2025-01-23 14:37
Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:
- Lista de materiais
- Esquema eletrônico
- Movendo o Braço
- Capturando kao informacije o žiroskopiji
- Integrated celular e arduino
Supplies
Você ira precisar dos seguintes materiais:
- Arduino
- 3 Servo motores
- Modul Bluetooth za arduino
- Slučaj para 4 AAA
- 4 stepena AA
Korak 1: Esquema Eletrônico
Os servos koristi deverão ser ligados nas portas habilitadas za PWM no Arduino (označava por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).
Alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utiosados neste projeto. Dessa forma, devi-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (za upotrebu 4 pilhas AA na 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).
Korak 2: Código Arduino
O código do Arduino é composto das seguintes partes:
Bibliotecas e definira
Koristite biblioteku Servo za komunikaciju sa servo motorom i SoftwareSerial za realizaciju povezanog bluetootha.
Postaviti
Realizujete inicialização dos servos i iniciamos conexão bluetooth.
SetPosition
Essa é a função que define a posição dos servos.
Petlja
Função petlja prima otada enviados pelo giroscópio do celularnih através um um protokolarnih jednostavnosti:
- O valor 0 (nula) označava um início de um comando (a sekvenca da posição dos servos 1, 2 e 3)
- O valor 255 označava o final do comando
- Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254
Ao receber o valor 255, função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.
Korak 3: Android
O codigo žiroFunkcija prima o događaju do SensorManager -a i procesira nakon što je retornados pelo giroskopio, pretvara matricu iz aceleraçõesa u matriku angulosa, varira de pi a -pi.
(fonte:
Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi ekvivalent a 1 e pi ekvivalent a 254.
Interesuje vaše okruženje putem Bluetootha za Arduino kao u nizu char (0) + X + Y + Z + char (255).
Razgovori s envio dos dosos i éfeito pela função enviaCoordenadasBluetooth.
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