Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 koraka
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 koraka

Sadržaj:

Anonim
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:

  1. Lista de materiais
  2. Esquema eletrônico
  3. Movendo o Braço
  4. Capturando kao informacije o žiroskopiji
  5. Integrated celular e arduino

Supplies

Você ira precisar dos seguintes materiais:

  1. Arduino
  2. 3 Servo motores
  3. Modul Bluetooth za arduino
  4. Slučaj para 4 AAA
  5. 4 stepena AA

Korak 1: Esquema Eletrônico

Esquema Eletrônico
Esquema Eletrônico

Os servos koristi deverão ser ligados nas portas habilitadas za PWM no Arduino (označava por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).

Alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utiosados neste projeto. Dessa forma, devi-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (za upotrebu 4 pilhas AA na 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).

Korak 2: Código Arduino

Código Arduino
Código Arduino
Código Arduino
Código Arduino

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Bibliotecas e definira

Koristite biblioteku Servo za komunikaciju sa servo motorom i SoftwareSerial za realizaciju povezanog bluetootha.

Postaviti

Realizujete inicialização dos servos i iniciamos conexão bluetooth.

SetPosition

Essa é a função que define a posição dos servos.

Petlja

Função petlja prima otada enviados pelo giroscópio do celularnih através um um protokolarnih jednostavnosti:

  • O valor 0 (nula) označava um início de um comando (a sekvenca da posição dos servos 1, 2 e 3)
  • O valor 255 označava o final do comando
  • Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254

Ao receber o valor 255, função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.

Korak 3: Android

Android
Android
Android
Android

O codigo žiroFunkcija prima o događaju do SensorManager -a i procesira nakon što je retornados pelo giroskopio, pretvara matricu iz aceleraçõesa u matriku angulosa, varira de pi a -pi.

(fonte:

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi ekvivalent a 1 e pi ekvivalent a 254.

Interesuje vaše okruženje putem Bluetootha za Arduino kao u nizu char (0) + X + Y + Z + char (255).

Razgovori s envio dos dosos i éfeito pela função enviaCoordenadasBluetooth.