Robotska pjenasta ruka: 7 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:05

Ovako možete napraviti robotsku ruku za domaće kuhanje od pjene.

Ovaj projekt je napravljen za Humanoide 16-264, zahvaljujući profesorima Chrisu Atkesonu i tehničkoj tehničkoj podršci Jonathanu Kingu

Supplies

Mnogo zaliha za fizičku opremu koja je držala sve na mjestu bili su predmeti pronađeni po kući, koristio sam karton, traku, drvene šipke, konac i staru posteljinu. Gotovo sve ovo moglo bi se zamijeniti drugim predmetima.

Ovo su specifičnije potrepštine za projekt:

Arduino (generička marka) 14 USD

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

ploča za hljeb, žice itd. komplet 16 USD

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servomotori (pakovanje od 2 komada) x3 $ 10 svaki

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex pene-it X 27,78 USD za probnu veličinu od 2 funte (distributera možete pronaći putem veze)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

plastelin glina 12,94 USD

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

Korak 1: Pomoću gline stvorite kalup ruke

Koristite glinu od plastelina da pokrijete ruku za kalup. Što je sloj gline gušći, ruka će bolje ispasti. Tada ćete morati pažljivo izmigoljiti ruku iz kalupa.

Ako biste to učinili sa složenijim predmetom, nečim što ne možete ukloniti, kalup će se možda morati odvojiti na više komada. Budući da se plastelinska glina ne suši, mogao sam je koristiti više puta za zasebne pokušaje, međutim ova osobina također sprječava da glina oblikuje nešto složenije što bi 3D štampač mogao postići. Budući da je glina mekana, polako se pomakne s mjesta, a pokušaj odvajanja na više dijelova postaje neuredan postupak. Za naše svrhe, to odgovara računu. Osim toga, glina može pokupiti i sitne detalje, poput noktiju na prstima ili nabora na koži.

Korak 2: Napunite kalup otopinom pjene

Upotrijebite Flex Foam-it X da popunite kalup svoje ruke. Za to obavezno nosite rukavice i idealno pronađite otvoreno okruženje. Flex Foam-it X proširuje do 6 puta veću količinu proizvoda koju koristite, stoga budite oprezni pri upotrebi i dopustite prostor za prelijevanje. Ako koristite manje od predviđenog, možete pokrenuti drugi krug koji će se povezati s prvim.

Da biste koristili Flex Foam-it X, pomiješajte dijelove A i B u omjeru 1: 1, ponovo koristeći otprilike 1/6 volumena koji namjeravate napuniti. Pažljivo sipajte rastvor u kalup, pazeći da ispunite svaki prst. Smjesa se počinje zagrijavati nakon što je promiješate i počinje se širiti u roku od 30 sekundi, pa je ulijte prije nego što se to dogodi.

Nakon 2 sata, pjena bi se trebala stegnuti i moći ćete ukloniti plijesan. Ruka od pjene je čvrsta, ali najbolje je biti oprezan pri uklanjanju gline kako ne biste izgubili prst.

Prije nego što sam upotrijebio glinu, pokušao sam napuniti plastičnu rukavicu kao test, ali na kraju je izgledalo pomalo nesigurno. Također je plastična "koža" pukla kada sam pokušao pričvrstiti tetivu niti. Koristio sam plastelin 3 puta za stvaranje ruku, ali je drugi pokušaj bio najuspješniji. Iako se čini da se plastelin može beskonačno ponovno koristiti, dijelovi gline koji su bili u dodiru s pjenom poprimili su blijedožutu boju.

Korak 3: Sašite malo kože za ruku i dodajte nekoliko tetiva

Koristeći svakodnevne niti, tkaninu, igle i škare, napravite rukavicu za ruku od pjene. Ovaj korak je ključan jer moramo stvoriti način da se prsti savijaju. Baš kao što povlačenje labavog konca može uzrokovati skupljanje košulje, tako i mi možemo povući konac da bismo savili prste.

Tkanina izgleda kao koža, ali njena svrha ovdje je zadržati naše "tetive" na mjestu. Pomoću dugmeta pričvrstite konac na vrh prsta, a zatim ušijte konac "tetiva" na tačkama prsta na kojima želite da se savije. Možda biste htjeli eksperimentirati s razmakom kako biste shvatili šta najbolje izgleda.

Korak 4: Napravite ploču

Stavite sve na dasku tako da sve ostane na mjestu. To se može učiniti na razne načine, ali za naše potrebe karton dobro funkcionira.

Dobio sam servo pogone s kontinuiranom rotacijom i namjeravao sam napraviti kotače koji bi namotavali konac kako bi savili prste. Iz nekog razloga, međutim, servo motori su se ponašali kao normalna vrsta i umjesto da su mjerili brzinu uzimali su stupnjeve, pa su se kretali samo između 0 i 180. Budući da to nije bilo dovoljno da se prsti savijeju do kraja, priključio sam drvo se zalijepi za servo kako bi povećalo dužinu koja bi povukla tetivu. Stvorio je malo problema s razmakom, ali je uspio.

Priključio sam ruku umetanjem drvenih štapića u podnožje i zalijepio ih na karton.

Korak 5: Postavite Arduino

Sada je dobro vrijeme za početak sastavljanja svih mehaničkih dijelova. Ako imate osnovno razumijevanje kola, ovo ne bi trebalo biti previše teško slijediti. Koristim mnogo dugmadi za kontrolu savijenih i savijenih prstiju. Uključio sam nekoliko fotografija nekih ranijih verzija postavki.

Ako se želite više uključiti, bilo bi super poigrati se sa senzorima pokreta ili ručnim praćenjem. Također možete prstima dodati više tetiva kako biste im dali dinamičnije kretanje ili upotrijebiti tone pneumatskih mišića kako biste se približili anatomiji ljudske ruke.

Korak 6: Napišite kôd

Ovaj kôd je napravljen pomoću softvera Arduino, koristeći Arduino Uno ploču, i odgovara ranije postavljenom. Većina kutova između kojih se pomiču servo upravljači su od 0 do 180, ali budući da neki od servomotora nisu morali putovati toliko daleko da bi savili prst, ručno sam ih namjestio da rade sa platformom. Ovo je nešto što biste trebali testirati kako biste shvatili koji kutovi najbolje funkcioniraju. Uključio sam raniju verziju koda kada sam testirao stvari.

Postoji hrpa različitih načina za to. Mnogo veći projekt koji koristi ovo bilo bi prevođenje teksta na znakovni jezik dodavanjem druge ruke, još nekoliko tetiva, ruku i laktova, rječnikom slika znakova i softverom koji može snimiti te slike i pronaći položaje i pokrete ruke.

Korak 7: Uživajte u novoj ruci od pjene

Kad se sve složi, trebali biste imati svoju ruku za domaće kuhanje!