Kako instalirati ROS: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja izmjena: 2024-01-30 08:04

U ovom vodiču ćete naučiti kako instalirati ROS.

Robotski operativni sistem (ROS) otvoreni je softver za robotiku i koristićete ga za kontrolu svog Arduina. Ako ste zainteresirani za više informacija posjetite:

Supplies

1. OS zasnovan na Linuxu - Ubuntu 16.04 (Xenial) instaliran kao glavni OS ili na VirtualBox
2. VirtualBox (bilo koja verzija)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Korak 1: Instalirajte VirtualBox

1. Idite na www.virtualbox.org i preuzmite najnoviju verziju VirtualBox -a za OS koji koristite

2. Instalirajte VirtualBox

3. Preuzmite Ubuntu 16.04 (Xenial) kao ISO datoteku -

Preporučeni zahtev za računar:

• 2GHz dvojezgreni procesor ili bolji
• 2 GB sistemske memorije
• 25 GB slobodnog prostora na tvrdom disku

4. Pokrenite VirtualBox i kreirajte novi VM (Virtual Machine)

5. Imenujte gostujući OS - Ubuntu (verzija)> kliknite Dalje [Slika 1]

6. Dodijelite RAM za Guest OS - poželjno je pola veličine RAM -a koji imate na računaru (npr. Za 16 GB RAM -a postavite 8, 192 MB)> kliknite na Dalje [Slika 2]

7. Kreirajte virtualni tvrdi disk [Slika 3]

8. Odaberite VDI> kliknite Dalje [Slika 4]

9. Konfiguriranje vrste VD (virtualnog diska)> Odaberite pohranu fiksne veličine> kliknite Dalje [Slika 5]

10. Kao što je rečeno, preporučuje se najmanje 25 GB slobodnog prostora (preporučujem najmanje 30 GB samo da biste bili sigurni da ćete imati dovoljno prostora za sve programe koje ćete koristiti)> kliknite Dalje [Slika 6]

11. Kreirajte virtualnu mašinu

Korak 2: Konfiguriranje VirtualMachine

1. Idite na Postavke [Slika 1]

2. Idite do Storage options (Lijevo)

3. Odaberite Controller: IDE i umetnite preuzetu Ubuntu sliku (ISO)> kliknite OK [Slika 2]

4. Konfigurirajte video konfiguraciju> idite na opciju Display na lijevoj strani

5. Postavite Video memoriju na karticu ekrana na maksimum> kliknite OK [Slika 3]

6. Konfigurirajte postavke sistema> idite na opciju Sistem s lijeve strane

7. Postavite Procesor (e) na kartici Procesor na polovinu postojećih> kliknite U redu [Slika 4]

NEOBVEZNO: Konfigurirajte dijeljenu mapu> idite na opciju Dijeljena mapa s lijeve strane> kliknite Dodaj mapu na desnoj strani prozora> odaberite mapu koju želite koristiti> kliknite U redu [slika 5]

8. Sada ste spremni za pokretanje vaše VirtualMachine!

Korak 3: Pokretanje i instaliranje Ubuntu -a na VirtualBox -u

1. Kada se VirtualMachine pokrene, dobit ćete prozor koji vas pita da isprobate Ubuntu ili instalirate Ubuntu

2. Odaberite Instaliraj Ubuntu

3. Nakon što odaberete Instaliraj Ubuntu, dobit ćete sljedeći prozor u kojem se od vas traži da preuzmete ažuriranja dok instalirate Ubuntu ili da instalirate softver treće strane. S obzirom da koristite VirtualBox, možete to zanemariti ili odabrati prvu opciju> kliknite Nastavi

4. Odabir vrste instalacije> Prva opcija, Obriši disk i instaliraj Ubuntu, u redu je jer ste instalirali Ubuntu na VirtualBoxu> kliknite Nastavi

5. Podesite vremensku zonu

6. Podesite raspored tastature

7. Postavite podatke za prijavu (vaše ime, korisničko ime, lozinka itd.)

8. Ubuntu će se sada instalirati

9. Nakon ponovnog pokretanja bit ćete spremni za upotrebu!

DOBRO JE ZNATI: Ponekad postoji čest problem s Ubuntu i VirtualBox rezolucijom. Evo upute kako to popraviti:

Otvorite terminal> Vrsta:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Ako to ne riješi problem, pokušajte sljedeće:

Traka sa karticama VirtualBox> Uređaji> Umetni CD sliku sa dodacima gostiju … [Slika 1]

Unutar prozora koji drži vašu virtualnu mašinu možete otići do jedne od opcija menija i izabrati da instalirate dodatke za goste. Instalirat će CD u virtualnu mašinu s koje ćete moći pokrenuti instalacijske skripte. Kada instalacija završi i Ubuntu se ponovo pokrene, Ubuntu će moći otkriti rezoluciju ekrana vašeg host OS -a i automatski se prilagoditi.

Korak 4: Instalirajte ROS Kinetic Kame

Kao što je već rečeno, ROS nije operativni sistem, ali za rad mu je potreban operativni sistem host. Ubuntu Linux je najpoželjniji OS za instaliranje ROS -a.

1. Idite na

2. Odaberite ROS Kinetic Kame

3. Odaberite svoju platformu (Ubuntu)

4. Bićete prebačeni na

5. Sve što trebate učiniti je otvoriti terminal i slijediti korake instalacije na web mjestu

ILI MOŽETE Pratiti uputstva OVDJE:

1. Otvorite terminal

2. Podesite računar da prihvati softver sa packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Postavite ključeve:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Uvjerite se da je vaš indeks Debian paketa ažuran:

sudo apt-get update

5. Puna instalacija radne površine:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Podešavanje okruženja:

echo "izvor /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc izvor ~/.bashrc

7. Da biste instalirali alate i druge zavisnosti za izgradnju ROS paketa, pokrenite:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool graditi-bitno

8. Prije nego što budete mogli koristiti mnoge ROS alate, morat ćete inicijalizirati rosdep:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

Korak 5: Instalirajte Arduino IDE

1. Preuzmite najnoviji Arduino softver na svoj Ubuntu>

2. Preporučio bih preuzimanje Linuxa 32 bita jer 64 bita ponekad mogu uzrokovati probleme pri instaliranju na VirtualBox Ubuntu

3. Datoteka je komprimovana i morate je raspakovati u odgovarajuću fasciklu, imajući u vidu da će se odatle izvršiti. (Poželjno ga ekstrahirajte u fasciklu za preuzimanje)

4. Otvorite fasciklu arduino-1.x.x upravo stvorenu procesom ekstrakcije i uočite datoteku install.sh> desnom tipkom miša kliknite na nju i odaberite Pokreni u terminalu iz kontekstualnog izbornika.

5. Proces instalacije će se brzo završiti i trebali biste pronaći novu ikonu na radnoj površini

6. Ako ne pronađete opciju za pokretanje skripte iz kontekstualnog izbornika, morate otvoriti prozor terminala i premjestiti se u mapu arduino-1.x.x

ls

cd Preuzimanja

cd arduino-1.x.x // x.x. je vaša verzija Arduina

7. Upišite naredbu

./install.sh

8. Sačekajte da se proces završi.

9. Trebali biste pronaći novu ikonu na radnoj površini

Korak 6: Uključivanje ROS biblioteke

1. Najprije morate stvoriti mapu radnog prostora ROS -a (obično se to nalazi u Ubuntu početnoj mapi)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Sada pređite na /src folder

cd catkin_ws/src

3. Inicirajte novi ROS radni prostor

catkin_init_workspace

4. Nakon inicijalizacije catkin radnog prostora, možete izgraditi radni prostor, prebaciti se iz /src foldera u folder catkin_ws

~/catkin_ws/src cd..

5. Izgradite prostor

~/catkin_ws catkin_make

6. Sada možete vidjeti nekoliko mapa pored src datoteka u vašoj mapi catkin_ws (mapa src je mjesto gdje se čuvaju naši paketi)

7. Na terminalu prebacite se u početnu mapu i odaberite.bashrc datoteku

cd ~

gedit.bashrc

8. Dodajte sljedeću liniju na kraj.bashrc datoteke (nakon posljednje linije "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

izvor ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Nalazimo ovu datoteku u terminalu (kopirajte ovaj isti redak i zalijepite ga u terminal)

10. Sada kada koristimo bilo koji terminal, možemo pristupiti paketu unutar ovog radnog prostora

11. Nakon što lokalno izgradite ciljnu izvršnu datoteku, pokrenite sljedeću naredbu da instalirate izvršnu datoteku:

catkin_make install

12. Možete instalirati rosserial za Arduino tako što ćete pokrenuti:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. U donjim koracima nalazi se direktorij u kojem Linux Arduino okruženje sprema vaše skice. Obično je ovo direktorij koji se zove sketchbook ili Arduino u vašem kućnom direktoriju. npr. cd ~/Arduino/biblioteke

cd /biblioteke

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Nakon ponovnog pokretanja IDE -a, trebali biste vidjeti ros_lib naveden pod primjerima